Subversion Repositories svnkaklik

Compare Revisions

Ignore whitespace Rev 214 → Rev 215

/roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.c
35,6 → 35,8
 
#define OFFSETO 0x9F //0x9F // Vystredeni serva pro objeti prekazky
 
#define TRESHOLD 128
 
#byte INTCON = 0x0B // Interrupt configuration register
#bit GIE = INTCON.7
#bit PEIE = INTCON.6
427,10 → 429,10
{
set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor
delay_us(40);
if(read_adc()<128) {cas=CASMIN; break;}; // Prejeli jsme caru vlevo
if(read_adc()<TRESHOLD) {cas=CASMIN; break;}; // Prejeli jsme caru vlevo
set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor
delay_us(40);
if(read_adc()<128) {cas=CASMAX; break;}; // Prejeli jsme caru vpravo
if(read_adc()<TRESHOLD) {cas=CASMAX; break;}; // Prejeli jsme caru vpravo
cas=CASAVR-CASMIN; // Cara je rovne
};
stav=rozjezd;
445,10 → 447,10
{
set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor
for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;
if(read_adc()<128) cas=CASMIN;
if(read_adc()<TRESHOLD) cas=CASMIN;
set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor
for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;
if(read_adc()<128) cas=CASMAX;
if(read_adc()<TRESHOLD) cas=CASMAX;
};
}
}