WebSVN – svnkaklik – Diff – /roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.c


//********* Robot Camerus pro IstRobot 2007 ************
//"$Id: camerus.c 224 2007-04-06 19:56:01Z kakl $"
//*****************************************************
 
#include ".\camerus.h"
 
#USE FAST_IO (C)     // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery
 
// A/D vstupy
#define  RMAX     4  // AN4/RA5 - leve cidlo na vyjeti z cary
#define  LMAX     3  // AN3/RA3 - prave cidlo na vyjeti z cary
#define  CERVENA  2  // AN2/RA2 - cervene kroutitko
#define  ZELENA   1  // AN1/RA0 - zelene kroutitko
#define  MODRA    0  // AN0/RA1 - modre kroutitko
 
// I/O
#define HREF      PIN_C5      // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)
#define PIX       PIN_C6      // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))
#define SERVO     PIN_B4      // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))
#define MOT_L     PIN_B5      // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2
#define MOT_R     PIN_B6      // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1
#define MOT_1     PIN_C1      // PWM vystpy motoru
#define MOT_2     PIN_C2      //
#define DATA      PIN_B2      // K modulu LEDbar data
#define CP        PIN_B1      // K modulu LEDbar hodiny
//#define ODO       PIN_C0      // Ze snimace z odometrie z praveho kola na TIMER1
                                // Jeden impuls je 31,25mm
#define IRRX      PIN_B0      // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce
#define IRTX      PIN_B3      // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky
#define PROXIMITY PIN_C7      // Cidlo kratkeho dosahu na cihlu
 
#define CASMIN 6           // Rozsah radku snimace
#define CASMAX 192
#define CASAVR ((CASMAX+CASMIN) / 2)
 
#define OFFSETO   0x9F //0x9F         // Vystredeni serva pro objeti prekazky
 
#define THR_H 128
#define THR_L 90
 
#byte INTCON      = 0x0B         // Interrupt configuration register
   #bit GIE       = INTCON.7
   #bit PEIE      = INTCON.6
   #bit TMR0IE    = INTCON.5
   #bit INT0IE    = INTCON.4
   #bit RBIE      = INTCON.3
   #bit TMR0IF    = INTCON.2
   #bit INT0IF    = INTCON.1
   #bit RBIF      = INTCON.0
 
enum stavy {start,rozjezd,jizda,cihla,pocihle,cil};
stavy stav;       // Kde jsme na trati
int8 cas;         // Cas hrany bila/cerna v radce
int8 stred;       // Vystredeni kolecka
int16 odocounter;  // Zaznamenani aktualniho stavu pocitadla odometrie
int8 rr;       // Promenna na ulozeni Rozumne rychlost
int8 rrold;
 
// Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar
inline void disp(int8 x)
{
   int n;
 
   for(n=0;n<=7;n++)
   {
      if (x & 1 == 1) output_low(DATA); else output_high(DATA);
      output_high(CP);
      x>>=1;
      output_low(CP);
   }
}
 
// Blikani LEDbarem ve stilu Night Rider
void NightRider(int8 x)
{
   int n,i,j;
 
   for(j=0;j<x;j++)
   {
      i=0x01;
      for(n=0;n<7;n++)
      {
         disp(i);
         rotate_left(&i, 1);
         delay_ms(40);
      }
      for(n=0;n<7;n++)
      {
         disp(i);
         rotate_right(&i, 1);
         delay_ms(40);
      }
   }
   disp(i);
   delay_ms(40);
   i=0;
   disp(i);
}
 
// Brzdeni motorama stridou 1:1
void brzda()
{
   int8 n,i;
 
   set_pwm1_duty(0);    // vypni PWM
   set_pwm2_duty(0);
   setup_ccp1(CCP_OFF);
   setup_ccp2(CCP_OFF);
   for (n=0;n<200;n++)
   {
      output_low(MOT_L);
      output_low(MOT_R);
      output_high(MOT_1);
      output_high(MOT_2);
      delay_us(200);
      output_high(MOT_L);
      output_high(MOT_R);
      output_low(MOT_1);
      output_low(MOT_2);
      delay_us(200);
   }
   output_low(MOT_L); // smer vpred
   output_low(MOT_R);
   setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1               // Zapni PWM pro motory
   setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2
}
 
void SetServo(int8 angle)
{
   int8 n;
 
   for(n=0; n<14; n++)
   {
      output_high(SERVO);        // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
      delay_us(1000);
      delay_us(stred);
      delay_us(stred);
      delay_us(stred);
      delay_us(angle);
      delay_us(angle);
      output_low(SERVO);
      delay_ms(18);
   }
}
 
inline void SetServoQ(int8 angle)
{
   output_high(SERVO);        // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
   delay_us(1000);
   delay_us(stred);
   delay_us(stred);
   delay_us(stred);
   delay_us(angle);
   delay_us(angle);
   output_low(SERVO);
}
 
#int_EXT
EXT_isr()   // Preruseni od prekazky
{
   set_pwm1_duty(0);    // zabrzdi levym kolem, prave vypni
   set_pwm2_duty(0);
   output_high(MOT_L);
   output_low(MOT_R);
   // Ujistime se, ze prijaty signal je z naseho IR vysilace
   output_high(IRTX);   // Vypni LED na detekci prekazky
   delay_ms(2);
   if (!input(IRRX))    // stale nas signal?
   {
      output_low(MOT_L); // je odraz -> vpred
      output_low(MOT_R);
      return;
   };
   output_low(IRTX);    // Zapni LED na detekci prekazky
   delay_ms(5);
   if (input(IRRX))     // stale nas signal?
   {
      output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred
      output_low(MOT_R);
      return;
   };
 
//!!!   if(stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy
//   if(stav==cihla) return; // Po druhe nic neobjizdej
// Pozor na rozjezd
 
   if(stav==jizda)   // Objed cihlu
   {
      #include ".\objizdka_L.c"
   }
}
 
 
//---------------------------------- MAIN --------------------------------------
void main()
{
   int8 offset;   // Promena pro ulozeni offsetu
   int8 r1;       // Rychlost motoru 1
   int8 r2;       // Rychlost motoru 2
 
   setup_adc_ports(ALL_ANALOG);              // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek
   setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
   setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);  // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce
   setup_timer_1(T1_EXTERNAL);               // Cita pulzy z odometrie z praveho kola
   setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1);        // Casovac PWM motoru
   setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1               // PWM pro motory
   setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2
   setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
   setup_vref(FALSE);
 
   set_tris_c(0b11111001);     // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se nedela automaticky
 
   set_pwm1_duty(0);    // Zastav motory
   set_pwm2_duty(0);
   output_low(MOT_L);   // Nastav smer vpred
   output_low(MOT_R);
 
   output_low(IRTX);   // Zapni LED na detekci prekazky
 
   NightRider(1);    // Aby se poznalo, ze byl RESET
                     // taky se musi pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy
 
   //... Nastaveni kamery ...
   i2c_start();      // Soft RESET kamery
   i2c_write(0xC0);        // Pro single slave musi mit vsechny zapisy adresu C0h
   i2c_write(0x12);        // Adresa registru COMH
   i2c_write(0x80 | 0x24); // Zapis ridiciho slova
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // BW
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x28);
   i2c_write(0b01000001);
   i2c_stop();
 
/*
   i2c_start();      // Contrast (nema podstatny vliv na obraz)
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x05);
   i2c_write(0xA0);  // 48h
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // Band Filter (pokud by byl problem se zarivkama 50Hz)
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x2D);
   i2c_write(0x04 | 0x03);
   i2c_stop();
*/
 
   i2c_start();      // Fame Rate
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x2B);
   i2c_write(0x00);  // cca 17ms (puvodni hodnota 5Eh = 20ms)
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // VSTRT
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x19);
   i2c_write(118);   // prostredni radka
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // VEND
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x1A);
   i2c_write(118);
   i2c_stop();
 
   NightRider(1);    // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC
 
   { // Mereni expozice
      int8 t1,t2;
 
      i2c_start();      // Brightness, zacni od uplne tmy
      i2c_write(0xC0);
      i2c_write(0x06);
      i2c_write(0);  // 80h default
      i2c_stop();
      delay_ms(50);
 
      for(offset=0x04;offset<(255-0x04);offset+=0x04)   // Zacni od jasu 10h
      {
         i2c_start();      // Brightness
         i2c_write(0xC0);
         i2c_write(0x06);
         i2c_write(offset);  // 80h default
         i2c_stop();
         disp(offset);
         delay_ms(50);
 
         t1=0;
         t2=0;
         while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
         delay_ms(5);
         while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
         set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
         if(!input(PIX)) continue;
         while(input(PIX));
         t1=get_timer0();    // Precti cas z citace casu hrany
         set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
         while(!input(PIX));
         t2=get_timer0();
 
         if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break; // Vidis, co mas?
 
         delay_ms(2);   // Preskoc druhou radku z kamery
      };
      delay_ms(1000);   // Nech chvili na displayi zmerenou hodnotu
   }
 
   set_adc_channel(CERVENA);   // --- Kroutitko pro jas ---
   delay_ms(1);
   offset=read_adc();
   offset &= 0b11111100;   // Dva nejnizsi bity ignoruj
//   offset += 0x70;         // Jas nebude nikdy nizsi
   disp(offset);
   i2c_start();            // Brightness
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x06);
   i2c_write(offset);  // 80h default
   i2c_stop();
   delay_ms(1000);   // Nech hodnotu chvili na displayi
 
   set_adc_channel(ZELENA);   // --- Kroutitko pro vykon motoru ---
   delay_ms(1);
   rr=read_adc()>>2; // 0-31  // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni !!!
   rrold=rr;
 
   cas=CASAVR-CASMIN;   // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh
                        // a aby se to rozjelo jeste dneska
   stav=start;          // Jsme na startu
   set_timer1(0);       // Vynuluj citac odometrie
 
   // ........................... Hlavni smycka ................................
   while(true)
   {
      int8 pom;
      int8 n;
 
next_snap:
 
      pom=0;
      disable_interrupts(GLOBAL);  //----------------------- Critical
      while(input(HREF));     // Preskoc 1. radku
      while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z 2. radky
      set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
      while(input(HREF))      // Po dobu vysilani radky cekej na hranu W/B
      {
// !!!!Dodelat rozpoznani cerne cary napric pro zastaveni ?
         if(!input(PIX))   // Pokud se X-krat za sebou precetla CERNA
         if(!input(PIX))
//         if(!input(PIX))
         {
            pom=get_timer0();    // Precti cas z citace casu hrany
            break;
         };
      };
      while(input(HREF));      // Pockej na shozeni signalu HREF
 
      if((pom<CASMAX) && (pom>CASMIN)) cas=pom;  // Orizni konce radku
      // Na konci obrazovaho radku to blbne. Jednak chyba od apertury
      // a vubec to nejak na kraji nefunguje.
 
      output_high(SERVO);        // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
      delay_us(1000);
      delay_us(stred);
      delay_us(stred);
      delay_us(stred);
      delay_us(cas);
      delay_us(cas);
      output_low(SERVO);
 
      // Elektronicky diferencial
      if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace
      if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;};   // pro rizeni rychlosti motoru
      if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92
 
      enable_interrupts(GLOBAL);    //----------------------- Critical
 
      if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);     // Neco jako nasobeni
      if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);
 
//      r1<<=1;     // Rychlost je dvojnasobna
//      r2<<=1;     // Rozsah 2 az 184
 
/* Nerozumna rychlost po cihle
      if ((stav==cihla)&&(get_timer1()>(odocounter+5))) // Snizime rychlost po ujeti
      {
         rr=rrold;
         stav=pocihle;
      };
*/
      if ((stav==jizda)||(stav==cihla)||(stav==rozjezd)) //||(stav==pocihle))      // Jizda
      {
         set_pwm1_duty(r1);
         set_pwm2_duty(r2);
      }
      else
      {
         set_pwm1_duty(0);       // Zastaveni
         set_pwm2_duty(0);
      };
 
      if((stav==rozjezd)&&(get_timer1()>10)) // musi ujet alespon 31cm
      {
         ext_int_edge(H_TO_L);         // Nastav podminky preruseni od cihly
         INT0IF=0;                     // Zruseni predesle udalosti od startera
         enable_interrupts(INT_EXT);
         enable_interrupts(GLOBAL);
         stav=jizda;
      };
 
      if(stav==start)         // Snimkuje, toci servem a ceka na start
      {
         set_adc_channel(MODRA);    // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka
         Delay_ms(1);
         stred=read_adc();
         if(!input(PROXIMITY))
         {
            disp(0x80);
            while(input(PROXIMITY)); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc
            set_timer1(0);         // Vynuluj citac odometrie
            set_pwm1_duty(255);    // Rychly rozjezd  !!! Zkontrolovat na oscyloskopu
            set_pwm2_duty(255);
            disp(0x01);
            while(get_timer1()<=4) // Ujed alespon 12cm
            {
               set_adc_channel(LMAX);    // Levy UV sensor
               delay_us(40);
               if(read_adc()<THR_L) {cas=CASMIN; break;};  // Prejeli jsme caru vlevo
               set_adc_channel(RMAX);    // Pravy UV sensor
               delay_us(40);
               if(read_adc()<THR_L) {cas=CASMAX; break;};  // Prejeli jsme caru vpravo
               cas=CASAVR-CASMIN;    // Cara je rovne
            };
            stav=rozjezd;
         };
      }
 
      pom=0x80;    // Zobrazeni pozice cary na displayi
      for(n=CASMAX/8; n<cas; n+=CASMAX/8) pom>>=1;
      disp(pom);
 
      while(true) // Ve zbytku casu snimku cti krajni UV senzory
      {
         set_adc_channel(LMAX);    // Levy UV sensor
         for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;
         if(read_adc()<THR_L) cas=CASMIN;
         set_adc_channel(RMAX);    // Pravy UV sensor
         for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;
         if(read_adc()<THR_L) cas=CASMAX;
      };
   }
}

Rev 223	Rev 224
1	`//******* Robot Camerus pro IstRobot 2007 **********`	1	`//******* Robot Camerus pro IstRobot 2007 **********`
2	`//"$Id: camerus.c 223 2007-04-02 19:05:22Z kakl $"`	2	`//"$Id: camerus.c 224 2007-04-06 19:56:01Z kakl $"`
3	`//*****************************************************`	3	`//*****************************************************`
4		4
5	`#include ".\camerus.h"`	5	`#include ".\camerus.h"`
6		6
7	`#USE FAST_IO (C) // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery`	7	`#USE FAST_IO (C) // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery`
8		8
9	`// A/D vstupy`	9	`// A/D vstupy`
10	`#define RMAX 4 // AN4/RA5 - leve cidlo na vyjeti z cary`	10	`#define RMAX 4 // AN4/RA5 - leve cidlo na vyjeti z cary`
11	`#define LMAX 3 // AN3/RA3 - prave cidlo na vyjeti z cary`	11	`#define LMAX 3 // AN3/RA3 - prave cidlo na vyjeti z cary`
12	`#define CERVENA 2 // AN2/RA2 - cervene kroutitko`	12	`#define CERVENA 2 // AN2/RA2 - cervene kroutitko`
13	`#define ZELENA 1 // AN1/RA0 - zelene kroutitko`	13	`#define ZELENA 1 // AN1/RA0 - zelene kroutitko`
14	`#define MODRA 0 // AN0/RA1 - modre kroutitko`	14	`#define MODRA 0 // AN0/RA1 - modre kroutitko`
15		15
16	`// I/O`	16	`// I/O`
17	`#define HREF PIN_C5 // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)`	17	`#define HREF PIN_C5 // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)`
18	`#define PIX PIN_C6 // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))`	18	`#define PIX PIN_C6 // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))`
19	`#define SERVO PIN_B4 // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))`	19	`#define SERVO PIN_B4 // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))`
20	`#define MOT_L PIN_B5 // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2`	20	`#define MOT_L PIN_B5 // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2`
21	`#define MOT_R PIN_B6 // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1`	21	`#define MOT_R PIN_B6 // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1`
22	`#define MOT_1 PIN_C1 // PWM vystpy motoru`	22	`#define MOT_1 PIN_C1 // PWM vystpy motoru`
23	`#define MOT_2 PIN_C2 //`	23	`#define MOT_2 PIN_C2 //`
24	`#define DATA PIN_B2 // K modulu LEDbar data`	24	`#define DATA PIN_B2 // K modulu LEDbar data`
25	`#define CP PIN_B1 // K modulu LEDbar hodiny`	25	`#define CP PIN_B1 // K modulu LEDbar hodiny`
26	`//#define ODO PIN_A4 // Ze snimace z odometrie z praveho kola / nove je to na RC0 na TIMER1`	26	`//#define ODO PIN_C0 // Ze snimace z odometrie z praveho kola na TIMER1`
27	`// Jeden impuls je 31,25mm`	27	`// Jeden impuls je 31,25mm`
28	`#define IRRX PIN_B0 // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce`	28	`#define IRRX PIN_B0 // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce`
29	`#define IRTX PIN_B3 // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky`	29	`#define IRTX PIN_B3 // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky`
30	`#define PROXIMITY PIN_C7 // Cidlo kratkeho dosahu na cihlu`	30	`#define PROXIMITY PIN_C7 // Cidlo kratkeho dosahu na cihlu`
31		31
32	`#define CASMIN 6 // Rozsah radku snimace`	32	`#define CASMIN 6 // Rozsah radku snimace`
33	`#define CASMAX 192`	33	`#define CASMAX 192`
34	`#define CASAVR ((CASMAX+CASMIN) / 2)`	34	`#define CASAVR ((CASMAX+CASMIN) / 2)`
35		35
36	`#define OFFSETO 0x9F //0x9F // Vystredeni serva pro objeti prekazky`	36	`#define OFFSETO 0x9F //0x9F // Vystredeni serva pro objeti prekazky`
37		37
38	`#define THR_H 128`	38	`#define THR_H 128`
39	`#define THR_L 90`	39	`#define THR_L 90`
40		40
41	`#byte INTCON = 0x0B // Interrupt configuration register`	41	`#byte INTCON = 0x0B // Interrupt configuration register`
42	`#bit GIE = INTCON.7`	42	`#bit GIE = INTCON.7`
43	`#bit PEIE = INTCON.6`	43	`#bit PEIE = INTCON.6`
44	`#bit TMR0IE = INTCON.5`	44	`#bit TMR0IE = INTCON.5`
45	`#bit INT0IE = INTCON.4`	45	`#bit INT0IE = INTCON.4`
46	`#bit RBIE = INTCON.3`	46	`#bit RBIE = INTCON.3`
47	`#bit TMR0IF = INTCON.2`	47	`#bit TMR0IF = INTCON.2`
48	`#bit INT0IF = INTCON.1`	48	`#bit INT0IF = INTCON.1`
49	`#bit RBIF = INTCON.0`	49	`#bit RBIF = INTCON.0`
50		50
51	`enum stavy {start,rozjezd,jizda,cihla,pocihle,cil};`	51	`enum stavy {start,rozjezd,jizda,cihla,pocihle,cil};`
52	`stavy stav; // Kde jsme na trati`	52	`stavy stav; // Kde jsme na trati`
53	`int8 cas; // Cas hrany bila/cerna v radce`	53	`int8 cas; // Cas hrany bila/cerna v radce`
54	`int8 stred; // Vystredeni kolecka`	54	`int8 stred; // Vystredeni kolecka`
55	`int16 odocounter; // Zaznamenani aktualniho stavu pocitadla odometrie`	55	`int16 odocounter; // Zaznamenani aktualniho stavu pocitadla odometrie`
56	`int8 rr; // Promenna na ulozeni Rozumne rychlost`	56	`int8 rr; // Promenna na ulozeni Rozumne rychlost`
57	`int8 rrold;`	57	`int8 rrold;`
58		58
59	`// Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar`	59	`// Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar`
60	`inline void disp(int8 x)`	60	`inline void disp(int8 x)`
61	`{`	61	`{`
62	`int n;`	62	`int n;`
63		63
64	`for(n=0;n<=7;n++)`	64	`for(n=0;n<=7;n++)`
65	`{`	65	`{`
66	`if (x & 1 == 1) output_low(DATA); else output_high(DATA);`	66	`if (x & 1 == 1) output_low(DATA); else output_high(DATA);`
67	`output_high(CP);`	67	`output_high(CP);`
68	`x>>=1;`	68	`x>>=1;`
69	`output_low(CP);`	69	`output_low(CP);`
70	`}`	70	`}`
71	`}`	71	`}`
72		72
73	`// Blikani LEDbarem ve stilu Night Rider`	73	`// Blikani LEDbarem ve stilu Night Rider`
74	`void NightRider(int8 x)`	74	`void NightRider(int8 x)`
75	`{`	75	`{`
76	`int n,i,j;`	76	`int n,i,j;`
77		77
78	`for(j=0;j<x;j++)`	78	`for(j=0;j<x;j++)`
79	`{`	79	`{`
80	`i=0x01;`	80	`i=0x01;`
81	`for(n=0;n<7;n++)`	81	`for(n=0;n<7;n++)`
82	`{`	82	`{`
83	`disp(i);`	83	`disp(i);`
84	`rotate_left(&i, 1);`	84	`rotate_left(&i, 1);`
85	`delay_ms(40);`	85	`delay_ms(40);`
86	`}`	86	`}`
87	`for(n=0;n<7;n++)`	87	`for(n=0;n<7;n++)`
88	`{`	88	`{`
89	`disp(i);`	89	`disp(i);`
90	`rotate_right(&i, 1);`	90	`rotate_right(&i, 1);`
91	`delay_ms(40);`	91	`delay_ms(40);`
92	`}`	92	`}`
93	`}`	93	`}`
94	`disp(i);`	94	`disp(i);`
95	`delay_ms(40);`	95	`delay_ms(40);`
96	`i=0;`	96	`i=0;`
97	`disp(i);`	97	`disp(i);`
98	`}`	98	`}`
99		99
100	`// Brzdeni motorama stridou 1:1`	100	`// Brzdeni motorama stridou 1:1`
101	`void brzda()`	101	`void brzda()`
102	`{`	102	`{`
103	`int8 n,i;`	103	`int8 n,i;`
104		104
105	`set_pwm1_duty(0); // vypni PWM`	105	`set_pwm1_duty(0); // vypni PWM`
106	`set_pwm2_duty(0);`	106	`set_pwm2_duty(0);`
107	`setup_ccp1(CCP_OFF);`	107	`setup_ccp1(CCP_OFF);`
108	`setup_ccp2(CCP_OFF);`	108	`setup_ccp2(CCP_OFF);`
109	`for (n=0;n<200;n++)`	109	`for (n=0;n<200;n++)`
110	`{`	110	`{`
111	`output_low(MOT_L);`	111	`output_low(MOT_L);`
112	`output_low(MOT_R);`	112	`output_low(MOT_R);`
113	`output_high(MOT_1);`	113	`output_high(MOT_1);`
114	`output_high(MOT_2);`	114	`output_high(MOT_2);`
115	`delay_us(200);`	115	`delay_us(200);`
116	`output_high(MOT_L);`	116	`output_high(MOT_L);`
117	`output_high(MOT_R);`	117	`output_high(MOT_R);`
118	`output_low(MOT_1);`	118	`output_low(MOT_1);`
119	`output_low(MOT_2);`	119	`output_low(MOT_2);`
120	`delay_us(200);`	120	`delay_us(200);`
121	`}`	121	`}`
122	`output_low(MOT_L); // smer vpred`	122	`output_low(MOT_L); // smer vpred`
123	`output_low(MOT_R);`	123	`output_low(MOT_R);`
124	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // Zapni PWM pro motory`	124	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // Zapni PWM pro motory`
125	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`	125	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`
126	`}`	126	`}`
127		127
128	`void SetServo(int8 angle)`	128	`void SetServo(int8 angle)`
129	`{`	129	`{`
130	`int8 n;`	130	`int8 n;`
131		131
132	`for(n=0; n<14; n++)`	132	`for(n=0; n<14; n++)`
133	`{`	133	`{`
134	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`	134	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`
135	`delay_us(1000);`	135	`delay_us(1000);`
136	`delay_us(stred);`	136	`delay_us(stred);`
137	`delay_us(stred);`	137	`delay_us(stred);`
138	`delay_us(stred);`	138	`delay_us(stred);`
139	`delay_us(angle);`	139	`delay_us(angle);`
140	`delay_us(angle);`	140	`delay_us(angle);`
141	`output_low(SERVO);`	141	`output_low(SERVO);`
142	`delay_ms(18);`	142	`delay_ms(18);`
143	`}`	143	`}`
144	`}`	144	`}`
145		145
146	`inline void SetServoQ(int8 angle)`	146	`inline void SetServoQ(int8 angle)`
147	`{`	147	`{`
148	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`	148	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`
149	`delay_us(1000);`	149	`delay_us(1000);`
150	`delay_us(stred);`	150	`delay_us(stred);`
151	`delay_us(stred);`	151	`delay_us(stred);`
152	`delay_us(stred);`	152	`delay_us(stred);`
153	`delay_us(angle);`	153	`delay_us(angle);`
154	`delay_us(angle);`	154	`delay_us(angle);`
155	`output_low(SERVO);`	155	`output_low(SERVO);`
156	`}`	156	`}`
157		157
158	`#int_EXT`	158	`#int_EXT`
159	`EXT_isr() // Preruseni od prekazky`	159	`EXT_isr() // Preruseni od prekazky`
160	`{`	160	`{`
161	`set_pwm1_duty(0); // zabrzdi levym kolem, prave vypni`	161	`set_pwm1_duty(0); // zabrzdi levym kolem, prave vypni`
162	`set_pwm2_duty(0);`	162	`set_pwm2_duty(0);`
163	`output_high(MOT_L);`	163	`output_high(MOT_L);`
164	`output_low(MOT_R);`	164	`output_low(MOT_R);`
165	`// Ujistime se, ze prijaty signal je z naseho IR vysilace`	165	`// Ujistime se, ze prijaty signal je z naseho IR vysilace`
166	`output_high(IRTX); // Vypni LED na detekci prekazky`	166	`output_high(IRTX); // Vypni LED na detekci prekazky`
167	`delay_ms(2);`	167	`delay_ms(2);`
168	`if (!input(IRRX)) // stale nas signal?`	168	`if (!input(IRRX)) // stale nas signal?`
169	`{`	169	`{`
170	`output_low(MOT_L); // je odraz -> vpred`	170	`output_low(MOT_L); // je odraz -> vpred`
171	`output_low(MOT_R);`	171	`output_low(MOT_R);`
172	`return;`	172	`return;`
173	`};`	173	`};`
174	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`	174	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`
175	`delay_ms(5);`	175	`delay_ms(5);`
176	`if (input(IRRX)) // stale nas signal?`	176	`if (input(IRRX)) // stale nas signal?`
177	`{`	177	`{`
178	`output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred`	178	`output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred`
179	`output_low(MOT_R);`	179	`output_low(MOT_R);`
180	`return;`	180	`return;`
181	`};`	181	`};`
182		182
183	`//!!! if(stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy`	183	`//!!! if(stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy`
184	`// if(stav==cihla) return; // Po druhe nic neobjizdej`	184	`// if(stav==cihla) return; // Po druhe nic neobjizdej`
185	`// Pozor na rozjezd`	185	`// Pozor na rozjezd`
186		186
187	`if(stav==jizda) // Objed cihlu`	187	`if(stav==jizda) // Objed cihlu`
188	`{`	188	`{`
189	`#include ".\objizdka_L.c"`	189	`#include ".\objizdka_L.c"`
190	`}`	190	`}`
191	`}`	191	`}`
192		192
193		193
194	`//---------------------------------- MAIN --------------------------------------`	194	`//---------------------------------- MAIN --------------------------------------`
195	`void main()`	195	`void main()`
196	`{`	196	`{`
197	`int8 offset; // Promena pro ulozeni offsetu`	197	`int8 offset; // Promena pro ulozeni offsetu`
198	`int8 r1; // Rychlost motoru 1`	198	`int8 r1; // Rychlost motoru 1`
199	`int8 r2; // Rychlost motoru 2`	199	`int8 r2; // Rychlost motoru 2`
200		200
201	`setup_adc_ports(ALL_ANALOG); // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek`	201	`setup_adc_ports(ALL_ANALOG); // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek`
202	`setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);`	202	`setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);`
203	`setup_timer_0(RTCC_INTERNAL\|RTCC_DIV_1); // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce`	203	`setup_timer_0(RTCC_INTERNAL\|RTCC_DIV_1); // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce`
204	`setup_timer_1(T1_EXTERNAL); // Cita pulzy z odometrie z praveho kola`	204	`setup_timer_1(T1_EXTERNAL); // Cita pulzy z odometrie z praveho kola`
205	`setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // Casovac PWM motoru`	205	`setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // Casovac PWM motoru`
206	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // PWM pro motory`	206	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // PWM pro motory`
207	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`	207	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`
208	`setup_comparator(NC_NC_NC_NC);`	208	`setup_comparator(NC_NC_NC_NC);`
209	`setup_vref(FALSE);`	209	`setup_vref(FALSE);`
210		210
211	`set_tris_c(0b11111001); // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se nedela automaticky`	211	`set_tris_c(0b11111001); // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se nedela automaticky`
212		212
213	`set_pwm1_duty(0); // Zastav motory`	213	`set_pwm1_duty(0); // Zastav motory`
214	`set_pwm2_duty(0);`	214	`set_pwm2_duty(0);`
215	`output_low(MOT_L); // Nastav smer vpred`	215	`output_low(MOT_L); // Nastav smer vpred`
216	`output_low(MOT_R);`	216	`output_low(MOT_R);`
217		217
218	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`	218	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`
219		219
220	`NightRider(1); // Aby se poznalo, ze byl RESET`	220	`NightRider(1); // Aby se poznalo, ze byl RESET`
221	`// taky se musi pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy`	221	`// taky se musi pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy`
222		222
223	`//... Nastaveni kamery ...`	223	`//... Nastaveni kamery ...`
224	`i2c_start(); // Soft RESET kamery`	224	`i2c_start(); // Soft RESET kamery`
225	`i2c_write(0xC0); // Pro single slave musi mit vsechny zapisy adresu C0h`	225	`i2c_write(0xC0); // Pro single slave musi mit vsechny zapisy adresu C0h`
226	`i2c_write(0x12); // Adresa registru COMH`	226	`i2c_write(0x12); // Adresa registru COMH`
227	`i2c_write(0x80 \| 0x24); // Zapis ridiciho slova`	227	`i2c_write(0x80 \| 0x24); // Zapis ridiciho slova`
228	`i2c_stop();`	228	`i2c_stop();`
229		229
230	`i2c_start(); // BW`	230	`i2c_start(); // BW`
231	`i2c_write(0xC0);`	231	`i2c_write(0xC0);`
232	`i2c_write(0x28);`	232	`i2c_write(0x28);`
233	`i2c_write(0b01000001);`	233	`i2c_write(0b01000001);`
234	`i2c_stop();`	234	`i2c_stop();`
235		235
236	`/*`	236	`/*`
237	`i2c_start(); // Contrast (nema podstatny vliv na obraz)`	237	`i2c_start(); // Contrast (nema podstatny vliv na obraz)`
238	`i2c_write(0xC0);`	238	`i2c_write(0xC0);`
239	`i2c_write(0x05);`	239	`i2c_write(0x05);`
240	`i2c_write(0xA0); // 48h`	240	`i2c_write(0xA0); // 48h`
241	`i2c_stop();`	241	`i2c_stop();`
242		242
243	`i2c_start(); // Band Filter (pokud by byl problem se zarivkama 50Hz)`	243	`i2c_start(); // Band Filter (pokud by byl problem se zarivkama 50Hz)`
244	`i2c_write(0xC0);`	244	`i2c_write(0xC0);`
245	`i2c_write(0x2D);`	245	`i2c_write(0x2D);`
246	`i2c_write(0x04 \| 0x03);`	246	`i2c_write(0x04 \| 0x03);`
247	`i2c_stop();`	247	`i2c_stop();`
248	`*/`	248	`*/`
249		249
250	`i2c_start(); // Fame Rate`	250	`i2c_start(); // Fame Rate`
251	`i2c_write(0xC0);`	251	`i2c_write(0xC0);`
252	`i2c_write(0x2B);`	252	`i2c_write(0x2B);`
253	`i2c_write(0x00); // cca 17ms (puvodni hodnota 5Eh = 20ms)`	253	`i2c_write(0x00); // cca 17ms (puvodni hodnota 5Eh = 20ms)`
254	`i2c_stop();`	254	`i2c_stop();`
255		255
256	`i2c_start(); // VSTRT`	256	`i2c_start(); // VSTRT`
257	`i2c_write(0xC0);`	257	`i2c_write(0xC0);`
258	`i2c_write(0x19);`	258	`i2c_write(0x19);`
259	`i2c_write(118); // prostredni radka`	259	`i2c_write(118); // prostredni radka`
260	`i2c_stop();`	260	`i2c_stop();`
261		261
262	`i2c_start(); // VEND`	262	`i2c_start(); // VEND`
263	`i2c_write(0xC0);`	263	`i2c_write(0xC0);`
264	`i2c_write(0x1A);`	264	`i2c_write(0x1A);`
265	`i2c_write(118);`	265	`i2c_write(118);`
266	`i2c_stop();`	266	`i2c_stop();`
267		267
268	`NightRider(1); // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC`	268	`NightRider(1); // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC`
269		269
270	`{ // Mereni expozice`	270	`{ // Mereni expozice`
271	`int8 t1,t2;`	271	`int8 t1,t2;`
272		272
273	`i2c_start(); // Brightness, zacni od uplne tmy`	273	`i2c_start(); // Brightness, zacni od uplne tmy`
274	`i2c_write(0xC0);`	274	`i2c_write(0xC0);`
275	`i2c_write(0x06);`	275	`i2c_write(0x06);`
276	`i2c_write(0); // 80h default`	276	`i2c_write(0); // 80h default`
277	`i2c_stop();`	277	`i2c_stop();`
278	`delay_ms(50);`	278	`delay_ms(50);`
279		279
280	`for(offset=0x04;offset<(255-0x04);offset+=0x04) // Zacni od jasu 10h`	280	`for(offset=0x04;offset<(255-0x04);offset+=0x04) // Zacni od jasu 10h`
281	`{`	281	`{`
282	`i2c_start(); // Brightness`	282	`i2c_start(); // Brightness`
283	`i2c_write(0xC0);`	283	`i2c_write(0xC0);`
284	`i2c_write(0x06);`	284	`i2c_write(0x06);`
285	`i2c_write(offset); // 80h default`	285	`i2c_write(offset); // 80h default`
286	`i2c_stop();`	286	`i2c_stop();`
287	`disp(offset);`	287	`disp(offset);`
288	`delay_ms(50);`	288	`delay_ms(50);`
289		289
290	`t1=0;`	290	`t1=0;`
291	`t2=0;`	291	`t2=0;`
292	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`	292	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`
293	`delay_ms(5);`	293	`delay_ms(5);`
294	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`	294	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`
295	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`	295	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`
296	`if(!input(PIX)) continue;`	296	`if(!input(PIX)) continue;`
297	`while(input(PIX));`	297	`while(input(PIX));`
298	`t1=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany`	298	`t1=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany`
299	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`	299	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`
300	`while(!input(PIX));`	300	`while(!input(PIX));`
301	`t2=get_timer0();`	301	`t2=get_timer0();`
302		302
303	`if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break; // Vidis, co mas?`	303	`if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break; // Vidis, co mas?`
304		304
305	`delay_ms(2); // Preskoc druhou radku z kamery`	305	`delay_ms(2); // Preskoc druhou radku z kamery`
306	`};`	306	`};`
307	`delay_ms(1000); // Nech chvili na displayi zmerenou hodnotu`	307	`delay_ms(1000); // Nech chvili na displayi zmerenou hodnotu`
308	`}`	308	`}`
309		309
310	`set_adc_channel(CERVENA); // --- Kroutitko pro jas ---`	310	`set_adc_channel(CERVENA); // --- Kroutitko pro jas ---`
311	`delay_ms(1);`	311	`delay_ms(1);`
312	`offset=read_adc();`	312	`offset=read_adc();`
313	`offset &= 0b11111100; // Dva nejnizsi bity ignoruj`	313	`offset &= 0b11111100; // Dva nejnizsi bity ignoruj`
314	`// offset += 0x70; // Jas nebude nikdy nizsi`	314	`// offset += 0x70; // Jas nebude nikdy nizsi`
315	`disp(offset);`	315	`disp(offset);`
316	`i2c_start(); // Brightness`	316	`i2c_start(); // Brightness`
317	`i2c_write(0xC0);`	317	`i2c_write(0xC0);`
318	`i2c_write(0x06);`	318	`i2c_write(0x06);`
319	`i2c_write(offset); // 80h default`	319	`i2c_write(offset); // 80h default`
320	`i2c_stop();`	320	`i2c_stop();`
321	`delay_ms(1000); // Nech hodnotu chvili na displayi`	321	`delay_ms(1000); // Nech hodnotu chvili na displayi`
322		322
323	`set_adc_channel(ZELENA); // --- Kroutitko pro vykon motoru ---`	323	`set_adc_channel(ZELENA); // --- Kroutitko pro vykon motoru ---`
324	`delay_ms(1);`	324	`delay_ms(1);`
325	`rr=read_adc()>>2; // 0-31 // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni !!!`	325	`rr=read_adc()>>2; // 0-31 // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni !!!`
326	`rrold=rr;`	326	`rrold=rr;`
327		327
328	`cas=CASAVR-CASMIN; // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh`	328	`cas=CASAVR-CASMIN; // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh`
329	`// a aby se to rozjelo jeste dneska`	329	`// a aby se to rozjelo jeste dneska`
330	`stav=start; // Jsme na startu`	330	`stav=start; // Jsme na startu`
331	`set_timer1(0); // Vynuluj citac odometrie`	331	`set_timer1(0); // Vynuluj citac odometrie`
332		332
333	`// ........................... Hlavni smycka ................................`	333	`// ........................... Hlavni smycka ................................`
334	`while(true)`	334	`while(true)`
335	`{`	335	`{`
336	`int8 pom;`	336	`int8 pom;`
337	`int8 n;`	337	`int8 n;`
338		338
339	`next_snap:`	339	`next_snap:`
340		340
341	`pom=0;`	341	`pom=0;`
342	`disable_interrupts(GLOBAL); //----------------------- Critical`	342	`disable_interrupts(GLOBAL); //----------------------- Critical`
343	`while(input(HREF)); // Preskoc 1. radku`	343	`while(input(HREF)); // Preskoc 1. radku`
344	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z 2. radky`	344	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z 2. radky`
345	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`	345	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`
346	`while(input(HREF)) // Po dobu vysilani radky cekej na hranu W/B`	346	`while(input(HREF)) // Po dobu vysilani radky cekej na hranu W/B`
347	`{`	347	`{`
348	`// !!!!Dodelat rozpoznani cerne cary napric pro zastaveni ?`	348	`// !!!!Dodelat rozpoznani cerne cary napric pro zastaveni ?`
349	`if(!input(PIX)) // Pokud se X-krat za sebou precetla CERNA`	349	`if(!input(PIX)) // Pokud se X-krat za sebou precetla CERNA`
350	`if(!input(PIX))`	350	`if(!input(PIX))`
351	`// if(!input(PIX))`	351	`// if(!input(PIX))`
352	`{`	352	`{`
353	`pom=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany`	353	`pom=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany`
354	`break;`	354	`break;`
355	`};`	355	`};`
356	`};`	356	`};`
357	`while(input(HREF)); // Pockej na shozeni signalu HREF`	357	`while(input(HREF)); // Pockej na shozeni signalu HREF`
358		358
359	`if((pom<CASMAX) && (pom>CASMIN)) cas=pom; // Orizni konce radku`	359	`if((pom<CASMAX) && (pom>CASMIN)) cas=pom; // Orizni konce radku`
360	`// Na konci obrazovaho radku to blbne. Jednak chyba od apertury`	360	`// Na konci obrazovaho radku to blbne. Jednak chyba od apertury`
361	`// a vubec to nejak na kraji nefunguje.`	361	`// a vubec to nejak na kraji nefunguje.`
362		362
363	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`	363	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`
364	`delay_us(1000);`	364	`delay_us(1000);`
365	`delay_us(stred);`	365	`delay_us(stred);`
366	`delay_us(stred);`	366	`delay_us(stred);`
367	`delay_us(stred);`	367	`delay_us(stred);`
368	`delay_us(cas);`	368	`delay_us(cas);`
369	`delay_us(cas);`	369	`delay_us(cas);`
370	`output_low(SERVO);`	370	`output_low(SERVO);`
371		371
372	`// Elektronicky diferencial`	372	`// Elektronicky diferencial`
373	`if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace`	373	`if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace`
374	`if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;}; // pro rizeni rychlosti motoru`	374	`if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;}; // pro rizeni rychlosti motoru`
375	`if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92`	375	`if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92`
376		376
377	`enable_interrupts(GLOBAL); //----------------------- Critical`	377	`enable_interrupts(GLOBAL); //----------------------- Critical`
378		378
379	`if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); // Neco jako nasobeni`	379	`if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); // Neco jako nasobeni`
380	`if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);`	380	`if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);`
381		381
382	`// r1<<=1; // Rychlost je dvojnasobna`	382	`// r1<<=1; // Rychlost je dvojnasobna`
383	`// r2<<=1; // Rozsah 2 az 184`	383	`// r2<<=1; // Rozsah 2 az 184`
384		384
385	`/* Nerozumna rychlost po cihle`	385	`/* Nerozumna rychlost po cihle`
386	`if ((stav==cihla)&&(get_timer1()>(odocounter+5))) // Snizime rychlost po ujeti`	386	`if ((stav==cihla)&&(get_timer1()>(odocounter+5))) // Snizime rychlost po ujeti`
387	`{`	387	`{`
388	`rr=rrold;`	388	`rr=rrold;`
389	`stav=pocihle;`	389	`stav=pocihle;`
390	`};`	390	`};`
391	`*/`	391	`*/`
392	`if ((stav==jizda)\|\|(stav==cihla)\|\|(stav==rozjezd)) //\|\|(stav==pocihle)) // Jizda`	392	`if ((stav==jizda)\|\|(stav==cihla)\|\|(stav==rozjezd)) //\|\|(stav==pocihle)) // Jizda`
393	`{`	393	`{`
394	`set_pwm1_duty(r1);`	394	`set_pwm1_duty(r1);`
395	`set_pwm2_duty(r2);`	395	`set_pwm2_duty(r2);`
396	`}`	396	`}`
397	`else`	397	`else`
398	`{`	398	`{`
399	`set_pwm1_duty(0); // Zastaveni`	399	`set_pwm1_duty(0); // Zastaveni`
400	`set_pwm2_duty(0);`	400	`set_pwm2_duty(0);`
401	`};`	401	`};`
402		402
403	`if((stav==rozjezd)&&(get_timer1()>10)) // musi ujet alespon 31cm`	403	`if((stav==rozjezd)&&(get_timer1()>10)) // musi ujet alespon 31cm`
404	`{`	404	`{`
405	`ext_int_edge(H_TO_L); // Nastav podminky preruseni od cihly`	405	`ext_int_edge(H_TO_L); // Nastav podminky preruseni od cihly`
406	`INT0IF=0; // Zruseni predesle udalosti od startera`	406	`INT0IF=0; // Zruseni predesle udalosti od startera`
407	`enable_interrupts(INT_EXT);`	407	`enable_interrupts(INT_EXT);`
408	`enable_interrupts(GLOBAL);`	408	`enable_interrupts(GLOBAL);`
409	`stav=jizda;`	409	`stav=jizda;`
410	`};`	410	`};`
411		411
412	`if(stav==start) // Snimkuje, toci servem a ceka na start`	412	`if(stav==start) // Snimkuje, toci servem a ceka na start`
413	`{`	413	`{`
414	`set_adc_channel(MODRA); // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka`	414	`set_adc_channel(MODRA); // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka`
415	`Delay_ms(1);`	415	`Delay_ms(1);`
416	`stred=read_adc();`	416	`stred=read_adc();`
417	`if(!input(PROXIMITY))`	417	`if(!input(PROXIMITY))`
418	`{`	418	`{`
419	`disp(0x80);`	419	`disp(0x80);`
420	`while(input(PROXIMITY)); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc`	420	`while(input(PROXIMITY)); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc`
421	`set_timer1(0); // Vynuluj citac odometrie`	421	`set_timer1(0); // Vynuluj citac odometrie`
422	`set_pwm1_duty(255); // Rychly rozjezd !!! Zkontrolovat na oscyloskopu`	422	`set_pwm1_duty(255); // Rychly rozjezd !!! Zkontrolovat na oscyloskopu`
423	`set_pwm2_duty(255);`	423	`set_pwm2_duty(255);`
424	`disp(0x01);`	424	`disp(0x01);`
425	`while(get_timer1()<=4) // Ujed alespon 12cm`	425	`while(get_timer1()<=4) // Ujed alespon 12cm`
426	`{`	426	`{`
427	`set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor`	427	`set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor`
428	`delay_us(40);`	428	`delay_us(40);`
429	`if(read_adc()<THR_L) {cas=CASMIN; break;}; // Prejeli jsme caru vlevo`	429	`if(read_adc()<THR_L) {cas=CASMIN; break;}; // Prejeli jsme caru vlevo`
430	`set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor`	430	`set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor`
431	`delay_us(40);`	431	`delay_us(40);`
432	`if(read_adc()<THR_L) {cas=CASMAX; break;}; // Prejeli jsme caru vpravo`	432	`if(read_adc()<THR_L) {cas=CASMAX; break;}; // Prejeli jsme caru vpravo`
433	`cas=CASAVR-CASMIN; // Cara je rovne`	433	`cas=CASAVR-CASMIN; // Cara je rovne`
434	`};`	434	`};`
435	`stav=rozjezd;`	435	`stav=rozjezd;`
436	`};`	436	`};`
437	`}`	437	`}`
438		438
439	`pom=0x80; // Zobrazeni pozice cary na displayi`	439	`pom=0x80; // Zobrazeni pozice cary na displayi`
440	`for(n=CASMAX/8; n<cas; n+=CASMAX/8) pom>>=1;`	440	`for(n=CASMAX/8; n<cas; n+=CASMAX/8) pom>>=1;`
441	`disp(pom);`	441	`disp(pom);`
442		442
443	`while(true) // Ve zbytku casu snimku cti krajni UV senzory`	443	`while(true) // Ve zbytku casu snimku cti krajni UV senzory`
444	`{`	444	`{`
445	`set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor`	445	`set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor`
446	`for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;`	446	`for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;`
447	`if(read_adc()<THR_L) cas=CASMIN;`	447	`if(read_adc()<THR_L) cas=CASMIN;`
448	`set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor`	448	`set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor`
449	`for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;`	449	`for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;`
450	`if(read_adc()<THR_L) cas=CASMAX;`	450	`if(read_adc()<THR_L) cas=CASMAX;`
451	`};`	451	`};`
452	`}`	452	`}`
453	`}`	453	`}`

Subversion Repositories svnkaklik

(root)/roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.c – Rev 223 → 224