Subversion Repositories svnkaklik

Compare Revisions

Regard whitespace Rev 359 → Rev 360

/roboti/istrobot/camerus/SW/876/zmensena brzdna draha na 0x15/camerus.c
0,0 → 1,634
//********* Robot Camerus pro IstRobot 2007 ************
//"$Id: camerus.c 253 2007-04-24 09:26:46Z kakl $"
//*****************************************************
 
#include ".\camerus.h"
 
#USE FAST_IO (C) // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery
 
// Rychlostni konstanty
#define RR_CIHLA 50 // Rozumna rychlost pro objizdeni cihly
#define RR_PRERUSENI 50 // Rozumna rychlost pro priblizeni se k preruseni
#define BRZDNA_DRAHA 0x15 // Jak daleko pred problemem se zacne brzdit
#define TUHOS 100 // Jak dlouho se bude couvat po narazu na naraznik
#define ODODO_CIHLA 0xFFF
#define ODODO_TUNEL 0xFFF
#define ODODO_PRERUSENI 0xFFF
 
// Adresy IIC periferii
#define COMPAS_ADR 0xC0
#define CAMERA_ADR 0xDC
#define SONAR_ADR 0xE0
 
// A/D vstupy
#define RMAX 4 // AN4/RA5 - leve cidlo na vyjeti z cary
#define LMAX 3 // AN3/RA3 - prave cidlo na vyjeti z cary
#define CERVENA 2 // AN2/RA2 - cervene kroutitko
#define ZELENA 1 // AN1/RA0 - zelene kroutitko
#define MODRA 0 // AN0/RA1 - modre kroutitko
 
// I/O
#define HREF PIN_C5 // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)
#define PIX PIN_C6 // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))
#define SERVO PIN_B4 // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))
#define MOT_L PIN_B5 // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2
#define MOT_R PIN_B6 // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1
#define MOT_1 PIN_C1 // PWM vystpy motoru
#define MOT_2 PIN_C2 //
#define DATA PIN_B2 // K modulu LEDbar data
#define CP PIN_B1 // K modulu LEDbar hodiny
//#define ODO PIN_C0 // Ze snimace z odometrie z praveho kola na TIMER1
// Jeden impuls je 31,25mm
#define IRRX !input(PIN_B0) // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce
#define IRTX PIN_B3 // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky
#define PROXIMITY PIN_C7 // Cidlo kratkeho dosahu na cihlu
#define BUMPER !input(PIN_A4) // Naraznik
 
#define CASMIN 6 // Rozsah radku snimace
#define CASMAX 192
#define CASAVR ((CASMAX+CASMIN) / 2)
 
#define EEMAX 255 // Konec EEPROM
#define MAXLOG 0x10 // Maximalni pocet zaznamu v logu
#if MAXLOG>(EEMAX/3)
#error Prekrocena velikost EEPROM
#endif
 
#define OFFSETO 0x9F //0x9F // Vystredeni serva pro objeti prekazky
 
#define THR 90 // Threshold pro UV cidla na caru
 
#byte INTCON = 0x0B // Interrupt configuration register
#bit GIE = INTCON.7
#bit PEIE = INTCON.6
#bit TMR0IE = INTCON.5
#bit INT0IE = INTCON.4
#bit RBIE = INTCON.3
#bit TMR0IF = INTCON.2
#bit INT0IF = INTCON.1
#bit RBIF = INTCON.0
 
enum stavy {start,rozjezd,jizda,cihla,pocihle,cil};
stavy stav; // Kde jsme na trati
int8 cas; // Cas hrany bila/cerna v radce
int8 stred; // Vystredeni kolecka
int16 odocounter; // Zaznamenani aktualniho stavu pocitadla odometrie
int16 last_log_odo; // Posledni stav odometrie poznamenany do logu
int16 last_log; // Cislo posledniho zaznamu v logu v EEPROM
int8 bb_h[MAXLOG]; // Cerna skrinka MSB
int8 bb_l[MAXLOG]; // Cerna skrinka LSB
int8 bb_f[MAXLOG]; // Cerna skrinka priznak (typ zaznamu)
int8 log; // Pocitadlo pro cernou skrinku
int8 rr; // Promenna na ulozeni Rozumne rychlost
int8 rrold;
int16 odo_preruseni, odo_cihla, odo_tunel; // Problemy na trati
 
// Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar
inline void disp(int8 x)
{
int n;
 
for(n=0;n<=7;n++)
{
if (bit_test(x,0)) output_low(DATA); else output_high(DATA);
output_high(CP);
x>>=1;
output_low(CP);
}
}
 
// Blikani LEDbarem ve stilu Night Rider
void NightRider(int8 x)
{
int n,i,j;
 
for(j=0;j<x;j++)
{
i=0x01;
for(n=0;n<7;n++)
{
disp(i);
rotate_left(&i, 1);
delay_ms(40);
}
for(n=0;n<7;n++)
{
disp(i);
rotate_right(&i, 1);
delay_ms(40);
}
}
disp(i);
delay_ms(40);
i=0;
disp(i);
}
 
// Zaznam LOGu do EEPROM
void SaveLog()
{
int8 n,i,xlog;
 
i=0;
for(n=0;n<=(log*3);n+=3) // Ulozeni Black Boxu do EEPROM
{
write_eeprom(n,bb_f[i]);
write_eeprom(n+1,bb_h[i]);
write_eeprom(n+2,bb_l[i]);
i++;
};
if(log>0) {xlog=log-1;} else {xlog=0;};
write_eeprom(EEMAX,xlog); // Zapis poctu zaznamu na konec EEPROM
}
 
// Zaznam do Logu do RAM
void LogLog(int8 reason, int16 log_delay)
{
int16 timer_pom;
 
timer_pom=get_timer1(); // Timer se musi vycist atomicky
bb_l[log]=make8(timer_pom,0); // Zaznam
bb_h[log]=make8(timer_pom,1);
bb_f[log]=reason; // Typ zaznamu
if(log<(MAXLOG-1)) log++; // Ukazatel na dalsi zaznam
last_log_odo=timer_pom+log_delay; // Dalsi mereni nejdrive po ujeti def. vzdalenosti
rr=rrold; // Problem skoncil, znovu jed Rozumnou Rychlosti
}
 
void ReadBlackBox()
{
last_log=read_eeprom(EEMAX); // Kolik zaznamu mame od minule poznamenano?
{
int8 n,i;
 
i=0;
for(n=0;n<=last_log;n++)
{
if(read_eeprom(i)==0) odo_tunel=MAKE16(read_eeprom(i+2),read_eeprom(i+1));
if(read_eeprom(i)==0xFF) odo_cihla=MAKE16(read_eeprom(i+2),read_eeprom(i+1));
if((read_eeprom(i)>0) && (read_eeprom(i)<0xFF)) odo_preruseni=MAKE16(read_eeprom(i+2),read_eeprom(i+1));
}
}
}
 
 
// Brzdeni motorama stridou 1:1
void brzda()
{
int8 n,i;
 
set_pwm1_duty(0); // vypni PWM
set_pwm2_duty(0);
setup_ccp1(CCP_OFF);
setup_ccp2(CCP_OFF);
for (n=0;n<200;n++)
{
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
output_high(MOT_1);
output_high(MOT_2);
delay_us(200);
output_high(MOT_L);
output_high(MOT_R);
output_low(MOT_1);
output_low(MOT_2);
delay_us(200);
}
output_low(MOT_L); // smer vpred
output_low(MOT_R);
setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // Zapni PWM pro motory
setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2
}
 
void SetServo(int8 angle)
{
int8 n;
 
for(n=0; n<10; n++)
{
output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
delay_us(1000);
delay_us(stred);
delay_us(stred);
delay_us(stred);
delay_us(angle);
delay_us(angle);
output_low(SERVO);
delay_ms(18);
}
}
 
inline void SetServoQ(int8 angle)
{
output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
delay_us(1000);
delay_us(stred);
delay_us(stred);
delay_us(stred);
delay_us(angle);
delay_us(angle);
output_low(SERVO);
}
 
// Couvni po narazu na naraznik
inline void bum()
{
set_pwm1_duty(0); // couvni, rovne dozadu
set_pwm2_duty(0);
output_high(MOT_L);
output_high(MOT_R);
disp(0xA5);
SetServo(CASAVR-CASMIN);
}
 
#include ".\diag.c"
 
//---------------------------- INT --------------------------------
#int_EXT
EXT_isr() // Preruseni od prekazky
{
unsigned int8 bearing, bearing_offset, delta_bearing;
 
set_pwm1_duty(0); // zabrzdi levym kolem, prave vypni
set_pwm2_duty(0);
output_high(MOT_L);
output_low(MOT_R);
// Ujistime se, ze prijaty signal je z naseho IR vysilace
output_high(IRTX); // Vypni LED na detekci prekazky
delay_ms(2);
if (IRRX) // stale nas signal?
{
output_low(MOT_L); // je odraz -> vpred
output_low(MOT_R);
return;
};
output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky
 
i2c_start(); // Cteni kompasu
i2c_write(COMPAS_ADR);
i2c_write(0x1); // 0-255 (odpovida 0-359)
i2c_stop();
i2c_start();
i2c_write(COMPAS_ADR+1);
bearing_offset=i2c_read(0); // Poznamenej hodnotu pred cihlou
i2c_stop();
 
delay_ms(9);
if (!IRRX) // stale nas signal?
{
output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred
output_low(MOT_R);
return;
};
 
rr=rrold; // Po cihle se pojede opet Rozumnou Rychlosti
if(stav!=cihla)
{
LogLog(0xFF,3); // Cihla
};
 
//!!! if(stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy
// if(stav==cihla) return; // Po druhe nic neobjizdej
// Pozor na rozjezd
 
if((stav==jizda)||(stav==cihla)) // Objed cihlu
{
#include ".\objizdka_L.c"
};
last_log_odo=get_timer1()+16; // Pul metru po cihle nezaznamenavej do LOGu
}
 
 
//---------------------------------- MAIN --------------------------------------
void main()
{
int8 offset; // Promena pro ulozeni offsetu
int8 r1; // Rychlost motoru 1
int8 r2; // Rychlost motoru 2
 
setup_adc_ports(ALL_ANALOG); // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1); // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce
setup_timer_1(T1_EXTERNAL); // Cita pulzy z odometrie z praveho kola
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // Casovac PWM motoru
//!!! setup_timer_2(T2_DIV_BY_4,255,1); // Casovac PWM motoru
setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // PWM pro motory
setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2
setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
setup_vref(FALSE);
 
set_tris_c(0b11111001); // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se to nedela automaticky
 
set_pwm1_duty(0); // Zastav motory
set_pwm2_duty(0);
output_low(MOT_L); // Nastav smer vpred
output_low(MOT_R);
 
disp(0); // Zhasni LEDbar
 
if(BUMPER) // Kdyz nekdo na zacatku drzi naraznik, vymaz log a spust diagnostiku
{
diag();
}
 
output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky
 
NightRider(1); // Zablikej, aby se poznalo, ze byl RESET
// Zaroven se musi pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy
 
//... Nastaveni sonaru ...
i2c_start();
i2c_write(SONAR_ADR);
i2c_write(0x02); // dosah
i2c_write(0x03); // n*43mm
i2c_stop();
i2c_start();
i2c_write(SONAR_ADR);
i2c_write(0x01); // zesileni
i2c_write(0x01); // male, pro eliminaci echa z minuleho mereni
i2c_stop();
 
//... Nastaveni kamery ...
i2c_start(); // Soft RESET kamery
i2c_write(CAMERA_ADR); // Adresa kamery
i2c_write(0x12); // Adresa registru COMH
i2c_write(0x80 | 0x24); // Zapis ridiciho slova
i2c_stop();
 
i2c_start(); // BW
i2c_write(CAMERA_ADR);
i2c_write(0x28);
i2c_write(0b01000001);
i2c_stop();
 
/*
i2c_start(); // Contrast (nema podstatny vliv na obraz)
i2c_write(CAMERA_ADR);
i2c_write(0x05);
i2c_write(0xA0); // 48h
i2c_stop();
 
i2c_start(); // Band Filter (pokud by byl problem se zarivkama 50Hz)
i2c_write(CAMERA_ADR);
i2c_write(0x2D);
i2c_write(0x04 | 0x03);
i2c_stop();
*/
 
i2c_start(); // Fame Rate
i2c_write(CAMERA_ADR);
i2c_write(0x2B);
i2c_write(0x00); // cca 17ms (puvodni hodnota 5Eh = 20ms)
i2c_stop();
 
i2c_start(); // VSTRT
i2c_write(CAMERA_ADR);
i2c_write(0x19);
i2c_write(118); // prostredni radka
i2c_stop();
 
i2c_start(); // VEND
i2c_write(CAMERA_ADR);
i2c_write(0x1A);
i2c_write(118);
i2c_stop();
 
NightRider(1); // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC
 
{ // Mereni expozice
int8 t1,t2;
 
i2c_start(); // Brightness, zacni od uplne tmy
i2c_write(CAMERA_ADR);
i2c_write(0x06);
i2c_write(0); // 80h default
i2c_stop();
delay_ms(50);
 
for(offset=0x04;offset<(255-0x04);offset+=0x04) // Zacni od jasu 10h
{
i2c_start(); // Brightness
i2c_write(CAMERA_ADR);
i2c_write(0x06);
i2c_write(offset); // 80h default
i2c_stop();
disp(offset);
delay_ms(50);
 
t1=0;
t2=0;
while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
delay_ms(5);
while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu
if(!input(PIX)) continue;
while(input(PIX));
t1=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany
set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu
while(!input(PIX));
t2=get_timer0();
 
if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break; // Vidis, co mas?
 
delay_ms(2); // Preskoc druhou radku z kamery
};
delay_ms(1000); // Nech chvili na displayi zmerenou hodnotu
}
 
set_adc_channel(CERVENA); // --- Kroutitko pro jas ---
delay_ms(1);
offset=read_adc();
offset &= 0b11111100; // Dva nejnizsi bity ignoruj
// offset += 0x70; // Jas nebude nikdy nizsi
disp(offset);
i2c_start(); // Brightness
i2c_write(CAMERA_adr);
i2c_write(0x06);
i2c_write(offset); // 80h default
i2c_stop();
delay_ms(1000); // Nech hodnotu chvili na displayi
 
set_adc_channel(ZELENA); // --- Kroutitko pro vykon motoru ---
delay_ms(1);
rr=read_adc()>>2; // 0-63 // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni!
rr+=27; // 27-90
//!!! rr=read_adc()>>1; // 0-128 // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni!
rrold=rr;
 
cas=CASAVR-CASMIN; // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh
// a aby se to rozjelo jeste dneska
stav=start; // Jsme na startu
set_timer1(0); // Vynuluj citac odometrie
log=0; // Zacatek logu v cerne skrince
last_log_odo=0; // Posledni zaznam odometrie do logu
 
// ReadBlackBox(); // Vycteni zaznamu z Black Boxu
 
odo_cihla=ODODO_CIHLA-BRZDNA_DRAHA;
odo_tunel=ODODO_TUNEL-BRZDNA_DRAHA;
odo_preruseni=ODODO_PRERUSENI-BRZDNA_DRAHA;
 
// ........................... Hlavni smycka ................................
while(true)
{
int8 pom;
int8 n;
int8 gap;
int16 ododo;
 
gap=0; // Vynuluj pocitadlo preruseni
 
next_snap:
 
pom=0;
disable_interrupts(GLOBAL); //----------------------- Critical Section
while(input(HREF)); // Preskoc 1. radku
while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z 2. radky
set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu
while(input(HREF)) // Po dobu vysilani radky cekej na hranu W/B
{
// !!!!Dodelat rozpoznani cerne cary napric pro zastaveni ?
if(!input(PIX)) // Pokud se X-krat za sebou precetla CERNA
if(!input(PIX))
// if(!input(PIX))
{
pom=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany
break;
};
};
while(input(HREF)); // Pockej na shozeni signalu HREF
 
if((pom<CASMAX) && (pom>CASMIN)) cas=pom; // Orizni konce radku
// Na konci obrazovaho radku to blbne. Jednak chyba od apertury
// a vubec to nejak na kraji nefunguje.
 
output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
delay_us(1000);
delay_us(stred);
delay_us(stred);
delay_us(stred);
delay_us(cas);
delay_us(cas);
output_low(SERVO);
 
// Elektronicky diferencial 1. cast
if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace
if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;}; // pro rizeni rychlosti motoru
if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92
 
enable_interrupts(GLOBAL); //----------------------- End Critical Section
 
if(pom==0) // Kamera nevidi caru, poznamenej to do logu
{
if((cas>(CASMIN+30))&&(cas<(CASMAX-30))) // Nebyla minule cara moc u kraje?
if(last_log_odo<get_timer1()) // Aby nebyly zaznamy v logu prilis huste, musi se napred neco ujet od minuleho zaznamu
{
gap++;
}
}
else
{
if(gap>=2) // Trva preruseni cary alespon 2 snimky?
{
LogLog(gap,8); // Dalsi mereni nejdrive po ujeti 24 cm
rr=rrold; // Preruseni cary skoncilo, znovu jed Rozumnou Rychlosti
}
gap=0;
};
 
if(!input(PROXIMITY) && ((stav==jizda)||(stav==cihla))) // Tunel
{
if(last_log_odo<get_timer1()) // Aby nebyly zaznamy v logu prilis huste, musi se napred neco ujet od minuleho zaznamu
{
LogLog(0xDD,16); // Priznak tunelu; dalsi mereni nejdrive po ujeti 48 cm
rr=rrold; // Vjeli jsme do tunelu, znovu jed rychle
}
};
 
//ODODO
ododo=get_timer1();
if((ododo>odo_preruseni)&&(ododo<(odo_preruseni+8))) rr=RR_PRERUSENI;
if((ododo>odo_cihla)&&(ododo<(odo_cihla+8))) rr=RR_PRERUSENI;
if((ododo>odo_tunel)&&(ododo<(odo_tunel+8))) rr=RR_PRERUSENI;
 
// Elektronicky diferencial 2. cast
if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); // Neco jako nasobeni
if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); // rozsah 1 az 92 pro rr=0 // rozsah 1 az 154 pro rr=63
 
//!!! pro zatuhle prevodovky
// r1<<=1; // Rychlost je dvojnasobna
// r2<<=1; // Rozsah 2 az 184 pro rr=0
 
if ((stav==jizda)||(stav==cihla)||(stav==rozjezd)) //||(stav==pocihle)) // Jizda
{
set_pwm1_duty(r1);
set_pwm2_duty(r2);
}
else
{
set_pwm1_duty(0); // Zastaveni
set_pwm2_duty(0);
};
 
if((stav==rozjezd)&&(get_timer1()>10)) // musi ujet alespon 31cm
{
ext_int_edge(H_TO_L); // Nastav podminky preruseni od cihly
INT0IF=0; // Zruseni predesle udalosti od startera
enable_interrupts(INT_EXT);
enable_interrupts(GLOBAL);
stav=jizda;
};
 
if(stav==start) // Snimkuje, toci servem a ceka na start
{
set_adc_channel(MODRA); // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka
Delay_ms(1);
stred=read_adc();
if(!input(PROXIMITY))
{
disp(0x80);
while(input(PROXIMITY)); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc
set_timer1(0); // Vynuluj citac odometrie
set_pwm1_duty(255); // Rychly rozjezd !!! Zkontrolovat na oscyloskopu
set_pwm2_duty(255);
disp(0x01);
while(get_timer1()<=4) // Ujed alespon 12cm
{
set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor
delay_us(40);
if(read_adc()<THR) {cas=CASMIN; break;}; // Prejeli jsme caru vlevo
set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor
delay_us(40);
if(read_adc()<THR) {cas=CASMAX; break;}; // Prejeli jsme caru vpravo
cas=CASAVR-CASMIN; // Cara je rovne
};
stav=rozjezd;
};
}
 
pom=0x80; // Zobrazeni pozice cary na displayi
for(n=CASMAX/8; n<cas; n+=CASMAX/8) pom>>=1;
disp(pom);
 
while(true) // Ve zbytku casu snimku cti krajni UV senzory a naraznik
{
if(BUMPER) // Sakra, do neceho jsme narazili a nevideli jsme to!
{
bum();
SaveLog(); // Zapis Black Boxu do EEPROM
delay_ms(TUHOS); //!!! Zatuhle prevodovky
set_pwm1_duty(200); // pomalu vpred
set_pwm2_duty(200);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
cas=CASAVR-CASMIN;
};
set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor
for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;
if(read_adc()<THR) cas=CASMIN;
set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor
for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;
if(read_adc()<THR) cas=CASMAX;
};
}
}
/roboti/istrobot/camerus/SW/876/zmensena brzdna draha na 0x15/diag.c
0,0 → 1,68
//--- Diagnostika cidel a vymazani EEPROM ---
void diag()
{
int8 n;
 
// Vymaz Black Box v EEPROM
for(n=0;n<255;n++) write_eeprom(n,0);
bb_l[0]=0; // Zapis na pozici 0 vzdalenost 0
bb_h[0]=0;
bb_f[0]=0;
write_eeprom(EEMAX,0); // Zapis do EEPROM pocet zaznamu 0, tedy jeden zaznam
for(n=0;n<=4;n++)
{
disp(0x55); // Blikni pro potvrzeni
delay_ms(200);
disp(0xAA);
delay_ms(200);
};
 
while(true)
{
if(!IRRX)
{
int8 ble;
 
i2c_start(); // Cteni kompasu
i2c_write(COMPAS_ADR);
i2c_write(0x1);
i2c_stop();
i2c_start();
i2c_write(COMPAS_ADR+1);
ble=i2c_read(0);
i2c_stop();
disp(ble);
delay_ms(200);
}
else
{
i2c_start(); // Diagnostika sonaru
i2c_write(SONAR_ADR);
i2c_write(0x02); // dosah
i2c_write(0x03); // n*43mm
i2c_stop();
i2c_start();
i2c_write(SONAR_ADR);
i2c_write(0x01); // zesileni
i2c_write(0x01); // male, pro eliminaci echa z minuleho mereni
i2c_stop();
 
i2c_start(); // Sonar Ping
i2c_write(0xE0);
i2c_write(0x0);
i2c_write(0x51); // 50 mereni v palcich, 51 mereni v cm, 52 v us
i2c_stop();
delay_ms(100);
i2c_start(); // Odraz ze sonaru
i2c_write(0xE0);
i2c_write(0x3);
i2c_stop();
i2c_start();
i2c_write(0xE1);
n=i2c_read(0);
i2c_stop();
disp(n); // Zobrazeni hodnoty ze sonaru a zaroven diagnostika predniho IR cidla
delay_ms(200);
}
}
}
/roboti/istrobot/camerus/SW/876/zmensena brzdna draha na 0x15/objizdka_L.c
0,0 → 1,183
// **** Objeti cihly vlevo **** LLLL
 
#define L_TOUCH 1 // Cara vlevo
#define R_TOUCH 2 // Cata vpravo
#define B_TOUCH 3 // Both
 
int8 n;
int8 r1,r2,rr;
int8 touch;
enum okolo_cihly {pred_carou,na_care,po_care};
okolo_cihly ridic; // V jakem jsme stavu objizdeni cihly
int8 vzdalenost;
int8 visualisation;
 
stav=cihla; // Dalsi prekazku uz nezaznamenavej (je to s velkou pravdepodobnosti cil)
odocounter=get_timer1();
 
cihla:
 
rr=RR_CIHLA; //!!! Rozumna rychlost pro objizdeni cihly (bylo by lepsi rychlost zvysovat) a pri detekci pohybu zase snizit
disp(0x99);
set_pwm1_duty(0); // zabrzdi levym kolem, prave vpred
set_pwm2_duty(255);
output_high(MOT_L);
output_low(MOT_R);
while(true) // Na zacatku se vyhni cihle, zatoc co muzes
{
cas=CASMIN-5; // jeste vic nez hodne do leva
 
if(BUMPER) // Narazili jsme do cihly, musime couvnout!
{
bum();
SaveLog(); // Zapis Black Boxu do EEPROM
delay_ms(TUHOS); //!!! Zatuhle prevodovky
brzda();
goto cihla; // Znovu zacni cihlu objizdet
};
 
set_pwm1_duty(0);
set_pwm2_duty(200); // !!! mozna prilis maly vykon pro rozjezd pro zatuhlou prevodovku
output_high(MOT_L); // leve kolo reverz
output_low(MOT_R); // prave kolo vpred
if(get_timer1()>(odocounter+5)) // konec zatacky?
{
disp(0x66);
break;
}
SetServoQ(cas);
delay_ms(18);
};
 
//------ Objeti cihly v konstantni vzdalenosti ------
touch=0; // Indikator detekce cary pri objizdeni
ridic=pred_carou;
cas=CASAVR-CASMIN; // rovne
output_low(MOT_L); // vpred
output_low(MOT_R);
visualisation=0;
while(true)
{
if(BUMPER) // Narazili jsme do cihly, musime couvnout!
{
bum();
SaveLog(); // Zapis Black Boxu do EEPROM
delay_ms(TUHOS); //!!! Zatuhle prevodovky
set_pwm1_duty(160); // vpred
set_pwm2_duty(160);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
cas=CASMIN;
};
 
delta_bearing=bearing-bearing_offset;
visualisation=(delta_bearing & 0xF0) | (visualisation & 0x0F);
if(IRRX) // hrozi celni srazka s cihlou v prubehu objizdeni
{
cas=CASMIN;
}
else
{
if((vzdalenost!=0)||!input(PROXIMITY)||((delta_bearing>60)&&(delta_bearing<128))) // Udrzovani konstantni vzdalenosti od cihly
{
if(cas>(CASMIN+30)) cas-=30;
}
else
{
if(cas<(CASMAX-30)) cas+=30;
};
};
// Elektronicky diferencial
if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace
if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;}; // pro rizeni rychlosti motoru
if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92
 
if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); // Neco jako nasobeni
if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);
 
//!!! pro zatuhle prevodovky
// r1<<=1; // Rychlost je dvojnasobna
// r2<<=1; // Rozsah 2 az 184 pro rr=0
 
set_pwm1_duty(r1); // Nastav rychlost motoru
set_pwm2_duty(r2);
 
SetServoQ(cas);
 
i2c_start(); // Sonar Ping
i2c_write(SONAR_ADR);
i2c_write(0x0);
i2c_write(0x52); // mereni v us
i2c_stop();
 
for(n=1;n<=90;n++) // 18ms testovani cary do dalsi korekce serva
{
set_adc_channel(LMAX);
delay_us(100);
if(read_adc()<THR) touch|=L_TOUCH;
set_adc_channel(RMAX);
delay_us(100);
if(read_adc()<THR) touch|=R_TOUCH;
};
 
i2c_start(); // Odraz ze sonaru
i2c_write(SONAR_ADR);
i2c_write(0x3);
i2c_stop();
i2c_start();
i2c_write(SONAR_ADR+1);
vzdalenost=i2c_read(0);
i2c_stop();
 
i2c_start(); // Cteni kompasu
i2c_write(COMPAS_ADR);
i2c_write(0x1); // uhel 0-255
i2c_stop();
i2c_start();
i2c_write(COMPAS_ADR+1);
bearing=i2c_read(0);
i2c_stop();
 
if(touch==L_TOUCH) visualisation|=0x2;
if(touch==R_TOUCH) visualisation|=0x1;
if((touch==B_TOUCH)&&(ridic==pred_carou)) ridic=na_care;
if((ridic==na_care)&&(touch==0)) break;
if(ridic==na_care) touch=0;
disp(visualisation);
};
disp(0xC3);
 
set_pwm1_duty(0); //!!! pred zatuhlejma prevodovkama tam bylo 20 a 200
set_pwm2_duty(240);
output_high(MOT_L);
output_low(MOT_R);
delay_us(40);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while (true) // Znovu se musime dotknout cary
{
for(n=1;n<=90;n++) // 18ms testovani cary do dalsi korekce serva
{
set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor
delay_us(100);
if(read_adc()<THR) // Dotkli jsme se levym senzorem
{
disp(0xE0);
cas=CASAVR-CASMIN; // nastavime, ze cara je rovne
goto cara;
};
set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor
delay_us(100);
if((get_timer1()>=(odocounter+2)) && (read_adc()<THR)) // Pravym senzorem nesmime caru prejet!
{
disp(0x07);
cas=CASMAX; // kdyz prejedem, tak nastavime, ze cara je vpravo
goto cara;
};
}
SetServoQ(CASMIN-5); // max. max. doleva L
}
 
cara:
 
output_low(MOT_L); // oba motory vpred
output_low(MOT_R);