| 7,8 → 7,8 |
|---|
| #USE FAST_IO (C) // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery |
| |
| // Rychlostni konstanty |
| #define RR_CIHLA 25 // Rozumna rychlost pro objizdeni cihly |
| #define RR_PRERUSENI 20 // Rozumna rychlost pro priblizeni se k preruseni |
| #define RR_CIHLA 50 // Rozumna rychlost pro objizdeni cihly |
| #define RR_PRERUSENI 30 // Rozumna rychlost pro priblizeni se k preruseni |
| #define BRZDNA_DRAHA 0x20 // Jak daleko pred problemem se zacne brzdit |
| #define TUHOS 100 // Jak dlouho se bude couvat po narazu na naraznik |
| #define ODODO_CIHLA 0xFFF |
| 309,8 → 309,8 |
|---|
| setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); |
| setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1); // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce |
| setup_timer_1(T1_EXTERNAL); // Cita pulzy z odometrie z praveho kola |
| //!!! setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // Casovac PWM motoru |
| setup_timer_2(T2_DIV_BY_4,255,1); // Casovac PWM motoru |
| setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // Casovac PWM motoru |
| //!!! setup_timer_2(T2_DIV_BY_4,255,1); // Casovac PWM motoru |
| setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // PWM pro motory |
| setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2 |
| setup_comparator(NC_NC_NC_NC); |
| 449,8 → 449,9 |
|---|
| |
| set_adc_channel(ZELENA); // --- Kroutitko pro vykon motoru --- |
| delay_ms(1); |
| //!!! rr=read_adc()>>2; // 0-63 // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni! |
| rr=read_adc()>>3; // 0-31 // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni! |
| rr=read_adc()>>2; // 0-63 // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni! |
| rr+=27; // 27-90 |
| //!!! rr=read_adc()>>1; // 0-128 // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni! |
| rrold=rr; |
| |
| cas=CASAVR-CASMIN; // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh |
| 554,8 → 555,8 |
|---|
| if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); // rozsah 1 az 92 pro rr=0 // rozsah 1 az 154 pro rr=63 |
| |
| //!!! pro zatuhle prevodovky |
| r1<<=1; // Rychlost je dvojnasobna |
| r2<<=1; // Rozsah 2 az 184 pro rr=0 |
| // r1<<=1; // Rychlost je dvojnasobna |
| // r2<<=1; // Rozsah 2 az 184 pro rr=0 |
| |
| if ((stav==jizda)||(stav==cihla)||(stav==rozjezd)) //||(stav==pocihle)) // Jizda |
| { |