Subversion Repositories svnkaklik

Compare Revisions

Ignore whitespace Rev 359 → Rev 360

/roboti/istrobot/camerus/SW/876/robotchallenge/camerus.c
0,0 → 1,456
//********* Robot Camerus pro IstRobot 2007 ************
//"$Id: camerus.c 214 2007-03-23 14:55:54Z kakl $"
//*****************************************************
 
#include ".\camerus.h"
 
#USE FAST_IO (C) // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery
 
// A/D vstupy
#define RMAX 4 // AN4/RA5 - leve cidlo na vyjeti z cary
#define LMAX 3 // AN3/RA3 - prave cidlo na vyjeti z cary
#define CERVENA 2 // AN2/RA2 - cervene kroutitko
#define ZELENA 1 // AN1/RA0 - zelene kroutitko
#define MODRA 0 // AN0/RA1 - modre kroutitko
 
// I/O
#define HREF PIN_C5 // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)
#define PIX PIN_C6 // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))
#define SERVO PIN_B4 // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))
#define MOT_L PIN_B5 // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2
#define MOT_R PIN_B6 // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1
#define MOT_1 PIN_C1 // PWM vystpy motoru
#define MOT_2 PIN_C2 //
#define DATA PIN_B2 // K modulu LEDbar data
#define CP PIN_B1 // K modulu LEDbar hodiny
//#define ODO PIN_A4 // Ze snimace z odometrie z praveho kola / nove je to na RC0 na TIMER1
// Jeden impuls je 31,25mm
#define IRRX PIN_B0 // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce
#define IRTX PIN_B3 // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky
#define PROXIMITY PIN_C7 // Cidlo kratkeho dosahu na cihlu
 
#define CASMIN 6 // Rozsah radku snimace
#define CASMAX 192
#define CASAVR ((CASMAX+CASMIN) / 2)
 
#define OFFSETO 0x9F //0x9F // Vystredeni serva pro objeti prekazky
 
#define TRESHOLD 128
 
#byte INTCON = 0x0B // Interrupt configuration register
#bit GIE = INTCON.7
#bit PEIE = INTCON.6
#bit TMR0IE = INTCON.5
#bit INT0IE = INTCON.4
#bit RBIE = INTCON.3
#bit TMR0IF = INTCON.2
#bit INT0IF = INTCON.1
#bit RBIF = INTCON.0
 
enum stavy {start,rozjezd,jizda,cihla,pocihle,cil};
stavy stav; // Kde jsme na trati
int8 cas; // Cas hrany bila/cerna v radce
int8 stred; // Vystredeni kolecka
int16 odocounter; // Zaznamenani aktualniho stavu pocitadla odometrie
int8 rr; // Promenna na ulozeni Rozumne rychlost
int8 rrold;
 
// Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar
inline void disp(int8 x)
{
int n;
 
for(n=0;n<=7;n++)
{
if (x & 1 == 1) output_low(DATA); else output_high(DATA);
output_high(CP);
x>>=1;
output_low(CP);
}
}
 
// Blikani LEDbarem ve stilu Night Rider
void NightRider(int8 x)
{
int n,i,j;
 
for(j=0;j<x;j++)
{
i=0x01;
for(n=0;n<7;n++)
{
disp(i);
rotate_left(&i, 1);
delay_ms(40);
}
for(n=0;n<7;n++)
{
disp(i);
rotate_right(&i, 1);
delay_ms(40);
}
}
disp(i);
delay_ms(40);
i=0;
disp(i);
}
 
// Brzdeni motorama stridou 1:1
void brzda()
{
int8 n,i;
 
set_pwm1_duty(0); // vypni PWM
set_pwm2_duty(0);
setup_ccp1(CCP_OFF);
setup_ccp2(CCP_OFF);
for (n=0;n<200;n++)
{
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
output_high(MOT_1);
output_high(MOT_2);
delay_us(200);
output_high(MOT_L);
output_high(MOT_R);
output_low(MOT_1);
output_low(MOT_2);
delay_us(200);
}
output_low(MOT_L); // smer vpred
output_low(MOT_R);
setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // Zapni PWM pro motory
setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2
}
 
void SetServo(int8 angle)
{
int8 n;
 
for(n=0; n<14; n++)
{
output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
delay_us(1000);
delay_us(stred);
delay_us(stred);
delay_us(stred);
delay_us(angle);
delay_us(angle);
output_low(SERVO);
delay_ms(18);
}
}
 
inline void SetServoQ(int8 angle)
{
output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
delay_us(1000);
delay_us(stred);
delay_us(stred);
delay_us(stred);
delay_us(angle);
delay_us(angle);
output_low(SERVO);
}
 
#int_EXT
EXT_isr() // Preruseni od prekazky
{
set_pwm1_duty(0); // zabrzdi
set_pwm2_duty(0);
output_high(MOT_L);
output_high(MOT_R);
// Ujistime se, ze prijaty signal je z naseho IR vysilace
output_high(IRTX); // Vypni LED na detekci prekazky
delay_ms(2);
if (!input(IRRX)) // stale nas signal?
{
output_low(MOT_L); // je odraz -> vpred
output_low(MOT_R);
return;
};
output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky
delay_ms(10);
if (input(IRRX)) // stale nas signal?
{
output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred
output_low(MOT_R);
return;
};
 
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne
delay_ms(100);
brzda();
 
//!!! if(stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy
// if(stav==cihla) return; // Po druhe nic neobjizdej
// Pozor na rozjezd
 
if(stav==jizda) // Objed cihlu
{
#include ".\objizdka_R.c"
}
}
 
 
//---------------------------------- MAIN --------------------------------------
void main()
{
int8 offset; // Promena pro ulozeni offsetu
int8 r1; // Rychlost motoru 1
int8 r2; // Rychlost motoru 2
 
setup_adc_ports(ALL_ANALOG); // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1); // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce
setup_timer_1(T1_EXTERNAL); // Cita pulzy z odometrie z praveho kola
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // Casovac PWM motoru
setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // PWM pro motory
setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2
setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
setup_vref(FALSE);
 
set_tris_c(0b11111001); // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se nedela automaticky
 
set_pwm1_duty(0); // Zastav motory
set_pwm2_duty(0);
output_low(MOT_L); // Nastav smer vpred
output_low(MOT_R);
 
output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky
 
NightRider(1); // Aby se poznalo, ze byl RESET
// taky se musi pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy
 
//... Nastaveni kamery ...
i2c_start(); // Soft RESET kamery
i2c_write(0xC0); // Pro single slave musi mit vsechny zapisy adresu C0h
i2c_write(0x12); // Adresa registru COMH
i2c_write(0x80 | 0x24); // Zapis ridiciho slova
i2c_stop();
 
i2c_start(); // BW
i2c_write(0xC0);
i2c_write(0x28);
i2c_write(0b01000001);
i2c_stop();
 
/*
i2c_start(); // Contrast (nema podstatny vliv na obraz)
i2c_write(0xC0);
i2c_write(0x05);
i2c_write(0xA0); // 48h
i2c_stop();
 
i2c_start(); // Band Filter (pokud by byl problem se zarivkama 50Hz)
i2c_write(0xC0);
i2c_write(0x2D);
i2c_write(0x04 | 0x03);
i2c_stop();
*/
 
i2c_start(); // Fame Rate
i2c_write(0xC0);
i2c_write(0x2B);
i2c_write(0x00); // cca 17ms (puvodni hodnota 5Eh = 20ms)
i2c_stop();
 
i2c_start(); // VSTRT
i2c_write(0xC0);
i2c_write(0x19);
i2c_write(118); // prostredni radka
i2c_stop();
 
i2c_start(); // VEND
i2c_write(0xC0);
i2c_write(0x1A);
i2c_write(118);
i2c_stop();
 
NightRider(1); // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC
 
{ // Mereni expozice
int8 t1,t2;
 
i2c_start(); // Brightness, zacni od uplne tmy
i2c_write(0xC0);
i2c_write(0x06);
i2c_write(0); // 80h default
i2c_stop();
delay_ms(50);
 
for(offset=0x04;offset<(255-0x04);offset+=0x04) // Zacni od jasu 10h
{
i2c_start(); // Brightness
i2c_write(0xC0);
i2c_write(0x06);
i2c_write(offset); // 80h default
i2c_stop();
disp(offset);
delay_ms(50);
 
t1=0;
t2=0;
while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
delay_ms(5);
while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu
if(!input(PIX)) continue;
while(input(PIX));
t1=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany
set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu
while(!input(PIX));
t2=get_timer0();
 
if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break; // Vidis, co mas?
 
delay_ms(2); // Preskoc druhou radku z kamery
};
delay_ms(1000); // Nech chvili na displayi zmerenou hodnotu
}
 
set_adc_channel(CERVENA); // --- Kroutitko pro jas ---
delay_ms(1);
offset=read_adc();
offset &= 0b11111100; // Dva nejnizsi bity ignoruj
// offset += 0x70; // Jas nebude nikdy nizsi
disp(offset);
i2c_start(); // Brightness
i2c_write(0xC0);
i2c_write(0x06);
i2c_write(offset); // 80h default
i2c_stop();
delay_ms(1000); // Nech hodnotu chvili na displayi
 
set_adc_channel(ZELENA); // --- Kroutitko pro vykon motoru ---
delay_ms(1);
rr=read_adc()>>2; // 0-31 // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni !!!
rrold=rr;
 
cas=CASAVR-CASMIN; // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh
// a aby se to rozjelo jeste dneska
stav=start; // Jsme na startu
set_timer1(0); // Vynuluj citac odometrie
 
// ........................... Hlavni smycka ................................
while(true)
{
int8 pom;
int8 n;
 
next_snap:
 
pom=0;
disable_interrupts(GLOBAL); //----------------------- Critical
while(input(HREF)); // Preskoc 1. radku
while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z 2. radky
set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu
while(input(HREF)) // Po dobu vysilani radky cekej na hranu W/B
{
// !!!!Dodelat rozpoznani cerne cary napric pro zastaveni ?
if(!input(PIX)) // Pokud se X-krat za sebou precetla CERNA
if(!input(PIX))
// if(!input(PIX))
{
pom=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany
break;
};
};
while(input(HREF)); // Pockej na shozeni signalu HREF
 
if((pom<CASMAX) && (pom>CASMIN)) cas=pom; // Orizni konce radku
// Na konci obrazovaho radku to blbne. Jednak chyba od apertury
// a vubec to nejak na kraji nefunguje.
 
output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
delay_us(1000);
delay_us(stred);
delay_us(stred);
delay_us(stred);
delay_us(cas);
delay_us(cas);
output_low(SERVO);
 
// Elektronicky diferencial
if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace
if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;}; // pro rizeni rychlosti motoru
if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92
 
enable_interrupts(GLOBAL); //----------------------- Critical
 
if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); // Neco jako nasobeni
if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);
 
// r1<<=1; // Rychlost je dvojnasobna
// r2<<=1; // Rozsah 2 az 184
 
/* Nerozumna rychlost po cihle
if ((stav==cihla)&&(get_timer1()>(odocounter+5))) // Snizime rychlost po ujeti
{
rr=rrold;
stav=pocihle;
};
*/
if ((stav==jizda)||(stav==cihla)||(stav==rozjezd)) //||(stav==pocihle)) // Jizda
{
set_pwm1_duty(r1);
set_pwm2_duty(r2);
}
else
{
set_pwm1_duty(0); // Zastaveni
set_pwm2_duty(0);
};
 
if((stav==rozjezd)&&(get_timer1()>10)) // musi ujet alespon 31cm
{
ext_int_edge(H_TO_L); // Nastav podminky preruseni od cihly
INT0IF=0; // Zruseni predesle udalosti od startera
enable_interrupts(INT_EXT);
enable_interrupts(GLOBAL);
stav=jizda;
};
 
if(stav==start) // Snimkuje, toci servem a ceka na start
{
set_adc_channel(MODRA); // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka
Delay_ms(1);
stred=read_adc();
if(!input(PROXIMITY))
{
disp(0x80);
while(input(PROXIMITY)); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc
set_timer1(0); // Vynuluj citac odometrie
set_pwm1_duty(255); // Rychly rozjezd !!! Zkontrolovat na oscyloskopu
set_pwm2_duty(255);
disp(0x01);
while(get_timer1()<=4) // Ujed alespon 12cm
{
set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor
delay_us(40);
if(read_adc()<TRESHOLD) {cas=CASMIN; break;}; // Prejeli jsme caru vlevo
set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor
delay_us(40);
if(read_adc()<TRESHOLD) {cas=CASMAX; break;}; // Prejeli jsme caru vpravo
cas=CASAVR-CASMIN; // Cara je rovne
};
stav=rozjezd;
};
}
 
pom=0x80; // Zobrazeni pozice cary na displayi
for(n=CASMAX/8; n<cas; n+=CASMAX/8) pom>>=1;
disp(pom);
 
while(true) // Ve zbytku casu snimku cti krajni UV senzory
{
set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor
for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;
if(read_adc()<TRESHOLD) cas=CASMIN;
set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor
for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;
if(read_adc()<TRESHOLD) cas=CASMAX;
};
}
}