0,0 → 1,634 |
//********* Robot Camerus pro IstRobot 2007 ************ |
//"$Id: camerus.c 253 2007-04-24 09:26:46Z kakl $" |
//***************************************************** |
|
#include ".\camerus.h" |
|
#USE FAST_IO (C) // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery |
|
// Rychlostni konstanty |
#define RR_CIHLA 50 // Rozumna rychlost pro objizdeni cihly |
#define RR_PRERUSENI 50 // Rozumna rychlost pro priblizeni se k preruseni |
#define BRZDNA_DRAHA 0x15 // Jak daleko pred problemem se zacne brzdit |
#define TUHOS 100 // Jak dlouho se bude couvat po narazu na naraznik |
#define ODODO_CIHLA 0xFFF |
#define ODODO_TUNEL 0xFFF |
#define ODODO_PRERUSENI 0xFFF |
|
// Adresy IIC periferii |
#define COMPAS_ADR 0xC0 |
#define CAMERA_ADR 0xDC |
#define SONAR_ADR 0xE0 |
|
// A/D vstupy |
#define RMAX 4 // AN4/RA5 - leve cidlo na vyjeti z cary |
#define LMAX 3 // AN3/RA3 - prave cidlo na vyjeti z cary |
#define CERVENA 2 // AN2/RA2 - cervene kroutitko |
#define ZELENA 1 // AN1/RA0 - zelene kroutitko |
#define MODRA 0 // AN0/RA1 - modre kroutitko |
|
// I/O |
#define HREF PIN_C5 // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku) |
#define PIX PIN_C6 // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator)) |
#define SERVO PIN_B4 // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem)) |
#define MOT_L PIN_B5 // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2 |
#define MOT_R PIN_B6 // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1 |
#define MOT_1 PIN_C1 // PWM vystpy motoru |
#define MOT_2 PIN_C2 // |
#define DATA PIN_B2 // K modulu LEDbar data |
#define CP PIN_B1 // K modulu LEDbar hodiny |
//#define ODO PIN_C0 // Ze snimace z odometrie z praveho kola na TIMER1 |
// Jeden impuls je 31,25mm |
#define IRRX !input(PIN_B0) // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce |
#define IRTX PIN_B3 // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky |
#define PROXIMITY PIN_C7 // Cidlo kratkeho dosahu na cihlu |
#define BUMPER !input(PIN_A4) // Naraznik |
|
#define CASMIN 6 // Rozsah radku snimace |
#define CASMAX 192 |
#define CASAVR ((CASMAX+CASMIN) / 2) |
|
#define EEMAX 255 // Konec EEPROM |
#define MAXLOG 0x10 // Maximalni pocet zaznamu v logu |
#if MAXLOG>(EEMAX/3) |
#error Prekrocena velikost EEPROM |
#endif |
|
#define OFFSETO 0x9F //0x9F // Vystredeni serva pro objeti prekazky |
|
#define THR 90 // Threshold pro UV cidla na caru |
|
#byte INTCON = 0x0B // Interrupt configuration register |
#bit GIE = INTCON.7 |
#bit PEIE = INTCON.6 |
#bit TMR0IE = INTCON.5 |
#bit INT0IE = INTCON.4 |
#bit RBIE = INTCON.3 |
#bit TMR0IF = INTCON.2 |
#bit INT0IF = INTCON.1 |
#bit RBIF = INTCON.0 |
|
enum stavy {start,rozjezd,jizda,cihla,pocihle,cil}; |
stavy stav; // Kde jsme na trati |
int8 cas; // Cas hrany bila/cerna v radce |
int8 stred; // Vystredeni kolecka |
int16 odocounter; // Zaznamenani aktualniho stavu pocitadla odometrie |
int16 last_log_odo; // Posledni stav odometrie poznamenany do logu |
int16 last_log; // Cislo posledniho zaznamu v logu v EEPROM |
int8 bb_h[MAXLOG]; // Cerna skrinka MSB |
int8 bb_l[MAXLOG]; // Cerna skrinka LSB |
int8 bb_f[MAXLOG]; // Cerna skrinka priznak (typ zaznamu) |
int8 log; // Pocitadlo pro cernou skrinku |
int8 rr; // Promenna na ulozeni Rozumne rychlost |
int8 rrold; |
int16 odo_preruseni, odo_cihla, odo_tunel; // Problemy na trati |
|
// Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar |
inline void disp(int8 x) |
{ |
int n; |
|
for(n=0;n<=7;n++) |
{ |
if (bit_test(x,0)) output_low(DATA); else output_high(DATA); |
output_high(CP); |
x>>=1; |
output_low(CP); |
} |
} |
|
// Blikani LEDbarem ve stilu Night Rider |
void NightRider(int8 x) |
{ |
int n,i,j; |
|
for(j=0;j<x;j++) |
{ |
i=0x01; |
for(n=0;n<7;n++) |
{ |
disp(i); |
rotate_left(&i, 1); |
delay_ms(40); |
} |
for(n=0;n<7;n++) |
{ |
disp(i); |
rotate_right(&i, 1); |
delay_ms(40); |
} |
} |
disp(i); |
delay_ms(40); |
i=0; |
disp(i); |
} |
|
// Zaznam LOGu do EEPROM |
void SaveLog() |
{ |
int8 n,i,xlog; |
|
i=0; |
for(n=0;n<=(log*3);n+=3) // Ulozeni Black Boxu do EEPROM |
{ |
write_eeprom(n,bb_f[i]); |
write_eeprom(n+1,bb_h[i]); |
write_eeprom(n+2,bb_l[i]); |
i++; |
}; |
if(log>0) {xlog=log-1;} else {xlog=0;}; |
write_eeprom(EEMAX,xlog); // Zapis poctu zaznamu na konec EEPROM |
} |
|
// Zaznam do Logu do RAM |
void LogLog(int8 reason, int16 log_delay) |
{ |
int16 timer_pom; |
|
timer_pom=get_timer1(); // Timer se musi vycist atomicky |
bb_l[log]=make8(timer_pom,0); // Zaznam |
bb_h[log]=make8(timer_pom,1); |
bb_f[log]=reason; // Typ zaznamu |
if(log<(MAXLOG-1)) log++; // Ukazatel na dalsi zaznam |
last_log_odo=timer_pom+log_delay; // Dalsi mereni nejdrive po ujeti def. vzdalenosti |
rr=rrold; // Problem skoncil, znovu jed Rozumnou Rychlosti |
} |
|
void ReadBlackBox() |
{ |
last_log=read_eeprom(EEMAX); // Kolik zaznamu mame od minule poznamenano? |
{ |
int8 n,i; |
|
i=0; |
for(n=0;n<=last_log;n++) |
{ |
if(read_eeprom(i)==0) odo_tunel=MAKE16(read_eeprom(i+2),read_eeprom(i+1)); |
if(read_eeprom(i)==0xFF) odo_cihla=MAKE16(read_eeprom(i+2),read_eeprom(i+1)); |
if((read_eeprom(i)>0) && (read_eeprom(i)<0xFF)) odo_preruseni=MAKE16(read_eeprom(i+2),read_eeprom(i+1)); |
} |
} |
} |
|
|
// Brzdeni motorama stridou 1:1 |
void brzda() |
{ |
int8 n,i; |
|
set_pwm1_duty(0); // vypni PWM |
set_pwm2_duty(0); |
setup_ccp1(CCP_OFF); |
setup_ccp2(CCP_OFF); |
for (n=0;n<200;n++) |
{ |
output_low(MOT_L); |
output_low(MOT_R); |
output_high(MOT_1); |
output_high(MOT_2); |
delay_us(200); |
output_high(MOT_L); |
output_high(MOT_R); |
output_low(MOT_1); |
output_low(MOT_2); |
delay_us(200); |
} |
output_low(MOT_L); // smer vpred |
output_low(MOT_R); |
setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // Zapni PWM pro motory |
setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2 |
} |
|
void SetServo(int8 angle) |
{ |
int8 n; |
|
for(n=0; n<10; n++) |
{ |
output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo |
delay_us(1000); |
delay_us(stred); |
delay_us(stred); |
delay_us(stred); |
delay_us(angle); |
delay_us(angle); |
output_low(SERVO); |
delay_ms(18); |
} |
} |
|
inline void SetServoQ(int8 angle) |
{ |
output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo |
delay_us(1000); |
delay_us(stred); |
delay_us(stred); |
delay_us(stred); |
delay_us(angle); |
delay_us(angle); |
output_low(SERVO); |
} |
|
// Couvni po narazu na naraznik |
inline void bum() |
{ |
set_pwm1_duty(0); // couvni, rovne dozadu |
set_pwm2_duty(0); |
output_high(MOT_L); |
output_high(MOT_R); |
disp(0xA5); |
SetServo(CASAVR-CASMIN); |
} |
|
#include ".\diag.c" |
|
//---------------------------- INT -------------------------------- |
#int_EXT |
EXT_isr() // Preruseni od prekazky |
{ |
unsigned int8 bearing, bearing_offset, delta_bearing; |
|
set_pwm1_duty(0); // zabrzdi levym kolem, prave vypni |
set_pwm2_duty(0); |
output_high(MOT_L); |
output_low(MOT_R); |
// Ujistime se, ze prijaty signal je z naseho IR vysilace |
output_high(IRTX); // Vypni LED na detekci prekazky |
delay_ms(2); |
if (IRRX) // stale nas signal? |
{ |
output_low(MOT_L); // je odraz -> vpred |
output_low(MOT_R); |
return; |
}; |
output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky |
|
i2c_start(); // Cteni kompasu |
i2c_write(COMPAS_ADR); |
i2c_write(0x1); // 0-255 (odpovida 0-359) |
i2c_stop(); |
i2c_start(); |
i2c_write(COMPAS_ADR+1); |
bearing_offset=i2c_read(0); // Poznamenej hodnotu pred cihlou |
i2c_stop(); |
|
delay_ms(9); |
if (!IRRX) // stale nas signal? |
{ |
output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred |
output_low(MOT_R); |
return; |
}; |
|
rr=rrold; // Po cihle se pojede opet Rozumnou Rychlosti |
if(stav!=cihla) |
{ |
LogLog(0xFF,3); // Cihla |
}; |
|
//!!! if(stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy |
// if(stav==cihla) return; // Po druhe nic neobjizdej |
// Pozor na rozjezd |
|
if((stav==jizda)||(stav==cihla)) // Objed cihlu |
{ |
#include ".\objizdka_L.c" |
}; |
last_log_odo=get_timer1()+16; // Pul metru po cihle nezaznamenavej do LOGu |
} |
|
|
//---------------------------------- MAIN -------------------------------------- |
void main() |
{ |
int8 offset; // Promena pro ulozeni offsetu |
int8 r1; // Rychlost motoru 1 |
int8 r2; // Rychlost motoru 2 |
|
setup_adc_ports(ALL_ANALOG); // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek |
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); |
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1); // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce |
setup_timer_1(T1_EXTERNAL); // Cita pulzy z odometrie z praveho kola |
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // Casovac PWM motoru |
//!!! setup_timer_2(T2_DIV_BY_4,255,1); // Casovac PWM motoru |
setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // PWM pro motory |
setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2 |
setup_comparator(NC_NC_NC_NC); |
setup_vref(FALSE); |
|
set_tris_c(0b11111001); // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se to nedela automaticky |
|
set_pwm1_duty(0); // Zastav motory |
set_pwm2_duty(0); |
output_low(MOT_L); // Nastav smer vpred |
output_low(MOT_R); |
|
disp(0); // Zhasni LEDbar |
|
if(BUMPER) // Kdyz nekdo na zacatku drzi naraznik, vymaz log a spust diagnostiku |
{ |
diag(); |
} |
|
output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky |
|
NightRider(1); // Zablikej, aby se poznalo, ze byl RESET |
// Zaroven se musi pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy |
|
//... Nastaveni sonaru ... |
i2c_start(); |
i2c_write(SONAR_ADR); |
i2c_write(0x02); // dosah |
i2c_write(0x03); // n*43mm |
i2c_stop(); |
i2c_start(); |
i2c_write(SONAR_ADR); |
i2c_write(0x01); // zesileni |
i2c_write(0x01); // male, pro eliminaci echa z minuleho mereni |
i2c_stop(); |
|
//... Nastaveni kamery ... |
i2c_start(); // Soft RESET kamery |
i2c_write(CAMERA_ADR); // Adresa kamery |
i2c_write(0x12); // Adresa registru COMH |
i2c_write(0x80 | 0x24); // Zapis ridiciho slova |
i2c_stop(); |
|
i2c_start(); // BW |
i2c_write(CAMERA_ADR); |
i2c_write(0x28); |
i2c_write(0b01000001); |
i2c_stop(); |
|
/* |
i2c_start(); // Contrast (nema podstatny vliv na obraz) |
i2c_write(CAMERA_ADR); |
i2c_write(0x05); |
i2c_write(0xA0); // 48h |
i2c_stop(); |
|
i2c_start(); // Band Filter (pokud by byl problem se zarivkama 50Hz) |
i2c_write(CAMERA_ADR); |
i2c_write(0x2D); |
i2c_write(0x04 | 0x03); |
i2c_stop(); |
*/ |
|
i2c_start(); // Fame Rate |
i2c_write(CAMERA_ADR); |
i2c_write(0x2B); |
i2c_write(0x00); // cca 17ms (puvodni hodnota 5Eh = 20ms) |
i2c_stop(); |
|
i2c_start(); // VSTRT |
i2c_write(CAMERA_ADR); |
i2c_write(0x19); |
i2c_write(118); // prostredni radka |
i2c_stop(); |
|
i2c_start(); // VEND |
i2c_write(CAMERA_ADR); |
i2c_write(0x1A); |
i2c_write(118); |
i2c_stop(); |
|
NightRider(1); // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC |
|
{ // Mereni expozice |
int8 t1,t2; |
|
i2c_start(); // Brightness, zacni od uplne tmy |
i2c_write(CAMERA_ADR); |
i2c_write(0x06); |
i2c_write(0); // 80h default |
i2c_stop(); |
delay_ms(50); |
|
for(offset=0x04;offset<(255-0x04);offset+=0x04) // Zacni od jasu 10h |
{ |
i2c_start(); // Brightness |
i2c_write(CAMERA_ADR); |
i2c_write(0x06); |
i2c_write(offset); // 80h default |
i2c_stop(); |
disp(offset); |
delay_ms(50); |
|
t1=0; |
t2=0; |
while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky |
delay_ms(5); |
while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky |
set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu |
if(!input(PIX)) continue; |
while(input(PIX)); |
t1=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany |
set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu |
while(!input(PIX)); |
t2=get_timer0(); |
|
if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break; // Vidis, co mas? |
|
delay_ms(2); // Preskoc druhou radku z kamery |
}; |
delay_ms(1000); // Nech chvili na displayi zmerenou hodnotu |
} |
|
set_adc_channel(CERVENA); // --- Kroutitko pro jas --- |
delay_ms(1); |
offset=read_adc(); |
offset &= 0b11111100; // Dva nejnizsi bity ignoruj |
// offset += 0x70; // Jas nebude nikdy nizsi |
disp(offset); |
i2c_start(); // Brightness |
i2c_write(CAMERA_adr); |
i2c_write(0x06); |
i2c_write(offset); // 80h default |
i2c_stop(); |
delay_ms(1000); // Nech hodnotu chvili na displayi |
|
set_adc_channel(ZELENA); // --- Kroutitko pro vykon motoru --- |
delay_ms(1); |
rr=read_adc()>>2; // 0-63 // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni! |
rr+=27; // 27-90 |
//!!! rr=read_adc()>>1; // 0-128 // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni! |
rrold=rr; |
|
cas=CASAVR-CASMIN; // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh |
// a aby se to rozjelo jeste dneska |
stav=start; // Jsme na startu |
set_timer1(0); // Vynuluj citac odometrie |
log=0; // Zacatek logu v cerne skrince |
last_log_odo=0; // Posledni zaznam odometrie do logu |
|
// ReadBlackBox(); // Vycteni zaznamu z Black Boxu |
|
odo_cihla=ODODO_CIHLA-BRZDNA_DRAHA; |
odo_tunel=ODODO_TUNEL-BRZDNA_DRAHA; |
odo_preruseni=ODODO_PRERUSENI-BRZDNA_DRAHA; |
|
// ........................... Hlavni smycka ................................ |
while(true) |
{ |
int8 pom; |
int8 n; |
int8 gap; |
int16 ododo; |
|
gap=0; // Vynuluj pocitadlo preruseni |
|
next_snap: |
|
pom=0; |
disable_interrupts(GLOBAL); //----------------------- Critical Section |
while(input(HREF)); // Preskoc 1. radku |
while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z 2. radky |
set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu |
while(input(HREF)) // Po dobu vysilani radky cekej na hranu W/B |
{ |
// !!!!Dodelat rozpoznani cerne cary napric pro zastaveni ? |
if(!input(PIX)) // Pokud se X-krat za sebou precetla CERNA |
if(!input(PIX)) |
// if(!input(PIX)) |
{ |
pom=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany |
break; |
}; |
}; |
while(input(HREF)); // Pockej na shozeni signalu HREF |
|
if((pom<CASMAX) && (pom>CASMIN)) cas=pom; // Orizni konce radku |
// Na konci obrazovaho radku to blbne. Jednak chyba od apertury |
// a vubec to nejak na kraji nefunguje. |
|
output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo |
delay_us(1000); |
delay_us(stred); |
delay_us(stred); |
delay_us(stred); |
delay_us(cas); |
delay_us(cas); |
output_low(SERVO); |
|
// Elektronicky diferencial 1. cast |
if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace |
if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;}; // pro rizeni rychlosti motoru |
if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92 |
|
enable_interrupts(GLOBAL); //----------------------- End Critical Section |
|
if(pom==0) // Kamera nevidi caru, poznamenej to do logu |
{ |
if((cas>(CASMIN+30))&&(cas<(CASMAX-30))) // Nebyla minule cara moc u kraje? |
if(last_log_odo<get_timer1()) // Aby nebyly zaznamy v logu prilis huste, musi se napred neco ujet od minuleho zaznamu |
{ |
gap++; |
} |
} |
else |
{ |
if(gap>=2) // Trva preruseni cary alespon 2 snimky? |
{ |
LogLog(gap,8); // Dalsi mereni nejdrive po ujeti 24 cm |
rr=rrold; // Preruseni cary skoncilo, znovu jed Rozumnou Rychlosti |
} |
gap=0; |
}; |
|
if(!input(PROXIMITY) && ((stav==jizda)||(stav==cihla))) // Tunel |
{ |
if(last_log_odo<get_timer1()) // Aby nebyly zaznamy v logu prilis huste, musi se napred neco ujet od minuleho zaznamu |
{ |
LogLog(0xDD,16); // Priznak tunelu; dalsi mereni nejdrive po ujeti 48 cm |
rr=rrold; // Vjeli jsme do tunelu, znovu jed rychle |
} |
}; |
|
//ODODO |
ododo=get_timer1(); |
if((ododo>odo_preruseni)&&(ododo<(odo_preruseni+8))) rr=RR_PRERUSENI; |
if((ododo>odo_cihla)&&(ododo<(odo_cihla+8))) rr=RR_PRERUSENI; |
if((ododo>odo_tunel)&&(ododo<(odo_tunel+8))) rr=RR_PRERUSENI; |
|
// Elektronicky diferencial 2. cast |
if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); // Neco jako nasobeni |
if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); // rozsah 1 az 92 pro rr=0 // rozsah 1 az 154 pro rr=63 |
|
//!!! pro zatuhle prevodovky |
// r1<<=1; // Rychlost je dvojnasobna |
// r2<<=1; // Rozsah 2 az 184 pro rr=0 |
|
if ((stav==jizda)||(stav==cihla)||(stav==rozjezd)) //||(stav==pocihle)) // Jizda |
{ |
set_pwm1_duty(r1); |
set_pwm2_duty(r2); |
} |
else |
{ |
set_pwm1_duty(0); // Zastaveni |
set_pwm2_duty(0); |
}; |
|
if((stav==rozjezd)&&(get_timer1()>10)) // musi ujet alespon 31cm |
{ |
ext_int_edge(H_TO_L); // Nastav podminky preruseni od cihly |
INT0IF=0; // Zruseni predesle udalosti od startera |
enable_interrupts(INT_EXT); |
enable_interrupts(GLOBAL); |
stav=jizda; |
}; |
|
if(stav==start) // Snimkuje, toci servem a ceka na start |
{ |
set_adc_channel(MODRA); // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka |
Delay_ms(1); |
stred=read_adc(); |
if(!input(PROXIMITY)) |
{ |
disp(0x80); |
while(input(PROXIMITY)); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc |
set_timer1(0); // Vynuluj citac odometrie |
set_pwm1_duty(255); // Rychly rozjezd !!! Zkontrolovat na oscyloskopu |
set_pwm2_duty(255); |
disp(0x01); |
while(get_timer1()<=4) // Ujed alespon 12cm |
{ |
set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor |
delay_us(40); |
if(read_adc()<THR) {cas=CASMIN; break;}; // Prejeli jsme caru vlevo |
set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor |
delay_us(40); |
if(read_adc()<THR) {cas=CASMAX; break;}; // Prejeli jsme caru vpravo |
cas=CASAVR-CASMIN; // Cara je rovne |
}; |
stav=rozjezd; |
}; |
} |
|
pom=0x80; // Zobrazeni pozice cary na displayi |
for(n=CASMAX/8; n<cas; n+=CASMAX/8) pom>>=1; |
disp(pom); |
|
while(true) // Ve zbytku casu snimku cti krajni UV senzory a naraznik |
{ |
if(BUMPER) // Sakra, do neceho jsme narazili a nevideli jsme to! |
{ |
bum(); |
SaveLog(); // Zapis Black Boxu do EEPROM |
delay_ms(TUHOS); //!!! Zatuhle prevodovky |
set_pwm1_duty(200); // pomalu vpred |
set_pwm2_duty(200); |
output_low(MOT_L); |
output_low(MOT_R); |
cas=CASAVR-CASMIN; |
}; |
set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor |
for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap; |
if(read_adc()<THR) cas=CASMIN; |
set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor |
for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap; |
if(read_adc()<THR) cas=CASMAX; |
}; |
} |
} |