| 37,7 → 37,7 |
|---|
| }; |
| |
| set_pwm1_duty(0); |
| set_pwm2_duty(220); // !!! mozna prilis maly vykon pro rozjezd pro zatuhlou prevodovku |
| set_pwm2_duty(200); // !!! mozna prilis maly vykon pro rozjezd pro zatuhlou prevodovku |
| output_high(MOT_L); // leve kolo reverz |
| output_low(MOT_R); // prave kolo vpred |
| if(get_timer1()>(odocounter+5)) // konec zatacky? |
| 80,11 → 80,11 |
|---|
| { |
| if((vzdalenost!=0)||!input(PROXIMITY)||((delta_bearing>60)&&(delta_bearing<128))) // Udrzovani konstantni vzdalenosti od cihly |
| { |
| if(cas>(CASMIN+20)) cas-=20; |
| if(cas>(CASMIN+30)) cas-=30; |
| } |
| else |
| { |
| if(cas<(CASMAX-20)) cas+=20; |
| if(cas<(CASMAX-30)) cas+=30; |
| }; |
| }; |
| // Elektronicky diferencial |
| 147,8 → 147,8 |
|---|
| }; |
| disp(0xC3); |
| |
| set_pwm1_duty(20); //!!! pred zatuhlejma prevodovkama tam bylo 20 a 200 |
| set_pwm2_duty(250); |
| set_pwm1_duty(0); //!!! pred zatuhlejma prevodovkama tam bylo 20 a 200 |
| set_pwm2_duty(240); |
| output_high(MOT_L); |
| output_low(MOT_R); |
| delay_us(40); |