Subversion Repositories svnkaklik

Compare Revisions

Regard whitespace Rev 246 → Rev 247

/roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.c
10,8 → 10,8
#define RR_CIHLA 30 // Rozumna rychlost pro objizdeni cihly
#define RR_PRERUSENI 20 // Rozumna rychlost pro priblizeni se k preruseni
#define BRZDNA_DRAHA 0x20 // Jak daleko pred problemem se zacne brzdit
#define ODODO1 0x37
#define ODODO2 0x5E
#define ODODO1 0xFFF
#define ODODO2 0xFFF
 
// Adresy IIC periferii
#define COMPAS_ADR 0xC0
213,7 → 213,7
#int_EXT
EXT_isr() // Preruseni od prekazky
{
int8 bearing, bearing_offset, delta_bearing;
unsigned int8 bearing, bearing_offset, delta_bearing;
set_pwm1_duty(0); // zabrzdi levym kolem, prave vypni
set_pwm2_duty(0);
295,9 → 295,25
 
disp(0); // Zhasni LEDbar
/*!!!!
if(BUMPER) // Kdyz nekdo na zacatku drzi naraznik, vymaz log
{
int8 n;
 
for(n=0;n<255;n++) write_eeprom(n,0);
bb_l[0]=0; // Zapis na pozici 0 vzdalenost 0
bb_h[0]=0;
SaveLog(0); // Zapis do EEPROM pocet zaznamu 0, tedy jeden zaznam
for(n=0;n<=4;n++)
{
disp(0x55); // Blikni pro potvrzeni
delay_ms(200);
disp(0xAA);
delay_ms(200);
};
while(true)
{
if(!IRRX)
{
int8 ble;
 
i2c_start(); // Cteni kompasu
311,25 → 327,6
disp(ble);
delay_ms(200);
}
//*/
 
if(BUMPER) // Kdyz nekdo na zacatku drzi naraznik, vymaz log
{
int8 n;
 
for(n=0;n<255;n++) write_eeprom(n,0);
bb_l[0]=0; // Zapis na pozici 0 vzdalenost 0
bb_h[0]=0;
SaveLog(0); // Zapis do EEPROM pocet zaznamu 0, tedy jeden zaznam
while(true)
{
if(!IRRX)
{
disp(0x55); // Blikni pro potvrzeni
delay_ms(200);
disp(0xAA);
delay_ms(200);
}
else
{
disp(0x81); // Diagnostika celniho IR senzoru na prekazku
638,8 → 635,8
{
bum();
SaveLog(log-1); // Zapis Black Boxu do EEPROM
set_pwm1_duty(140); // pomalu vpred
set_pwm2_duty(140);
set_pwm1_duty(160); // pomalu vpred
set_pwm2_duty(160);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
};
/roboti/istrobot/camerus/SW/876/objizdka_L.c
10,6 → 10,7
enum okolo_cihly {pred_carou,na_care,po_care};
okolo_cihly ridic; // V jakem jsme stavu objizdeni cihly
int8 vzdalenost;
int8 visualisation;
 
stav=cihla; // Dalsi prekazku uz nezaznamenavej (je to s velkou pravdepodobnosti cil)
touch=0; // Indikator detekce cary pri objizdeni
53,6 → 54,7
cas=CASAVR-CASMIN; // rovne
output_low(MOT_L); // vpred
output_low(MOT_R);
visualisation=0;
while(true)
{
if(BUMPER) // Narazili jsme do cihly, musime couvnout!
59,20 → 61,21
{
bum();
SaveLog(log-1); // Zapis Black Boxu do EEPROM
set_pwm1_duty(140); // vpred
set_pwm2_duty(140);
set_pwm1_duty(160); // vpred
set_pwm2_duty(160);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
};
 
delta_bearing=bearing-bearing_offset;
if(IRRX || ((delta_bearing>64)&&(delta_bearing<128))) // hrozi celni srazka s cihlou v prubehu objizdeni
visualisation=(delta_bearing & 0xF0) | (visualisation & 0x0F);
if(IRRX) // hrozi celni srazka s cihlou v prubehu objizdeni
{
cas=CASMIN;
}
else
{
if((vzdalenost!=0)||!input(PROXIMITY)) // Udrzovani konstantni vzdalenosti od cihly
if((vzdalenost!=0)||!input(PROXIMITY)||((delta_bearing>60)&&(delta_bearing<128))) // Udrzovani konstantni vzdalenosti od cihly
{
if(cas>(CASMIN+20)) cas-=20;
}
128,11 → 131,12
bearing=i2c_read(0);
i2c_stop();
 
if(touch==L_TOUCH) disp(0xC0);
if(touch==R_TOUCH) disp(0x03);
if(touch==L_TOUCH) visualisation|=0x2;
if(touch==R_TOUCH) visualisation|=0x1;
if((touch==B_TOUCH)&&(ridic==pred_carou)) ridic=na_care;
if((ridic==na_care)&&(touch==0)) break;
if(ridic==na_care) touch=0;
disp(visualisation);
};
disp(0xC3);