| 7,9 → 7,10 |
|---|
| #USE FAST_IO (C) // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery |
| |
| // Rychlostni konstanty |
| #define RR_CIHLA 30 // Rozumna rychlost pro objizdeni cihly |
| #define RR_CIHLA 25 // Rozumna rychlost pro objizdeni cihly |
| #define RR_PRERUSENI 20 // Rozumna rychlost pro priblizeni se k preruseni |
| #define BRZDNA_DRAHA 0x20 // Jak daleko pred problemem se zacne brzdit |
| #define TUHOS 100 // Jak dlouho se bude couvat po narazu na naraznik |
| #define ODODO_CIHLA 0xFFF |
| #define ODODO_TUNEL 0xFFF |
| #define ODODO_PRERUSENI 0xFFF |
| 143,7 → 144,7 |
|---|
| void LogLog(int8 flag, int16 gap) |
| { |
| int16 timer_pom; |
| |
| |
| timer_pom=get_timer1(); // Timer se musi vycist atomicky |
| bb_l[log]=make8(timer_pom,0); // Zaznam |
| bb_h[log]=make8(timer_pom,1); |
| 158,7 → 159,7 |
|---|
| last_log=read_eeprom(EEMAX); // Kolik zaznamu mame od minule poznamenano? |
| { |
| int8 n,i; |
| |
| |
| i=0; |
| for(n=0;n<=last_log;n++) |
| { |
| 166,7 → 167,7 |
|---|
| if(read_eeprom(i)==0xFF) odo_cihla=MAKE16(read_eeprom(i+2),read_eeprom(i+1)); |
| if((read_eeprom(i)>0) && (read_eeprom(i)<0xFF)) odo_preruseni=MAKE16(read_eeprom(i+2),read_eeprom(i+1)); |
| } |
| } |
| } |
| } |
| |
| |
| 239,7 → 240,7 |
|---|
| SetServo(CASAVR-CASMIN); |
| } |
| |
| #include ".\diag.c" |
| #include ".\diag.c" |
| |
| //---------------------------- INT -------------------------------- |
| #int_EXT |
| 308,7 → 309,8 |
|---|
| setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); |
| setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1); // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce |
| setup_timer_1(T1_EXTERNAL); // Cita pulzy z odometrie z praveho kola |
| setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // Casovac PWM motoru |
| //!!! setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // Casovac PWM motoru |
| setup_timer_2(T2_DIV_BY_4,255,1); // Casovac PWM motoru |
| setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // PWM pro motory |
| setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2 |
| setup_comparator(NC_NC_NC_NC); |
| 447,7 → 449,8 |
|---|
| |
| set_adc_channel(ZELENA); // --- Kroutitko pro vykon motoru --- |
| delay_ms(1); |
| rr=read_adc()>>2; // 0-63 // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni! |
| //!!! rr=read_adc()>>2; // 0-63 // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni! |
| rr=read_adc()>>3; // 0-31 // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni! |
| rrold=rr; |
| |
| cas=CASAVR-CASMIN; // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh |
| 536,10 → 539,10 |
|---|
| if(last_log_odo<get_timer1()) // Aby nebyly zaznamy v logu prilis huste, musi se napred neco ujet od minuleho zaznamu |
| { |
| LogLog(0,16); // Priznak tunelu; dalsi mereni nejdrive po ujeti 48 cm |
| rr=rrold; // Vjeli jsme do tunelu, znovu jed rychle |
| rr=rrold; // Vjeli jsme do tunelu, znovu jed rychle |
| } |
| }; |
| |
| |
| //ODODO |
| ododo=get_timer1(); |
| if((ododo>odo_preruseni)&&(ododo<(odo_preruseni+8))) rr=RR_PRERUSENI; |
| 548,11 → 551,11 |
|---|
| |
| // Elektronicky diferencial 2. cast |
| if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); // Neco jako nasobeni |
| if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); // rozsah 1 az 92 pro rr=0 |
| // rozsah 1 az 154 pro rr=63 |
| if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); // rozsah 1 az 92 pro rr=0 // rozsah 1 az 154 pro rr=63 |
| |
| // r1<<=1; // Rychlost je dvojnasobna |
| // r2<<=1; // Rozsah 2 az 184 pro rr=0 |
| //!!! pro zatuhle prevodovky |
| r1<<=1; // Rychlost je dvojnasobna |
| r2<<=1; // Rozsah 2 az 184 pro rr=0 |
| |
| if ((stav==jizda)||(stav==cihla)||(stav==rozjezd)) //||(stav==pocihle)) // Jizda |
| { |
| 611,11 → 614,12 |
|---|
| { |
| bum(); |
| SaveLog(log-1); // Zapis Black Boxu do EEPROM |
| set_pwm1_duty(160); // pomalu vpred |
| set_pwm2_duty(160); |
| delay_ms(TUHOS); //!!! Zatuhle prevodovky |
| set_pwm1_duty(200); // pomalu vpred |
| set_pwm2_duty(200); |
| output_low(MOT_L); |
| output_low(MOT_R); |
| cas=CASAVR-CASMIN; |
| cas=CASAVR-CASMIN; |
| }; |
| set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor |
| for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap; |