Subversion Repositories svnkaklik

Compare Revisions

Regard whitespace Rev 202 → Rev 204

/roboti/istrobot/camerus/SW/876/objizdka_R.c
1,5 → 1,7
// **** Objeti cihly vpravo **** RRRR
 
set_adc_channel(RMAX);
 
SetServo(CASMIN); // max. doleva L
set_pwm1_duty(0); // vzad
set_pwm2_duty(10);
6,7 → 8,7
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+10)); // Popojed definovanou vzdalenost
while(get_timer1()<(odocounter+8)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(255);
output_low(MOT_L);
20,75 → 22,57
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+10)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_high(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(250);
brzda();
while(get_timer1()<(odocounter+5)); // Popojed definovanou vzdalenost
 
SetServo(CASMIN); // max. doleva L
set_pwm1_duty(0); // vpred
set_pwm2_duty(220);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-20);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+7)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(250);
brzda();
while(get_timer1()<(odocounter+4)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(140);
set_pwm1_duty(120);
 
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne S
set_pwm1_duty(160); // vpred
set_pwm2_duty(160);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-30);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+10)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_high(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(250);
brzda();
while(get_timer1()<(odocounter+4)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(100);
 
SetServo(CASMIN); // max. doleva L
set_pwm1_duty(0); // vpred
set_pwm2_duty(220);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-60);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+7)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(250);
while(get_timer1()<(odocounter+4)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(80);
 
set_adc_channel(RMAX); // A/D prevodnik na cteni praveho UV cidla
brzda();
SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-40);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+4)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(80);
 
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne S
set_pwm1_duty(160); // vpred
set_pwm2_duty(160);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-70);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+9)) // Popojed definovanou vzdalenost
while(get_timer1()<(odocounter+4)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(80);
 
SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-60);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+4)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(100);
 
SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-30);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+4)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(120);
 
SetServoQ((CASAVR-CASMIN)); // Rovne
set_pwm1_duty(80); // vpred
set_pwm2_duty(80);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+10)) // Popojed definovanou vzdalenos
{
if(read_adc()<128) break; // Neprejeli jsem caru?
if(read_adc()<128) break; // Neprejeli jsme caru?
};
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+3)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_high(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(250);
delay_ms(300);
brzda();
 
SetServo(CASMIN); // max. doleva L
99,10 → 83,10
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+10)) // Popojed definovanou vzdalenost
{
if(read_adc()<128) break; // Neprejeli jsem caru?
if(read_adc()<128) break; // Neprejeli jsme caru?
};
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+3)); // Popojed definovanou vzdalenost
while(get_timer1()<(odocounter+3)); // Jeste trochu doprava, aby byla cara mezi krajnimi cidly
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(255);
output_low(MOT_L);
111,11 → 95,22
brzda();
 
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne S
set_pwm1_duty(255); // vpred
set_pwm1_duty(255); // Rozjezd na plny vykon vpred
set_pwm2_duty(255);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
 
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+2)) // Uz jedeme? (prekonani sertvacne sily)
{
set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor
delay_us(40);
if(read_adc()<128) {cas=CASMIN; break;}; // Prejeli jsme caru vlevo
set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor
delay_us(40);
if(read_adc()<128) {cas=CASMAX; break;}; // Prejeli jsme caru vpravo
cas=CASAVR-CASMIN; // Cara je rovne
};
 
//!!!!!!!!!!!!!!!!! stav=cihla; // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla nebude
stav=cihla; // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla asi nebude
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
rr=60; // Nerozumna rychlost pro rozjeti