20,7 → 20,7 |
rr=RR_CIHLA; //!!! Rozumna rychlost pro objizdeni cihly (bylo by lepsi rychlost zvysovat) a pri detekci pohybu zase snizit |
disp(0x99); |
set_pwm1_duty(0); // zabrzdi levym kolem, prave vpred |
set_pwm2_duty(200); |
set_pwm2_duty(255); |
output_high(MOT_L); |
output_low(MOT_R); |
odocounter=get_timer1(); |
32,12 → 32,13 |
{ |
bum(); |
SaveLog(log-1); // Zapis Black Boxu do EEPROM |
delay_ms(TUHOS); //!!! Zatuhle prevodovky |
brzda(); |
goto cihla; // Znovu zacni cihlu objizdet |
}; |
|
set_pwm1_duty(0); |
set_pwm2_duty(220); // !!! mozna prilis maly vykon pro rozjezd pro zatuhlou prevodovku |
set_pwm2_duty(255); // !!! mozna prilis maly vykon pro rozjezd pro zatuhlou prevodovku |
output_high(MOT_L); // leve kolo reverz |
output_low(MOT_R); // prave kolo vpred |
if(get_timer1()>(odocounter+5)) // konec zatacky? |
61,6 → 62,7 |
{ |
bum(); |
SaveLog(log-1); // Zapis Black Boxu do EEPROM |
delay_ms(TUHOS); //!!! Zatuhle prevodovky |
set_pwm1_duty(160); // vpred |
set_pwm2_duty(160); |
output_low(MOT_L); |
93,6 → 95,10 |
if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); // Neco jako nasobeni |
if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); |
|
//!!! pro zatuhle prevodovky |
r1<<=1; // Rychlost je dvojnasobna |
r2<<=1; // Rozsah 2 az 184 pro rr=0 |
|
set_pwm1_duty(r1); // Nastav rychlost motoru |
set_pwm2_duty(r2); |
|
141,8 → 147,8 |
}; |
disp(0xC3); |
|
set_pwm1_duty(20); |
set_pwm2_duty(200); |
set_pwm1_duty(0); //!!! pred zatuhlejma prevodovkama tam bylo 20 a 200 |
set_pwm2_duty(255); |
output_high(MOT_L); |
output_low(MOT_R); |
delay_us(40); |