| 11,9 → 11,11 |
|---|
| okolo_cihly ridic; // V jakem jsme stavu objizdeni cihly |
| int8 vzdalenost; |
| |
| touch=0; // Indikator detekce cary pri objizdeni |
| |
| cihla: |
| |
| rr=20; |
| rr=20; //!!! Rozumna rychlost pro objizdeni cihly (bylo by lepsi rychlost zvysovat) a pri detekci pohybu zase snizit |
| disp(0x99); |
| set_pwm1_duty(0); // zabrzdi levym kolem, prave vpred |
| set_pwm2_duty(150); |
| 38,7 → 40,6 |
|---|
| }; |
| |
| //------ Objeti cihly v konstantni vzdalenosti ------ |
| touch=0; |
| ridic=pred_carou; |
| cas=CASAVR-CASMIN; // rovne |
| output_low(MOT_L); // vpred |
| 45,8 → 46,21 |
|---|
| output_low(MOT_R); |
| while(true) |
| { |
| if(!input(IRRX)) // hrozi celni srazka s cihlou v prubehu objizdeni |
| if(BUMPER) // Narazili jsme do cihly, musime couvnout! |
| { |
| set_pwm1_duty(0); // couvni, rovne dozadu |
| set_pwm2_duty(0); |
| output_high(MOT_L); |
| output_high(MOT_R); |
| disp(0xA5); |
| SetServo(CASAVR-CASMIN); |
| SaveLog(log-1); // Zapis Black Boxu do EEPROM |
| goto cihla; // Znovu zacni cihlu objizdet |
| // Pozor! Pamatuje se, jestli jsme uz neprejeli caru! |
| }; |
| |
| if(IRRX) // hrozi celni srazka s cihlou v prubehu objizdeni |
| { |
| cas=CASMIN; |
| } |
| else |
| 140,24 → 154,3 |
|---|
| |
| output_low(MOT_L); // oba motory vpred |
| output_low(MOT_R); |
| /* |
| set_pwm1_duty(0); // vypni motory |
| set_pwm2_duty(0); |
| |
| SetServo(CASAVR-CASMIN); // doprostred |
| |
| set_pwm1_duty(255); // max. vpred |
| set_pwm2_duty(255); |
| output_low(MOT_L); |
| output_low(MOT_R); |
| odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie |
| while(get_timer1()<(odocounter+2)) // Ujed kousek |
| { |
| set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor |
| delay_us(40); |
| if(read_adc()<THR) {cas=CASMIN; break;}; // Prejeli jsme caru vlevo |
| set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor |
| delay_us(40); |
| if(read_adc()<THR) {cas=CASMAX; break;}; // Prejeli jsme caru vpravo |
| }; |
| */ |