1,8 → 1,10 |
// Program pro MiniSumo na R-Day 2006 |
//"$Id: camerus.c 204 2007-03-21 09:14:22Z kakl $" |
|
#include "cholerik.h" |
|
// Konstanty |
#define TRESHOLD 0x254 // rozhodovaci uroven pro okraj areny |
#define TRESHOLD 0x250 // rozhodovaci uroven pro okraj areny |
//#define DEBUG1 1 // Diagnostika pohonu |
|
//motory //Napred vypnout potom zapnout! |
53,7 → 55,7 |
stav = ((majak & 0b1) == 0b1); |
if (stav) |
{ |
if (read_adc(ADC_READ_ONLY) > 250) arena_l=TRUE; else arena_l=FALSE; |
if (read_adc(ADC_READ_ONLY) > TRESHOLD) arena_l=TRUE; else arena_l=FALSE; |
set_adc_channel(R); // prepnuti kanalu ADC, je treba min 10us na ustaleni |
delay_us(10); |
read_adc(ADC_START_ONLY); |
61,7 → 63,7 |
} |
else |
{ |
if (read_adc(ADC_READ_ONLY) > 250) arena_r=TRUE; else arena_r=FALSE; |
if (read_adc(ADC_READ_ONLY) > TRESHOLD) arena_r=TRUE; else arena_r=FALSE; |
set_adc_channel(L); // prepnuti kanalu ADC, je treba min 10us na ustaleni |
delay_us(10); |
read_adc(ADC_START_ONLY); |