/roboti/istrobot/camerus/SW/876/objizdka_R.c |
---|
101,6 → 101,8 |
{ |
if(read_adc()<128) break; // Neprejeli jsem caru? |
}; |
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie |
while(get_timer1()<(odocounter+3)); // Popojed definovanou vzdalenost |
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi) |
set_pwm2_duty(255); |
output_low(MOT_L); |
114,6 → 116,6 |
output_low(MOT_L); |
output_low(MOT_R); |
cas=CASMAX; // Cara je vpravo |
cas=CASAVR-CASMIN; // Cara je rovne |
//!!!!!!!!!!!!!!!!! stav=cihla; // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla nebude |