| 20,7 → 20,7 |
|---|
| rr=RR_CIHLA; //!!! Rozumna rychlost pro objizdeni cihly (bylo by lepsi rychlost zvysovat) a pri detekci pohybu zase snizit |
| disp(0x99); |
| set_pwm1_duty(0); // zabrzdi levym kolem, prave vpred |
| set_pwm2_duty(200); |
| set_pwm2_duty(255); |
| output_high(MOT_L); |
| output_low(MOT_R); |
| odocounter=get_timer1(); |
| 32,12 → 32,13 |
|---|
| { |
| bum(); |
| SaveLog(log-1); // Zapis Black Boxu do EEPROM |
| delay_ms(TUHOS); //!!! Zatuhle prevodovky |
| brzda(); |
| goto cihla; // Znovu zacni cihlu objizdet |
| }; |
| |
| set_pwm1_duty(0); |
| set_pwm2_duty(220); // !!! mozna prilis maly vykon pro rozjezd pro zatuhlou prevodovku |
| set_pwm2_duty(255); // !!! mozna prilis maly vykon pro rozjezd pro zatuhlou prevodovku |
| output_high(MOT_L); // leve kolo reverz |
| output_low(MOT_R); // prave kolo vpred |
| if(get_timer1()>(odocounter+5)) // konec zatacky? |
| 61,6 → 62,7 |
|---|
| { |
| bum(); |
| SaveLog(log-1); // Zapis Black Boxu do EEPROM |
| delay_ms(TUHOS); //!!! Zatuhle prevodovky |
| set_pwm1_duty(160); // vpred |
| set_pwm2_duty(160); |
| output_low(MOT_L); |
| 93,6 → 95,10 |
|---|
| if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); // Neco jako nasobeni |
| if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); |
| |
| //!!! pro zatuhle prevodovky |
| r1<<=1; // Rychlost je dvojnasobna |
| r2<<=1; // Rozsah 2 az 184 pro rr=0 |
| |
| set_pwm1_duty(r1); // Nastav rychlost motoru |
| set_pwm2_duty(r2); |
| |
| 141,8 → 147,8 |
|---|
| }; |
| disp(0xC3); |
| |
| set_pwm1_duty(20); |
| set_pwm2_duty(200); |
| set_pwm1_duty(0); //!!! pred zatuhlejma prevodovkama tam bylo 20 a 200 |
| set_pwm2_duty(255); |
| output_high(MOT_L); |
| output_low(MOT_R); |
| delay_us(40); |