| 19,7 → 19,7 |
|---|
| rr=RR_CIHLA; //!!! Rozumna rychlost pro objizdeni cihly (bylo by lepsi rychlost zvysovat) a pri detekci pohybu zase snizit |
| disp(0x99); |
| set_pwm1_duty(0); // zabrzdi levym kolem, prave vpred |
| set_pwm2_duty(150); |
| set_pwm2_duty(200); |
| output_high(MOT_L); |
| output_low(MOT_R); |
| odocounter=get_timer1(); |
| 31,6 → 31,7 |
|---|
| { |
| bum(); |
| SaveLog(log-1); // Zapis Black Boxu do EEPROM |
| brzda(); |
| goto cihla; // Znovu zacni cihlu objizdet |
| }; |
| |
| 58,8 → 59,10 |
|---|
| { |
| bum(); |
| SaveLog(log-1); // Zapis Black Boxu do EEPROM |
| goto cihla; // Znovu zacni cihlu objizdet |
| // Pozor! Pamatuje se, jestli jsme uz neprejeli caru! |
| set_pwm1_duty(140); // vpred |
| set_pwm2_duty(140); |
| output_low(MOT_L); |
| output_low(MOT_R); |
| }; |
| |
| if(IRRX) // hrozi celni srazka s cihlou v prubehu objizdeni |