35,8 → 35,7 |
|
#define OFFSETO 0x9F //0x9F // Vystredeni serva pro objeti prekazky |
|
#define THR_H 128 |
#define THR_L 90 |
#define THR 90 // Threshold pro UV cidla na caru |
|
#byte INTCON = 0x0B // Interrupt configuration register |
#bit GIE = INTCON.7 |
155,6 → 154,7 |
output_low(SERVO); |
} |
|
//---------------------------- INT -------------------------------- |
#int_EXT |
EXT_isr() // Preruseni od prekazky |
{ |
172,7 → 172,7 |
return; |
}; |
output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky |
delay_ms(5); |
delay_ms(10); |
if (input(IRRX)) // stale nas signal? |
{ |
output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred |
426,10 → 426,10 |
{ |
set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor |
delay_us(40); |
if(read_adc()<THR_L) {cas=CASMIN; break;}; // Prejeli jsme caru vlevo |
if(read_adc()<THR) {cas=CASMIN; break;}; // Prejeli jsme caru vlevo |
set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor |
delay_us(40); |
if(read_adc()<THR_L) {cas=CASMAX; break;}; // Prejeli jsme caru vpravo |
if(read_adc()<THR) {cas=CASMAX; break;}; // Prejeli jsme caru vpravo |
cas=CASAVR-CASMIN; // Cara je rovne |
}; |
stav=rozjezd; |
444,10 → 444,10 |
{ |
set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor |
for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap; |
if(read_adc()<THR_L) cas=CASMIN; |
if(read_adc()<THR) cas=CASMIN; |
set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor |
for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap; |
if(read_adc()<THR_L) cas=CASMAX; |
if(read_adc()<THR) cas=CASMAX; |
}; |
} |
} |