MLABlibrarysvnkaklikMLAB_E8magsvn

Català-Valencià – Catalan中文 – Chinese (Simplified)中文 – Chinese (Traditional)Česky – CzechDansk – DanishNederlands – DutchEnglish – EnglishSuomi – FinnishFrançais – FrenchDeutsch – Germanעברית – Hebrewहिंदी – HindiMagyar – HungarianBahasa Indonesia – IndonesianItaliano – Italian日本語 – Japanese한국어 – KoreanМакедонски – Macedonianमराठी – MarathiNorsk – NorwegianPolski – PolishPortuguês – PortuguesePortuguês – Portuguese (Brazil)Русский – RussianSlovenčina – SlovakSlovenščina – SlovenianEspañol – SpanishSvenska – SwedishTürkçe – TurkishУкраїнська – UkrainianOëzbekcha – Uzbek

Compare Revisions

• This comparison shows the changes necessary to convert path

  → /roboti/istrobot/camerus/SW/876/objizdka_R.c @ 204

  → /roboti/istrobot/camerus/SW/876/objizdka_R.c @ 207

  ↔ Reverse comparison

• Compare Path:	Rev

  With Path:	Rev

Ignore whitespace Rev 204 → Rev 207

/roboti/istrobot/camerus/SW/876/objizdka_R.c
16,6 → 16,8
delay_ms(215);
brzda();
disp(1);
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne S
set_pwm1_duty(160); // vpred
set_pwm2_duty(160);
24,42 → 26,50
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+5)); // Popojed definovanou vzdalenost
disp(2);
SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-20);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+4)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(140);
set_pwm1_duty(120);
set_pwm2_duty(140);
disp(3);
SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-30);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+4)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(100);
disp(4);
SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-60);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+4)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(80);
disp(5);
SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-40);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+4)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(80);
disp(6);
SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-70);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+4)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(80);
disp(7);
SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-60);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+4)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(100);
disp(8);
SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-30);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+4)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(120);
disp(9);
SetServoQ((CASAVR-CASMIN)); // Rovne
set_pwm1_duty(80); // vpred
set_pwm2_duty(80);
75,6 → 85,7
delay_ms(300);
brzda();
disp(10);
SetServo(CASMIN); // max. doleva L
set_pwm1_duty(0); // vzad
set_pwm2_duty(10);
85,6 → 96,8
{
if(read_adc()<128) break; // Neprejeli jsme caru?
};
disp(11);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+3)); // Jeste trochu doprava, aby byla cara mezi krajnimi cidly
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
94,6 → 107,7
delay_ms(200);
brzda();
disp(12);
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne S
set_pwm1_duty(255); // Rozjezd na plny vykon vpred
set_pwm2_duty(255);
111,6 → 125,7
cas=CASAVR-CASMIN; // Cara je rovne
};
stav=cihla; // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla asi nebude
disp(13);
//stav=cihla; // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla asi nebude
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
rr=60; // Nerozumna rychlost pro rozjeti