| 11,11 → 11,12 |
|---|
| okolo_cihly ridic; // V jakem jsme stavu objizdeni cihly |
| int8 vzdalenost; |
| |
| stav=cihla; // Dalsi prekazku uz nezaznamenavej (je to s velkou pravdepodobnosti cil) |
| touch=0; // Indikator detekce cary pri objizdeni |
| |
| cihla: |
| |
| rr=20; //!!! Rozumna rychlost pro objizdeni cihly (bylo by lepsi rychlost zvysovat) a pri detekci pohybu zase snizit |
| rr=RR_CIHLA; //!!! Rozumna rychlost pro objizdeni cihly (bylo by lepsi rychlost zvysovat) a pri detekci pohybu zase snizit |
| disp(0x99); |
| set_pwm1_duty(0); // zabrzdi levym kolem, prave vpred |
| set_pwm2_duty(150); |
| 26,6 → 27,13 |
|---|
| { |
| cas=CASMIN-5; // jeste vic nez hodne do leva |
| |
| if(BUMPER) // Narazili jsme do cihly, musime couvnout! |
| { |
| bum(); |
| SaveLog(log-1); // Zapis Black Boxu do EEPROM |
| goto cihla; // Znovu zacni cihlu objizdet |
| }; |
| |
| set_pwm1_duty(0); |
| set_pwm2_duty(200); |
| output_high(MOT_L); // leve kolo reverz |
| 48,12 → 56,7 |
|---|
| { |
| if(BUMPER) // Narazili jsme do cihly, musime couvnout! |
| { |
| set_pwm1_duty(0); // couvni, rovne dozadu |
| set_pwm2_duty(0); |
| output_high(MOT_L); |
| output_high(MOT_R); |
| disp(0xA5); |
| SetServo(CASAVR-CASMIN); |
| bum(); |
| SaveLog(log-1); // Zapis Black Boxu do EEPROM |
| goto cihla; // Znovu zacni cihlu objizdet |
| // Pozor! Pamatuje se, jestli jsme uz neprejeli caru! |