| 52,14 → 52,13 |
|---|
| int8 rrold; |
| |
| // Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar |
| void disp(int8 x) |
| inline void disp(int8 x) |
| { |
| int n; |
| |
| x=~x; |
| for(n=0;n<=7;n++) |
| { |
| if (x & 1 == 1) output_high(DATA); else output_low(DATA); |
| if (x & 1 == 1) output_low(DATA); else output_high(DATA); |
| output_high(CP); |
| x>>=1; |
| output_low(CP); |
| 102,18 → 101,18 |
|---|
| set_pwm2_duty(0); |
| setup_ccp1(CCP_OFF); |
| setup_ccp2(CCP_OFF); |
| for (n=0;n<100;n++) |
| for (n=0;n<200;n++) |
| { |
| output_low(MOT_L); |
| output_low(MOT_R); |
| output_high(MOT_1); |
| output_high(MOT_2); |
| delay_us(800); |
| delay_us(400); |
| output_high(MOT_L); |
| output_high(MOT_R); |
| output_low(MOT_1); |
| output_low(MOT_2); |
| delay_us(800); |
| delay_us(400); |
| } |
| output_low(MOT_L); // smer vpred |
| output_low(MOT_R); |
| 156,7 → 155,7 |
|---|
| { |
| set_pwm1_duty(0); // zabrzdi |
| set_pwm2_duty(0); |
| output_high(MOT_L); |
| output_high(MOT_L); |
| output_high(MOT_R); |
| // Ujistime se, ze prijaty signal je z naseho IR vysilace |
| output_high(IRTX); // Vypni LED na detekci prekazky |
| 194,10 → 193,12 |
|---|
| output_high(MOT_L); |
| output_high(MOT_R); |
| */ |
| delay_ms(150); |
| delay_ms(200); |
| brzda(); |
| |
| if(stav==pocihle) stav=jizda;//!!!!while(true); // Zastav na furt, konec drahy |
| //!!! if(stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy |
| // if(stav==cihla) return; // Po druhe nic neobjizdej |
| // Pozor na rozjezd |
| |
| if(stav==jizda) // Objed cihlu |
| { |
| 209,10 → 210,9 |
|---|
| //---------------------------------- MAIN -------------------------------------- |
| void main() |
| { |
| int8 offset; // Promena pro ulozeni ovsetu |
| int8 offset; // Promena pro ulozeni offsetu |
| int8 r1; // Rychlost motoru 1 |
| int8 r2; // Rychlost motoru 2 |
| int16 trasa; // Pocitadlo ujete vzdalenosti |
| |
| setup_adc_ports(ALL_ANALOG); // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek |
| setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); |
| 226,15 → 226,15 |
|---|
| |
| set_tris_c(0b11111001); // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se nedela automaticky |
| |
| set_pwm1_duty(0); // Zastav motory |
| set_pwm1_duty(0); // Zastav motory |
| set_pwm2_duty(0); |
| output_low(MOT_L); |
| output_low(MOT_L); // Nastav smer vpred |
| output_low(MOT_R); |
| |
| output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky |
| |
| NightRider(1); // Aby se poznalo, ze byl RESET |
| // Musi se pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy |
| // taky se musi pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy |
| |
| //... Nastaveni kamery ... |
| i2c_start(); // Soft RESET kamery |
| 340,12 → 340,12 |
|---|
| delay_ms(1); |
| rr=read_adc()>>2; // 0-31 // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni !!! |
| rrold=rr; |
| |
| cas=CASAVR-CASMIN; // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh a aby se to rozjelo jeste dneska |
| stav=start; |
| trasa=0; |
| set_timer1(0); // Vynuluj citac odometrie |
| |
| cas=CASAVR-CASMIN; // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh |
| // a aby se to rozjelo jeste dneska |
| stav=start; // Jsme na startu |
| set_timer1(0); // Vynuluj citac odometrie |
| |
| // ........................... Hlavni smycka ................................ |
| while(true) |
| { |
| 355,7 → 355,7 |
|---|
| next_snap: |
| |
| pom=0; |
| disable_interrupts(GLOBAL); //----------------------- Critical |
| disable_interrupts(GLOBAL); //----------------------- Critical |
| while(input(HREF)); // Preskoc 1. radku |
| while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z 2. radky |
| set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu |
| 398,17 → 398,17 |
|---|
| // r1<<=1; // Rychlost je dvojnasobna |
| // r2<<=1; // Rozsah 2 az 184 |
| |
| if ((stav==cihla)&&(get_timer1()>(odocounter+5))) |
| /* Nerozumna rychlost po cihle |
| if ((stav==cihla)&&(get_timer1()>(odocounter+5))) // Snizime rychlost po ujeti |
| { |
| rr=rrold; |
| stav=pocihle; |
| }; |
| |
| if ((stav==jizda)||(stav==cihla)||(stav==pocihle)) // Jizda |
| */ |
| if ((stav==jizda)||(stav==cihla)||(stav==rozjezd)) //||(stav==pocihle)) // Jizda |
| { |
| set_pwm1_duty(r1); |
| set_pwm2_duty(r2); |
| trasa++; |
| } |
| else |
| { |
| 416,13 → 416,13 |
|---|
| set_pwm2_duty(0); |
| }; |
| |
| //!!! trasu zrusit a predelat to na odometrii |
| if((stav==jizda)&&(trasa>50)) // musi to alespon 1s jet |
| if((stav==rozjezd)&&(get_timer1()>10)) // musi ujet alespon 31cm |
| { |
| ext_int_edge(H_TO_L); // Nastav podminky preruseni od cihly |
| INT0IF=0; // Zruseni predesle udalosti od startera |
| enable_interrupts(INT_EXT); |
| enable_interrupts(GLOBAL); |
| stav=jizda; |
| }; |
| |
| if(stav==start) // Snimkuje, toci servem a ceka na start |
| 437,9 → 437,18 |
|---|
| set_timer1(0); // Vynuluj citac odometrie |
| set_pwm1_duty(255); // Rychly rozjezd !!! Zkontrolovat na oscyloskopu |
| set_pwm2_duty(255); |
| disp(0x1); |
| delay_ms(300); |
| stav=jizda; |
| disp(0x01); |
| while(get_timer1()<=4) // Ujed alespon 12cm |
| { |
| set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor |
| delay_us(40); |
| if(read_adc()<128) {cas=CASMIN; break;}; // Prejeli jsme caru vlevo |
| set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor |
| delay_us(40); |
| if(read_adc()<128) {cas=CASMAX; break;}; // Prejeli jsme caru vpravo |
| cas=CASAVR-CASMIN; // Cara je rovne |
| }; |
| stav=rozjezd; |
| }; |
| } |
| |