16,6 → 16,8 |
delay_ms(215); |
brzda(); |
|
disp(1); |
|
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne S |
set_pwm1_duty(160); // vpred |
set_pwm2_duty(160); |
24,42 → 26,50 |
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie |
while(get_timer1()<(odocounter+5)); // Popojed definovanou vzdalenost |
|
disp(2); |
SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-20); |
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie |
while(get_timer1()<(odocounter+4)); // Popojed definovanou vzdalenost |
set_pwm1_duty(140); |
set_pwm1_duty(120); |
set_pwm2_duty(140); |
|
disp(3); |
SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-30); |
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie |
while(get_timer1()<(odocounter+4)); // Popojed definovanou vzdalenost |
set_pwm1_duty(100); |
|
disp(4); |
SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-60); |
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie |
while(get_timer1()<(odocounter+4)); // Popojed definovanou vzdalenost |
set_pwm1_duty(80); |
|
disp(5); |
SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-40); |
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie |
while(get_timer1()<(odocounter+4)); // Popojed definovanou vzdalenost |
set_pwm1_duty(80); |
|
disp(6); |
SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-70); |
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie |
while(get_timer1()<(odocounter+4)); // Popojed definovanou vzdalenost |
set_pwm1_duty(80); |
|
disp(7); |
SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-60); |
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie |
while(get_timer1()<(odocounter+4)); // Popojed definovanou vzdalenost |
set_pwm1_duty(100); |
|
disp(8); |
SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-30); |
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie |
while(get_timer1()<(odocounter+4)); // Popojed definovanou vzdalenost |
set_pwm1_duty(120); |
|
disp(9); |
SetServoQ((CASAVR-CASMIN)); // Rovne |
set_pwm1_duty(80); // vpred |
set_pwm2_duty(80); |
75,6 → 85,7 |
delay_ms(300); |
brzda(); |
|
disp(10); |
SetServo(CASMIN); // max. doleva L |
set_pwm1_duty(0); // vzad |
set_pwm2_duty(10); |
85,6 → 96,8 |
{ |
if(read_adc()<128) break; // Neprejeli jsme caru? |
}; |
|
disp(11); |
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie |
while(get_timer1()<(odocounter+3)); // Jeste trochu doprava, aby byla cara mezi krajnimi cidly |
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi) |
94,6 → 107,7 |
delay_ms(200); |
brzda(); |
|
disp(12); |
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne S |
set_pwm1_duty(255); // Rozjezd na plny vykon vpred |
set_pwm2_duty(255); |
111,6 → 125,7 |
cas=CASAVR-CASMIN; // Cara je rovne |
}; |
|
stav=cihla; // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla asi nebude |
disp(13); |
//stav=cihla; // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla asi nebude |
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie |
rr=60; // Nerozumna rychlost pro rozjeti |