MLABlibrarysvnkaklikMLAB_E8magsvn

Català-Valencià – Catalan中文 – Chinese (Simplified)中文 – Chinese (Traditional)Česky – CzechDansk – DanishNederlands – DutchEnglish – EnglishSuomi – FinnishFrançais – FrenchDeutsch – Germanעברית – Hebrewहिंदी – HindiMagyar – HungarianBahasa Indonesia – IndonesianItaliano – Italian日本語 – Japanese한국어 – KoreanМакедонски – Macedonianमराठी – MarathiNorsk – NorwegianPolski – PolishPortuguês – PortuguesePortuguês – Portuguese (Brazil)Русский – RussianSlovenčina – SlovakSlovenščina – SlovenianEspañol – SpanishSvenska – SwedishTürkçe – TurkishУкраїнська – UkrainianOëzbekcha – Uzbek

Compare Revisions

• This comparison shows the changes necessary to convert path

  → /roboti/istrobot/camerus/SW/876/objizdka_R.c @ 199

  → /roboti/istrobot/camerus/SW/876/objizdka_R.c @ 200

  ↔ Reverse comparison

• Compare Path:	Rev

  With Path:	Rev

Ignore whitespace Rev 199 → Rev 200

/roboti/istrobot/camerus/SW/876/objizdka_R.c
6,7 → 6,7
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<odocounter+9); // Popojed definovanou vzdalenost
while(get_timer1()<(odocounter+10)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(255);
output_low(MOT_L);
20,7 → 20,7
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<odocounter+10); // Popojed definovanou vzdalenost
while(get_timer1()<(odocounter+10)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_high(MOT_L);
34,7 → 34,7
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<odocounter+9); // Popojed definovanou vzdalenost
while(get_timer1()<(odocounter+7)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_low(MOT_L);
48,7 → 48,7
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<odocounter+10); // Popojed definovanou vzdalenost
while(get_timer1()<(odocounter+10)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_high(MOT_L);
62,12 → 62,14
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<odocounter+7); // Popojed definovanou vzdalenost
while(get_timer1()<(odocounter+7)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(250);
set_adc_channel(RMAX); // A/D prevodnik na cteni praveho UV cidla
brzda();
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne S
76,7 → 78,12
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<odocounter+10); // Popojed definovanou vzdalenost
while(get_timer1()<(odocounter+9)) // Popojed definovanou vzdalenost
{
if(read_adc()<128) break; // Neprejeli jsem caru?
};
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+3)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_high(MOT_L);
84,15 → 91,29
delay_ms(250);
brzda();
// Abysme byli natoceni po smeru jizdy
SetServo(CASMAX); // max. doprava R
set_pwm1_duty(200); // vpred
set_pwm2_duty(0);
SetServo(CASMIN); // max. doleva L
set_pwm1_duty(0); // vzad
set_pwm2_duty(10);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+10)) // Popojed definovanou vzdalenost
{
if(read_adc()<128) break; // Neprejeli jsem caru?
};
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(255);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<odocounter+2); // Popojed definovanou vzdalenost
delay_ms(200);
brzda();
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne S
set_pwm1_duty(255); // vpred
set_pwm2_duty(255);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
cas=CASMAX; // Cara je vpravo
//!!!!!!!!!!!!!!!!! stav=cihla; // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla nebude