5,8 → 5,10 |
|
#define THRESHOLD 15 // rozhodovaci uroven pro okraj areny |
// 0-15 (od 0.25 do 0.75 Vdd) |
// 0 jasnejsi; 15 tmavsi |
// 0V cerna; 5V bila |
|
#define KOLIKRAT 3//10 |
|
//motory //Napred vypnout potom zapnout! |
#define FR output_low(PIN_B5); output_high(PIN_B4) // Vpred |
#define FL output_low(PIN_B7); output_high(PIN_B6) |
212,7 → 214,7 |
STOPL; STOPR; |
} |
|
if (sr>10) // Nepritel vpravo |
if (sr>KOLIKRAT) // Nepritel vpravo |
{ |
FL; FR; // popojed rovne |
for(n=0; n<5000; n++) |
232,7 → 234,7 |
}; |
} |
|
if (sl>10) // Nepritel vlevo |
if (sl>KOLIKRAT) // Nepritel vlevo |
{ |
FL; FR; // popojed rovne |
for(n=0; n<5000; n++) |
252,7 → 254,7 |
}; |
} |
|
if (f>10) // Nepritel vpredu |
if (f>KOLIKRAT) // Nepritel vpredu |
{ |
BL; FR; |
delay_ms(110); |
261,7 → 263,7 |
STOPL; STOPR; |
} |
|
if (b>10) // Nepritel vzadu |
if (b>KOLIKRAT) // Nepritel vzadu |
{ |
BL; FR; |
delay_ms(110); |