| /roboti/istrobot/camerus/SW/876/objizdka_R.c |
|---|
| 101,6 → 101,8 |
| { |
| if(read_adc()<128) break; // Neprejeli jsem caru? |
| }; |
| odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie |
| while(get_timer1()<(odocounter+3)); // Popojed definovanou vzdalenost |
| set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi) |
| set_pwm2_duty(255); |
| output_low(MOT_L); |
| 114,6 → 116,6 |
| output_low(MOT_L); |
| output_low(MOT_R); |
| cas=CASMAX; // Cara je vpravo |
| cas=CASAVR-CASMIN; // Cara je rovne |
| //!!!!!!!!!!!!!!!!! stav=cihla; // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla nebude |