Subversion Repositories svnkaklik

Compare Revisions

Ignore whitespace Rev 236 → Rev 238

/roboti/istrobot/camerus/SW/876/objizdka_L.c
11,11 → 11,12
okolo_cihly ridic; // V jakem jsme stavu objizdeni cihly
int8 vzdalenost;
 
stav=cihla; // Dalsi prekazku uz nezaznamenavej (je to s velkou pravdepodobnosti cil)
touch=0; // Indikator detekce cary pri objizdeni
 
cihla:
 
rr=20; //!!! Rozumna rychlost pro objizdeni cihly (bylo by lepsi rychlost zvysovat) a pri detekci pohybu zase snizit
rr=RR_CIHLA; //!!! Rozumna rychlost pro objizdeni cihly (bylo by lepsi rychlost zvysovat) a pri detekci pohybu zase snizit
disp(0x99);
set_pwm1_duty(0); // zabrzdi levym kolem, prave vpred
set_pwm2_duty(150);
26,6 → 27,13
{
cas=CASMIN-5; // jeste vic nez hodne do leva
 
if(BUMPER) // Narazili jsme do cihly, musime couvnout!
{
bum();
SaveLog(log-1); // Zapis Black Boxu do EEPROM
goto cihla; // Znovu zacni cihlu objizdet
};
 
set_pwm1_duty(0);
set_pwm2_duty(200);
output_high(MOT_L); // leve kolo reverz
48,12 → 56,7
{
if(BUMPER) // Narazili jsme do cihly, musime couvnout!
{
set_pwm1_duty(0); // couvni, rovne dozadu
set_pwm2_duty(0);
output_high(MOT_L);
output_high(MOT_R);
disp(0xA5);
SetServo(CASAVR-CASMIN);
bum();
SaveLog(log-1); // Zapis Black Boxu do EEPROM
goto cihla; // Znovu zacni cihlu objizdet
// Pozor! Pamatuje se, jestli jsme uz neprejeli caru!