| 103,9 → 103,9 |
|---|
| { |
| set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor |
| for(j=0;j<10000;j++) |
| { |
| { |
| if(input(HREF)) {SetServoQ(CASMIN); while(input(HREF));}; // doleva |
| if (read_adc()<128) break; |
| if (read_adc()<128) break; |
| } |
| } |
| else |
| 112,9 → 112,9 |
|---|
| { |
| set_adc_channel(LMAX); // Pravy UV sensor |
| for(j=0;j<10000;j++) |
| { |
| { |
| if(input(HREF)) {SetServoQ(CASMAX); while(input(HREF));}; // doprava |
| if (read_adc()<128) break; |
| if (read_adc()<128) break; |
| } |
| } |
| |
| 124,7 → 124,7 |
|---|
| set_pwm2_duty(0); |
| output_high(MOT_L); |
| output_high(MOT_R); |
| SetServo(CASAVR-CASMIN); // doprostred |
| SetServo(CASAVR-CASMIN); // doprostred |
| delay_ms(100); |
| brzda(); |
| // Tady jsou s velkou pravdepodobnosti obe cidla za carou a jsme kolmo k care |
| 134,7 → 134,7 |
|---|
| set_pwm2_duty(0); |
| output_low(MOT_L); |
| output_high(MOT_R); |
| while (read_adc()>128); |
| while (read_adc()>128); |
| odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie |
| while(get_timer1()<(odocounter+4)); // Popojed definovanou vzdalenost |
| set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi) |
| 141,7 → 141,7 |
|---|
| set_pwm2_duty(255); |
| output_low(MOT_L); |
| output_low(MOT_R); |
| SetServo(CASAVR-CASMIN); // doprostred |
| SetServo(CASAVR-CASMIN); // doprostred |
| delay_ms(100); |
| brzda(); |
| |