| 52,9 → 52,9 |
|---|
| majak++; |
| stav = ((majak & 0b1) == 0b1); |
| |
| if (C1OUT) arena_r=TRUE; else arena_r=FALSE; |
| if (C2OUT) arena_l=TRUE; else arena_l=FALSE; |
| |
| if (!C1OUT) arena_r=TRUE; else arena_r=FALSE; |
| if (!C2OUT) arena_l=TRUE; else arena_l=FALSE; |
| |
| if (stav) |
| { |
| set_pwm1_duty(27); // 1:1 |
| 63,7 → 63,9 |
|---|
| { |
| set_pwm1_duty(55); // 1:0 |
| }; |
| setup_comparator(NC_NC_NC_NC); // inicializace komparatoru |
| if (GRAVITY) {if (g<255) g++;} else g=0; |
| setup_comparator(A3_VR_A2_VR); // inicializace komparatoru |
| if (g>3 && !diag) {FL; FR; while(TRUE);}; // kdyz nas preklopi, nedej se |
| } |
| |
| 88,8 → 90,10 |
|---|
| { |
| unsigned int16 n; |
| |
| setup_comparator(NC_NC_NC_NC); // inicializace komparatoru |
| if (GRAVITY) |
| { |
| setup_comparator(A3_VR_A2_VR); // inicializace komparatoru |
| diag=TRUE; |
| enable_interrupts(INT_TIMER0); |
| enable_interrupts(GLOBAL); |
| 113,7 → 117,7 |
|---|
| if((g>100) && arena_l && arena_r) break; // Preklopen na zada a bily papir na obou cidlech na okraj areny |
| }; |
| |
| while (TRUE) // Diagnostika podvozku |
| while(TRUE) // Diagnostika podvozku |
| { |
| for (n=500; n<800; n+=100) |
| { |
| 154,6 → 158,7 |
|---|
| setup_ccp1(CCP_PWM); // HW PWM ON |
| set_pwm1_duty(27); // 1:1 |
| setup_comparator(A3_VR_A2_VR); // inicializace komparatoru |
| setup_comparator(NC_NC_NC_NC); // inicializace komparatoru |
| setup_vref(VREF_HIGH|THRESHOLD); // 16 kroku od 0.25 do 0.75 Vdd |
| |
| Beep(1000,200); //double beep |