0,0 → 1,129 |
// **** Objeti cihly vpravo **** RRRR |
|
int n; |
|
SetServo(CASMIN); // max. doleva L |
set_pwm1_duty(0); // vzad |
set_pwm2_duty(20); |
output_low(MOT_L); |
output_high(MOT_R); |
n=0; |
while(true) |
{ |
while(input(ODO)); |
while(!input(ODO)); |
n++; |
if(n==9) break; |
} |
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi) |
set_pwm2_duty(255); |
output_low(MOT_L); |
output_low(MOT_R); |
delay_ms(150); |
brzda(); |
|
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne S |
set_pwm1_duty(140); // vpred |
set_pwm2_duty(140); |
output_low(MOT_L); |
output_low(MOT_R); |
n=0; |
while(true) |
{ |
while(input(ODO)); |
while(!input(ODO)); |
n++; |
if(n==10) break; |
} |
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi) |
set_pwm2_duty(0); |
output_high(MOT_L); |
output_high(MOT_R); |
delay_ms(200); |
brzda(); |
|
SetServo(CASMIN); // max. doleva L |
set_pwm1_duty(0); // vpred |
set_pwm2_duty(200); |
output_low(MOT_L); |
output_low(MOT_R); |
n=0; |
while(true) |
{ |
while(input(ODO)); |
while(!input(ODO)); |
n++; |
if(n==9) break; |
} |
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi) |
set_pwm2_duty(0); |
output_low(MOT_L); |
output_high(MOT_R); |
delay_ms(200); |
brzda(); |
|
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne S |
set_pwm1_duty(140); // vpred |
set_pwm2_duty(140); |
output_low(MOT_L); |
output_low(MOT_R); |
n=0; |
while(true) |
{ |
while(input(ODO)); |
while(!input(ODO)); |
n++; |
if(n==9) break; |
} |
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi) |
set_pwm2_duty(0); |
output_high(MOT_L); |
output_high(MOT_R); |
delay_ms(200); |
brzda(); |
|
SetServo(CASMIN); // max. doleva L |
set_pwm1_duty(0); // vpred |
set_pwm2_duty(200); |
output_low(MOT_L); |
output_low(MOT_R); |
n=0; |
while(true) |
{ |
while(input(ODO)); |
while(!input(ODO)); |
n++; |
if(n==8) break; |
} |
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi) |
set_pwm2_duty(0); |
output_low(MOT_L); |
output_high(MOT_R); |
delay_ms(200); |
brzda(); |
|
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne S |
set_pwm1_duty(140); // vpred |
set_pwm2_duty(140); |
output_low(MOT_L); |
output_low(MOT_R); |
n=0; |
while(true) |
{ |
while(input(ODO)); |
while(!input(ODO)); |
n++; |
if(n==9) break; |
} |
/* |
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi) |
set_pwm2_duty(0); |
output_high(MOT_L); |
output_high(MOT_R); |
delay_ms(200); |
brzda(); |
*/ |
|
cas=CASMAX; // Cara je vpravo |
|
stav=cihla; // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla nebude |