| 0,0 → 1,96 |
|---|
| #include "laser.h" |
| #include "16F88_Reg.H" |
| |
| #define SERVO PIN_B5 // Vystup pro rizeni serva |
| #define LASER PIN_B4 // Vstup pro cteni laseru |
| |
| // kroutitka |
| #define CERVENA 0 // AN0 |
| #define CERNA 1 // AN1 |
| //#define ZELENA 3 // AN3 |
| //#define MODRA 4 // AN4 |
| |
| //#define OFFSET 100 // Predni kolecko vprostred pri care vprostred |
| //#define HYSTERESE 3 // Rozdil mezi behem tam a zpet |
| |
| boolean edge; |
| int8 uhel; |
| |
| #int_EXT |
| EXT_isr() |
| { |
| int n, t1, t2, t; |
| |
| set_timer0(0); // Vynulovani casovace pro 2ms |
| output_high(SERVO); |
| while(get_timer0()<(1000/256)); // Ceka 1ms |
| for(n=uhel; n>0; n--) delay_us(3); // Sirka impulzu podle uhlu |
| output_low(SERVO); |
| while(get_timer0()<(3000/256)); // Ceka do 3ms, nez zacne scanovat |
| |
| set_timer0(0); // Vynulovani casovace pro zjisteni polohy cary |
| if(edge) // Zrcatko prejizdelo tam nebo zpet? |
| { |
| edge=false; |
| ext_int_edge(H_TO_L); // Pristi inerrupt bude od opacne hrany |
| INT0IF_1=0; // Povoleni dalsiho preruseni |
| enable_interrupts(INT_EXT); |
| enable_interrupts(GLOBAL); |
| // do |
| { |
| while(0==input(LASER)); // Ceka na detekci cary |
| // output_high(SERVO); |
| t1=get_timer0(); // Poznamena cas nabezne hrany |
| while(1==input(LASER)); // Ceka az zkonci cara |
| // output_low(SERVO); |
| t2=get_timer0(); // Poznamena cas sestupne hrany |
| t=t2-t1; |
| } //while((t<5) || (t>7)); // Cara je detekovana, kdyz trva mezi xx ms |
| if ((t>3) && (t<7)) uhel=(160-(read_adc()>>2))-t1; |
| set_adc_channel(1); |
| } |
| else |
| { |
| edge=true; |
| ext_int_edge(L_TO_H); |
| INT0IF_1=0; // Povoleni dalsiho preruseni |
| enable_interrupts(INT_EXT); |
| enable_interrupts(GLOBAL); |
| // do |
| { |
| while(0==input(LASER)); // Ceka na detekci cary |
| t1=get_timer0(); // Poznamena cas nabezne hrany |
| while(1==input(LASER)); // Ceka az zkonci cara |
| t2=get_timer0(); // Poznamena cas sestupne hrany |
| t=t2-t1; |
| } //while((t<5) || (t>7)); // Cara je detekovana, kdyz trva mezi xx ms |
| if ((t>3) && (t<7)) uhel=((read_adc()>>2)+32)+t1; |
| set_adc_channel(0); |
| } |
| while(true); |
| } |
| |
| |
| |
| void main() |
| { |
| setup_adc_ports(sAN0|sAN1|VSS_VDD); // AD pro kroutitka |
| setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); |
| setup_spi(FALSE); |
| setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_256); |
| setup_timer_1(T1_DISABLED); |
| setup_timer_2(T2_DISABLED,0,1); |
| setup_comparator(NC_NC_NC_NC); |
| setup_vref(FALSE); |
| setup_oscillator(False); |
| |
| delay_ms(100); |
| set_adc_channel(0); |
| Delay_ms(1); |
| |
| ext_int_edge(L_TO_H); |
| edge=true; |
| uhel=((read_adc()>>2)+32)+30;; |
| enable_interrupts(INT_EXT); |
| enable_interrupts(GLOBAL); |
| } |