| 1,7 → 1,6 |
|---|
| //********* Robot Camerus pro IstRobot 2007 ************ |
| //"$Id$" |
| //***************************************************** |
| // Verze pouzita na Robot Challenge |
| |
| #include ".\camerus.h" |
| |
| 36,7 → 35,8 |
|---|
| |
| #define OFFSETO 0x9F //0x9F // Vystredeni serva pro objeti prekazky |
| |
| #define TRESHOLD 128 |
| #define THR_H 128 |
| #define THR_L 90 |
| |
| #byte INTCON = 0x0B // Interrupt configuration register |
| #bit GIE = INTCON.7 |
| 172,7 → 172,7 |
|---|
| return; |
| }; |
| output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky |
| delay_ms(10); |
| delay_ms(5); |
| if (input(IRRX)) // stale nas signal? |
| { |
| output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred |
| 180,10 → 180,6 |
|---|
| return; |
| }; |
| |
| SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne |
| delay_ms(100); |
| brzda(); |
| |
| //!!! if(stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy |
| // if(stav==cihla) return; // Po druhe nic neobjizdej |
| // Pozor na rozjezd |
| 190,7 → 186,7 |
|---|
| |
| if(stav==jizda) // Objed cihlu |
| { |
| #include ".\objizdka_R.c" |
| #include ".\objizdka_L.c" |
| } |
| } |
| |
| 430,10 → 426,10 |
|---|
| { |
| set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor |
| delay_us(40); |
| if(read_adc()<TRESHOLD) {cas=CASMIN; break;}; // Prejeli jsme caru vlevo |
| if(read_adc()<THR_L) {cas=CASMIN; break;}; // Prejeli jsme caru vlevo |
| set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor |
| delay_us(40); |
| if(read_adc()<TRESHOLD) {cas=CASMAX; break;}; // Prejeli jsme caru vpravo |
| if(read_adc()<THR_L) {cas=CASMAX; break;}; // Prejeli jsme caru vpravo |
| cas=CASAVR-CASMIN; // Cara je rovne |
| }; |
| stav=rozjezd; |
| 448,10 → 444,10 |
|---|
| { |
| set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor |
| for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap; |
| if(read_adc()<TRESHOLD) cas=CASMIN; |
| if(read_adc()<THR_L) cas=CASMIN; |
| set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor |
| for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap; |
| if(read_adc()<TRESHOLD) cas=CASMAX; |
| if(read_adc()<THR_L) cas=CASMAX; |
| }; |
| } |
| } |