107,12 → 107,12 |
output_low(MOT_R); |
output_high(MOT_1); |
output_high(MOT_2); |
delay_us(400); |
delay_us(200); |
output_high(MOT_L); |
output_high(MOT_R); |
output_low(MOT_1); |
output_low(MOT_2); |
delay_us(400); |
delay_us(200); |
} |
output_low(MOT_L); // smer vpred |
output_low(MOT_R); |
174,9 → 174,9 |
output_low(MOT_R); |
return; |
}; |
|
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne |
/* |
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne |
|
set_pwm1_duty(140); // vpred |
set_pwm2_duty(140); |
output_low(MOT_L); |
193,7 → 193,7 |
output_high(MOT_L); |
output_high(MOT_R); |
*/ |
delay_ms(200); |
delay_ms(100); |
brzda(); |
|
//!!! if(stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy |
399,7 → 399,7 |
// r2<<=1; // Rozsah 2 az 184 |
|
/* Nerozumna rychlost po cihle |
if ((stav==cihla)&&(get_timer1()>(odocounter+5))) // Snizime rychlost po ujeti |
if ((stav==cihla)&&(get_timer1()>(odocounter+5))) // Snizime rychlost po ujeti |
{ |
rr=rrold; |
stav=pocihle; |