Subversion Repositories svnkaklik

Compare Revisions

Ignore whitespace Rev 214 → Rev 215

/roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.c
35,6 → 35,8
 
#define OFFSETO 0x9F //0x9F // Vystredeni serva pro objeti prekazky
 
#define TRESHOLD 128
 
#byte INTCON = 0x0B // Interrupt configuration register
#bit GIE = INTCON.7
#bit PEIE = INTCON.6
427,10 → 429,10
{
set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor
delay_us(40);
if(read_adc()<128) {cas=CASMIN; break;}; // Prejeli jsme caru vlevo
if(read_adc()<TRESHOLD) {cas=CASMIN; break;}; // Prejeli jsme caru vlevo
set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor
delay_us(40);
if(read_adc()<128) {cas=CASMAX; break;}; // Prejeli jsme caru vpravo
if(read_adc()<TRESHOLD) {cas=CASMAX; break;}; // Prejeli jsme caru vpravo
cas=CASAVR-CASMIN; // Cara je rovne
};
stav=rozjezd;
445,10 → 447,10
{
set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor
for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;
if(read_adc()<128) cas=CASMIN;
if(read_adc()<TRESHOLD) cas=CASMIN;
set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor
for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;
if(read_adc()<128) cas=CASMAX;
if(read_adc()<TRESHOLD) cas=CASMAX;
};
}
}
/roboti/istrobot/camerus/SW/876/objizdka_R.c
47,7 → 47,7
 
disp(3);
odocounter=get_timer1();
for(n=1;n<=10;n++)
for(n=1;n<=7;n++)
{
while(get_timer1()<(odocounter+n));
SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-i);
57,7 → 57,7
 
disp(4);
odocounter=get_timer1();
for(n=1;n<=10;n++)
for(n=1;n<=7;n++)
{
while(get_timer1()<(odocounter+n));
SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-i);
67,7 → 67,8
 
disp(5);
odocounter=get_timer1();
for(n=1;n<=5;n++)
//!!!!for(n=1;n<=5;n++)
for(n=1;n<=4;n++)
{
while(get_timer1()<(odocounter+n));
SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-i);
92,10 → 93,10
{
set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor
delay_us(40);
if(read_adc()<128) {cas=CASMIN; break;}; // Prejeli jsme caru vlevo
if(read_adc()<TRESHOLD) {delay_us(600); if(read_adc()<TRESHOLD) {cas=CASMIN; break;}; }; // Prejeli jsme caru vlevo
set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor
delay_us(40);
if(read_adc()<128) {cas=CASMAX; break;}; // Prejeli jsme caru vpravo
if(read_adc()<TRESHOLD) {delay_us(600); if(read_adc()<TRESHOLD) {cas=CASMAX; break;}; }; // Prejeli jsme caru vpravo
}
 
 
105,16 → 106,16
for(j=0;j<10000;j++)
{
if(input(HREF)) {SetServoQ(CASMIN); while(input(HREF));}; // doleva
if (read_adc()<128) break;
if (read_adc()<TRESHOLD) break;
}
}
else
{
set_adc_channel(LMAX); // Pravy UV sensor
set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor
for(j=0;j<10000;j++)
{
if(input(HREF)) {SetServoQ(CASMAX); while(input(HREF));}; // doprava
if (read_adc()<128) break;
if (read_adc()<TRESHOLD) break;
}
}
 
134,7 → 135,7
set_pwm2_duty(0);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
while (read_adc()>128);
while (read_adc()>TRESHOLD);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+4)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
154,13 → 155,13
{
set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor
delay_us(40);
if(read_adc()<128) {cas=CASMIN; break;}; // Prejeli jsme caru vlevo
if(read_adc()<TRESHOLD) {cas=CASMIN; break;}; // Prejeli jsme caru vlevo
set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor
delay_us(40);
if(read_adc()<128) {cas=CASMAX; break;}; // Prejeli jsme caru vpravo
if(read_adc()<TRESHOLD) {cas=CASMAX; break;}; // Prejeli jsme caru vpravo
cas=CASAVR-CASMIN; // Cara je rovne
};
 
//stav=cihla; // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla asi nebude
stav=cihla; // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla asi nebude
//odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
//rr=60; // Nerozumna rychlost pro rozjeti