Subversion Repositories svnkaklik

Compare Revisions

Problem with comparison.

Ignore whitespace Rev HEAD → Rev 214

/roboti/istrobot/camerus/SW/876/objizdka_R.c
0,0 → 1,166
// **** Objeti cihly vpravo **** RRRR
int8 n,i;
int16 j;
 
set_adc_channel(RMAX);
 
SetServo(CASMIN); // max. doleva L
set_pwm1_duty(0); // vzad
set_pwm2_duty(0);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+8)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(255);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
delay_ms(215);
brzda();
 
disp(1);
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne S
set_pwm1_duty(160); // vpred
set_pwm2_duty(160);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
for(n=1;n<=7;n++)
{
while(get_timer1()<(odocounter+n)); // Popojed
SetServoQ((CASAVR-CASMIN));
};
 
i=0;
 
disp(2);
set_pwm1_duty(130);
set_pwm2_duty(140);
odocounter=get_timer1();
for(n=1;n<=10;n++)
{
while(get_timer1()<(odocounter+n));
SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-i);
set_pwm1_duty(130-i);
i+=8;
};
 
disp(3);
odocounter=get_timer1();
for(n=1;n<=10;n++)
{
while(get_timer1()<(odocounter+n));
SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-i);
set_pwm1_duty(130-i);
i-=8;
};
 
disp(4);
odocounter=get_timer1();
for(n=1;n<=10;n++)
{
while(get_timer1()<(odocounter+n));
SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-i);
set_pwm1_duty(130-i);
i+=8;
};
 
disp(5);
odocounter=get_timer1();
for(n=1;n<=5;n++)
{
while(get_timer1()<(odocounter+n));
SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-i);
set_pwm1_duty(130-i);
i-=16;
};
 
disp(6);
set_pwm1_duty(80); // vpred
set_pwm2_duty(80);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
for(n=1;n<=3;n++)
{
while(get_timer1()<(odocounter+n));
SetServoQ((CASAVR-CASMIN));
};
 
disp(7);
while(true)
{
set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor
delay_us(40);
if(read_adc()<128) {cas=CASMIN; break;}; // Prejeli jsme caru vlevo
set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor
delay_us(40);
if(read_adc()<128) {cas=CASMAX; break;}; // Prejeli jsme caru vpravo
}
 
 
if(cas==CASMIN)
{
set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor
for(j=0;j<10000;j++)
{
if(input(HREF)) {SetServoQ(CASMIN); while(input(HREF));}; // doleva
if (read_adc()<128) break;
}
}
else
{
set_adc_channel(LMAX); // Pravy UV sensor
for(j=0;j<10000;j++)
{
if(input(HREF)) {SetServoQ(CASMAX); while(input(HREF));}; // doprava
if (read_adc()<128) break;
}
}
 
set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor
 
set_pwm1_duty(0); // zabrzdi
set_pwm2_duty(0);
output_high(MOT_L);
output_high(MOT_R);
SetServo(CASAVR-CASMIN); // doprostred
delay_ms(100);
brzda();
// Tady jsou s velkou pravdepodobnosti obe cidla za carou a jsme kolmo k care
 
SetServo(CASMIN); // max. doleva L
set_pwm1_duty(0); // vzad
set_pwm2_duty(0);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
while (read_adc()>128);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+4)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(255);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
SetServo(CASAVR-CASMIN); // doprostred
delay_ms(100);
brzda();
 
set_pwm1_duty(255); // max. vpred
set_pwm2_duty(255);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+2)) // Ujed kousek
{
set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor
delay_us(40);
if(read_adc()<128) {cas=CASMIN; break;}; // Prejeli jsme caru vlevo
set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor
delay_us(40);
if(read_adc()<128) {cas=CASMAX; break;}; // Prejeli jsme caru vpravo
cas=CASAVR-CASMIN; // Cara je rovne
};
 
//stav=cihla; // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla asi nebude
//odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
//rr=60; // Nerozumna rychlost pro rozjeti