| 7,7 → 7,7 |
|---|
| #USE FAST_IO (C) // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery |
| |
| // Rychlostni konstanty |
| #define RR_CIHLA 60 // Rozumna rychlost pro objizdeni cihly |
| #define RR_CIHLA 50 // Rozumna rychlost pro objizdeni cihly |
| #define RR_PRERUSENI 50 // Rozumna rychlost pro priblizeni se k preruseni |
| #define BRZDNA_DRAHA 0x20 // Jak daleko pred problemem se zacne brzdit |
| #define TUHOS 100 // Jak dlouho se bude couvat po narazu na naraznik |
| 125,7 → 125,7 |
|---|
| } |
| |
| // Zaznam LOGu do EEPROM |
| void SaveLog(int8 log) |
| void SaveLog(int8 xlog) |
| { |
| int8 n,i; |
| |
| 137,11 → 137,11 |
|---|
| write_eeprom(n+2,bb_l[i]); |
| i++; |
| }; |
| write_eeprom(EEMAX,log); // Zapis poctu zaznamu na konec EEPROM |
| write_eeprom(EEMAX,xlog); // Zapis poctu zaznamu na konec EEPROM |
| } |
| |
| // Zaznam do Logu do RAM |
| void LogLog(int8 flag, int16 gap) |
| void LogLog(int8 reason, int16 log_delay) |
| { |
| int16 timer_pom; |
| |
| 148,9 → 148,9 |
|---|
| timer_pom=get_timer1(); // Timer se musi vycist atomicky |
| bb_l[log]=make8(timer_pom,0); // Zaznam |
| bb_h[log]=make8(timer_pom,1); |
| bb_f[log]=flag; // Typ zaznamu |
| if(log<MAXLOG) log++; // Ukazatel na dalsi zaznam |
| last_log_odo=timer_pom+gap; // Dalsi mereni nejdrive po ujeti def. vzdalenosti |
| bb_f[log]=reason; // Typ zaznamu |
| if(log<(MAXLOG-1)) log++; // Ukazatel na dalsi zaznam |
| last_log_odo=timer_pom+log_delay; // Dalsi mereni nejdrive po ujeti def. vzdalenosti |
| rr=rrold; // Problem skoncil, znovu jed Rozumnou Rychlosti |
| } |
| |
| 535,11 → 535,11 |
|---|
| gap=0; |
| }; |
| |
| if(input(PROXIMITY) && ((stav==jizda)||(stav==cihla))) // Tunel |
| if(!input(PROXIMITY) && ((stav==jizda)||(stav==cihla))) // Tunel |
| { |
| if(last_log_odo<get_timer1()) // Aby nebyly zaznamy v logu prilis huste, musi se napred neco ujet od minuleho zaznamu |
| { |
| LogLog(0,16); // Priznak tunelu; dalsi mereni nejdrive po ujeti 48 cm |
| LogLog(0xDD,16); // Priznak tunelu; dalsi mereni nejdrive po ujeti 48 cm |
| rr=rrold; // Vjeli jsme do tunelu, znovu jed rychle |
| } |
| }; |