WebSVN – svnkaklik – Diff – /roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.c


//********* Robot Camerus pro IstRobot 2007 ************
//"$Id: camerus.c 249 2007-04-23 12:26:15Z kakl $"
//*****************************************************
 
#include ".\camerus.h"
 
#USE FAST_IO (C)     // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery
 
// Rychlostni konstanty
#define RR_CIHLA     30       // Rozumna rychlost pro objizdeni cihly
#define RR_PRERUSENI 20       // Rozumna rychlost pro priblizeni se k preruseni
#define BRZDNA_DRAHA 0x20     // Jak daleko pred problemem se zacne brzdit
#define ODODO_CIHLA       0xFFF
#define ODODO_TUNEL       0xFFF
#define ODODO_PRERUSENI   0xFFF
 
// Adresy IIC periferii
#define COMPAS_ADR   0xC0
#define CAMERA_ADR   0xDC
#define SONAR_ADR    0xE0
 
// A/D vstupy
#define  RMAX     4  // AN4/RA5 - leve cidlo na vyjeti z cary
#define  LMAX     3  // AN3/RA3 - prave cidlo na vyjeti z cary
#define  CERVENA  2  // AN2/RA2 - cervene kroutitko
#define  ZELENA   1  // AN1/RA0 - zelene kroutitko
#define  MODRA    0  // AN0/RA1 - modre kroutitko
 
// I/O
#define HREF      PIN_C5      // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)
#define PIX       PIN_C6      // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))
#define SERVO     PIN_B4      // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))
#define MOT_L     PIN_B5      // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2
#define MOT_R     PIN_B6      // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1
#define MOT_1     PIN_C1      // PWM vystpy motoru
#define MOT_2     PIN_C2      //
#define DATA      PIN_B2      // K modulu LEDbar data
#define CP        PIN_B1      // K modulu LEDbar hodiny
//#define ODO       PIN_C0      // Ze snimace z odometrie z praveho kola na TIMER1
                                // Jeden impuls je 31,25mm
#define IRRX      !input(PIN_B0)   // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce
#define IRTX      PIN_B3      // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky
#define PROXIMITY PIN_C7      // Cidlo kratkeho dosahu na cihlu
#define BUMPER    !input(PIN_A4)  // Naraznik
 
#define CASMIN 6           // Rozsah radku snimace
#define CASMAX 192
#define CASAVR ((CASMAX+CASMIN) / 2)
 
#define EEMAX  255         // Konec EEPROM
#define MAXLOG 0x10        // Maximalni pocet zaznamu v logu
#if  MAXLOG>(EEMAX/3)
   #error  Prekrocena velikost EEPROM
#endif
 
#define OFFSETO   0x9F //0x9F         // Vystredeni serva pro objeti prekazky
 
#define THR 90    // Threshold pro UV cidla na caru
 
#byte INTCON      = 0x0B         // Interrupt configuration register
   #bit GIE       = INTCON.7
   #bit PEIE      = INTCON.6
   #bit TMR0IE    = INTCON.5
   #bit INT0IE    = INTCON.4
   #bit RBIE      = INTCON.3
   #bit TMR0IF    = INTCON.2
   #bit INT0IF    = INTCON.1
   #bit RBIF      = INTCON.0
 
enum stavy {start,rozjezd,jizda,cihla,pocihle,cil};
stavy stav;       // Kde jsme na trati
int8 cas;         // Cas hrany bila/cerna v radce
int8 stred;       // Vystredeni kolecka
int16 odocounter; // Zaznamenani aktualniho stavu pocitadla odometrie
int16 last_log_odo; // Posledni stav odometrie poznamenany do logu
int16 last_log;   // Cislo posledniho zaznamu v logu v EEPROM
int8 bb_h[MAXLOG];  // Cerna skrinka MSB
int8 bb_l[MAXLOG];  // Cerna skrinka LSB
int8 bb_f[MAXLOG];  // Cerna skrinka priznak (typ zaznamu)
int8 log;         // Pocitadlo pro cernou skrinku
 
 
int8 rr;          // Promenna na ulozeni Rozumne rychlost
int8 rrold;
int16 odo_preruseni, odo_cihla, odo_tunel; // Problemy na trati
 
// Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar
inline void disp(int8 x)
{
   int n;
 
   for(n=0;n<=7;n++)
   {
      if (bit_test(x,0)) output_low(DATA); else output_high(DATA);
      output_high(CP);
      x>>=1;
      output_low(CP);
   }
}
 
// Blikani LEDbarem ve stilu Night Rider
void NightRider(int8 x)
{
   int n,i,j;
 
   for(j=0;j<x;j++)
   {
      i=0x01;
      for(n=0;n<7;n++)
      {
         disp(i);
         rotate_left(&i, 1);
         delay_ms(40);
      }
      for(n=0;n<7;n++)
      {
         disp(i);
         rotate_right(&i, 1);
         delay_ms(40);
      }
   }
   disp(i);
   delay_ms(40);
   i=0;
   disp(i);
}
 
// Zaznam LOGu do EEPROM
void SaveLog(int8 log)
{
   int8 n,i;
 
   i=0;
   for(n=0;n<=(log*3);n+=3)   // Ulozeni Black Boxu do EEPROM
   {
      write_eeprom(n,bb_f[i]);
      write_eeprom(n+1,bb_h[i]);
      write_eeprom(n+2,bb_l[i]);
      i++;
   };
   write_eeprom(EEMAX,log);  // Zapis poctu zaznamu na konec EEPROM
}
 
// Zaznam do Logu do RAM
void LogLog(int8 flag, int16 gap)
{
   int16 timer_pom;
   
   timer_pom=get_timer1();          // Timer se musi vycist atomicky
   bb_l[log]=make8(timer_pom,0); // Zaznam
   bb_h[log]=make8(timer_pom,1);
   bb_f[log]=flag;   // Typ zaznamu
   if(log<MAXLOG) log++;         // Ukazatel na dalsi zaznam
   last_log_odo=timer_pom+gap;     // Dalsi mereni nejdrive po ujeti def. vzdalenosti
   rr=rrold;      // Problem skoncil, znovu jed Rozumnou Rychlosti
}
 
void ReadBlackBox()
{
   last_log=read_eeprom(EEMAX); // Kolik zaznamu mame od minule poznamenano?
   {
      int8 n,i;
      
      i=0;
      for(n=0;n<=last_log;n++)
      {
         if(read_eeprom(i)==0) odo_tunel=MAKE16(read_eeprom(i+2),read_eeprom(i+1));
         if(read_eeprom(i)==0xFF) odo_cihla=MAKE16(read_eeprom(i+2),read_eeprom(i+1));
         if((read_eeprom(i)>0) && (read_eeprom(i)<0xFF)) odo_preruseni=MAKE16(read_eeprom(i+2),read_eeprom(i+1));
      }
   }   
}
 
 
// Brzdeni motorama stridou 1:1
void brzda()
{
   int8 n,i;
 
   set_pwm1_duty(0);    // vypni PWM
   set_pwm2_duty(0);
   setup_ccp1(CCP_OFF);
   setup_ccp2(CCP_OFF);
   for (n=0;n<200;n++)
   {
      output_low(MOT_L);
      output_low(MOT_R);
      output_high(MOT_1);
      output_high(MOT_2);
      delay_us(200);
      output_high(MOT_L);
      output_high(MOT_R);
      output_low(MOT_1);
      output_low(MOT_2);
      delay_us(200);
   }
   output_low(MOT_L); // smer vpred
   output_low(MOT_R);
   setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1               // Zapni PWM pro motory
   setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2
}
 
void SetServo(int8 angle)
{
   int8 n;
 
   for(n=0; n<10; n++)
   {
      output_high(SERVO);        // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
      delay_us(1000);
      delay_us(stred);
      delay_us(stred);
      delay_us(stred);
      delay_us(angle);
      delay_us(angle);
      output_low(SERVO);
      delay_ms(18);
   }
}
 
inline void SetServoQ(int8 angle)
{
   output_high(SERVO);        // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
   delay_us(1000);
   delay_us(stred);
   delay_us(stred);
   delay_us(stred);
   delay_us(angle);
   delay_us(angle);
   output_low(SERVO);
}
 
// Couvni po narazu na naraznik
inline void bum()
{
   set_pwm1_duty(0);    // couvni, rovne dozadu
   set_pwm2_duty(0);
   output_high(MOT_L);
   output_high(MOT_R);
   disp(0xA5);
   SetServo(CASAVR-CASMIN);
}
 
#include ".\diag.c" 
 
//---------------------------- INT --------------------------------
#int_EXT
EXT_isr()   // Preruseni od prekazky
{
   unsigned int8 bearing, bearing_offset, delta_bearing;
 
   set_pwm1_duty(0);    // zabrzdi levym kolem, prave vypni
   set_pwm2_duty(0);
   output_high(MOT_L);
   output_low(MOT_R);
   // Ujistime se, ze prijaty signal je z naseho IR vysilace
   output_high(IRTX);   // Vypni LED na detekci prekazky
   delay_ms(2);
   if (IRRX)    // stale nas signal?
   {
      output_low(MOT_L); // je odraz -> vpred
      output_low(MOT_R);
      return;
   };
   output_low(IRTX);    // Zapni LED na detekci prekazky
 
   i2c_start();     // Cteni kompasu
   i2c_write(COMPAS_ADR);
   i2c_write(0x1);   // 0-255 (odpovida 0-359)
   i2c_stop();
   i2c_start();
   i2c_write(COMPAS_ADR+1);
   bearing_offset=i2c_read(0); // Poznamenej hodnotu pred cihlou
   i2c_stop();
 
   delay_ms(9);
   if (!IRRX)     // stale nas signal?
   {
      output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred
      output_low(MOT_R);
      return;
   };
 
   rr=rrold;      // Po cihle se pojede opet Rozumnou Rychlosti
   if(stav!=cihla)
   {
 
 
 
      LogLog(0xFF,3);   // Cihla
 
   };
 
//!!!   if(stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy
//   if(stav==cihla) return; // Po druhe nic neobjizdej
// Pozor na rozjezd
 
   if((stav==jizda)||(stav==cihla))   // Objed cihlu
   {
      #include ".\objizdka_L.c"
   };
   last_log_odo=get_timer1()+16;  // Pul metru po cihle nezaznamenavej do LOGu
}
 
 
//---------------------------------- MAIN --------------------------------------
void main()
{
   int8 offset;   // Promena pro ulozeni offsetu
   int8 r1;       // Rychlost motoru 1
   int8 r2;       // Rychlost motoru 2
 
   setup_adc_ports(ALL_ANALOG);              // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek
   setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
   setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);  // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce
   setup_timer_1(T1_EXTERNAL);               // Cita pulzy z odometrie z praveho kola
   setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1);        // Casovac PWM motoru
   setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1               // PWM pro motory
   setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2
   setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
   setup_vref(FALSE);
 
   set_tris_c(0b11111001);     // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se to nedela automaticky
 
   set_pwm1_duty(0);    // Zastav motory
   set_pwm2_duty(0);
   output_low(MOT_L);   // Nastav smer vpred
   output_low(MOT_R);
 
   disp(0);    // Zhasni LEDbar
 
   if(BUMPER)  // Kdyz nekdo na zacatku drzi naraznik, vymaz log a spust diagnostiku
   {
      diag();
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
   }
 
   output_low(IRTX);   // Zapni LED na detekci prekazky
 
   NightRider(1);    // Zablikej, aby se poznalo, ze byl RESET
                     // Zaroven se musi pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy
 
   //... Nastaveni sonaru ...
   i2c_start();
   i2c_write(SONAR_ADR);
   i2c_write(0x02);  // dosah
   i2c_write(0x03);  // n*43mm
   i2c_stop();
   i2c_start();
   i2c_write(SONAR_ADR);
   i2c_write(0x01);  // zesileni
   i2c_write(0x01);  // male, pro eliminaci echa z minuleho mereni
   i2c_stop();
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
   //... Nastaveni kamery ...
   i2c_start();      // Soft RESET kamery
   i2c_write(CAMERA_ADR);        // Adresa kamery
   i2c_write(0x12);        // Adresa registru COMH
   i2c_write(0x80 | 0x24); // Zapis ridiciho slova
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // BW
   i2c_write(CAMERA_ADR);
   i2c_write(0x28);
   i2c_write(0b01000001);
   i2c_stop();
 
/*
   i2c_start();      // Contrast (nema podstatny vliv na obraz)
   i2c_write(CAMERA_ADR);
   i2c_write(0x05);
   i2c_write(0xA0);  // 48h
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // Band Filter (pokud by byl problem se zarivkama 50Hz)
   i2c_write(CAMERA_ADR);
   i2c_write(0x2D);
   i2c_write(0x04 | 0x03);
   i2c_stop();
*/
 
   i2c_start();      // Fame Rate
   i2c_write(CAMERA_ADR);
   i2c_write(0x2B);
   i2c_write(0x00);  // cca 17ms (puvodni hodnota 5Eh = 20ms)
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // VSTRT
   i2c_write(CAMERA_ADR);
   i2c_write(0x19);
   i2c_write(118);   // prostredni radka
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // VEND
   i2c_write(CAMERA_ADR);
   i2c_write(0x1A);
   i2c_write(118);
   i2c_stop();
 
   NightRider(1);    // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC
 
   { // Mereni expozice
      int8 t1,t2;
 
      i2c_start();      // Brightness, zacni od uplne tmy
      i2c_write(CAMERA_ADR);
      i2c_write(0x06);
      i2c_write(0);  // 80h default
      i2c_stop();
      delay_ms(50);
 
      for(offset=0x04;offset<(255-0x04);offset+=0x04)   // Zacni od jasu 10h
      {
         i2c_start();      // Brightness
         i2c_write(CAMERA_ADR);
         i2c_write(0x06);
         i2c_write(offset);  // 80h default
         i2c_stop();
         disp(offset);
         delay_ms(50);
 
         t1=0;
         t2=0;
         while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
         delay_ms(5);
         while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
         set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
         if(!input(PIX)) continue;
         while(input(PIX));
         t1=get_timer0();    // Precti cas z citace casu hrany
         set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
         while(!input(PIX));
         t2=get_timer0();
 
         if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break; // Vidis, co mas?
 
         delay_ms(2);   // Preskoc druhou radku z kamery
      };
      delay_ms(1000);   // Nech chvili na displayi zmerenou hodnotu
   }
 
   set_adc_channel(CERVENA);   // --- Kroutitko pro jas ---
   delay_ms(1);
   offset=read_adc();
   offset &= 0b11111100;   // Dva nejnizsi bity ignoruj
//   offset += 0x70;         // Jas nebude nikdy nizsi
   disp(offset);
   i2c_start();            // Brightness
   i2c_write(CAMERA_adr);
   i2c_write(0x06);
   i2c_write(offset);  // 80h default
   i2c_stop();
   delay_ms(1000);   // Nech hodnotu chvili na displayi
 
   set_adc_channel(ZELENA);   // --- Kroutitko pro vykon motoru ---
   delay_ms(1);
   rr=read_adc()>>2; // 0-63  // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni!
   rrold=rr;
 
   cas=CASAVR-CASMIN;   // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh
                        // a aby se to rozjelo jeste dneska
   stav=start;          // Jsme na startu
   set_timer1(0);       // Vynuluj citac odometrie
   log=0;               // Zacatek logu v cerne skrince
   last_log_odo=0;      // Posledni zaznam odometrie do logu
 
//   ReadBlackBox();    // Vycteni zaznamu z Black Boxu
 
 
   odo_cihla=ODODO_CIHLA-BRZDNA_DRAHA;
   odo_tunel=ODODO_TUNEL-BRZDNA_DRAHA;
   odo_preruseni=ODODO_PRERUSENI-BRZDNA_DRAHA;
 
   // ........................... Hlavni smycka ................................
   while(true)
   {
      int8 pom;
      int8 n;
      int8 gap;
      int16 ododo;
 
      gap=0;      // Vynuluj pocitadlo preruseni
 
next_snap:
 
      pom=0;
      disable_interrupts(GLOBAL);  //----------------------- Critical Section
      while(input(HREF));     // Preskoc 1. radku
      while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z 2. radky
      set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
      while(input(HREF))      // Po dobu vysilani radky cekej na hranu W/B
      {
// !!!!Dodelat rozpoznani cerne cary napric pro zastaveni ?
         if(!input(PIX))   // Pokud se X-krat za sebou precetla CERNA
         if(!input(PIX))
//         if(!input(PIX))
         {
            pom=get_timer0();    // Precti cas z citace casu hrany
            break;
         };
      };
      while(input(HREF));      // Pockej na shozeni signalu HREF
 
      if((pom<CASMAX) && (pom>CASMIN)) cas=pom;  // Orizni konce radku
      // Na konci obrazovaho radku to blbne. Jednak chyba od apertury
      // a vubec to nejak na kraji nefunguje.
 
      output_high(SERVO);        // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
      delay_us(1000);
      delay_us(stred);
      delay_us(stred);
      delay_us(stred);
      delay_us(cas);
      delay_us(cas);
      output_low(SERVO);
 
      // Elektronicky diferencial 1. cast
      if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace
      if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;};   // pro rizeni rychlosti motoru
      if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92
 
      enable_interrupts(GLOBAL);    //----------------------- End Critical Section
 
      if(pom==0) // Kamera nevidi caru, poznamenej to do logu
      {
         if((cas>(CASMIN+30))&&(cas<(CASMAX-30))) // Nebyla minule cara moc u kraje?
         if(last_log_odo<get_timer1()) // Aby nebyly zaznamy v logu prilis huste, musi se napred neco ujet od minuleho zaznamu
         {
            gap++;
         }
      }
      else
      {
         if(gap>=2) // Trva preruseni cary alespon 2 snimky?
         {
 
 
 
 
            LogLog(gap,8); // Dalsi mereni nejdrive po ujeti 24 cm
 
            rr=rrold;      // Preruseni cary skoncilo, znovu jed Rozumnou Rychlosti
         }
         gap=0;
      };
 
      if(input(PROXIMITY) && ((stav==jizda)||(stav==cihla))) // Tunel
      {
         if(last_log_odo<get_timer1()) // Aby nebyly zaznamy v logu prilis huste, musi se napred neco ujet od minuleho zaznamu
         {
            LogLog(0,16);   // Priznak tunelu; dalsi mereni nejdrive po ujeti 48 cm
            rr=rrold;      // Vjeli jsme do tunelu, znovu jed rychle      
         }
      };
      
//ODODO
      ododo=get_timer1();
      if((ododo>odo_preruseni)&&(ododo<(odo_preruseni+8))) rr=RR_PRERUSENI;
      if((ododo>odo_cihla)&&(ododo<(odo_cihla+8))) rr=RR_PRERUSENI;
      if((ododo>odo_tunel)&&(ododo<(odo_tunel+8))) rr=RR_PRERUSENI;
 
      // Elektronicky diferencial 2. cast
      if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);     // Neco jako nasobeni
      if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);     // rozsah 1 az 92 pro rr=0
                                                                    // rozsah 1 az 154 pro rr=63
 
//      r1<<=1;     // Rychlost je dvojnasobna
//      r2<<=1;     // Rozsah 2 az 184 pro rr=0
 
      if ((stav==jizda)||(stav==cihla)||(stav==rozjezd)) //||(stav==pocihle))      // Jizda
      {
         set_pwm1_duty(r1);
         set_pwm2_duty(r2);
      }
      else
      {
         set_pwm1_duty(0);       // Zastaveni
         set_pwm2_duty(0);
      };
 
      if((stav==rozjezd)&&(get_timer1()>10)) // musi ujet alespon 31cm
      {
         ext_int_edge(H_TO_L);         // Nastav podminky preruseni od cihly
         INT0IF=0;                     // Zruseni predesle udalosti od startera
         enable_interrupts(INT_EXT);
         enable_interrupts(GLOBAL);
         stav=jizda;
      };
 
      if(stav==start)         // Snimkuje, toci servem a ceka na start
      {
         set_adc_channel(MODRA);    // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka
         Delay_ms(1);
         stred=read_adc();
         if(!input(PROXIMITY))
         {
            disp(0x80);
            while(input(PROXIMITY)); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc
            set_timer1(0);         // Vynuluj citac odometrie
            set_pwm1_duty(255);    // Rychly rozjezd  !!! Zkontrolovat na oscyloskopu
            set_pwm2_duty(255);
            disp(0x01);
            while(get_timer1()<=4) // Ujed alespon 12cm
            {
               set_adc_channel(LMAX);    // Levy UV sensor
               delay_us(40);
               if(read_adc()<THR) {cas=CASMIN; break;};  // Prejeli jsme caru vlevo
               set_adc_channel(RMAX);    // Pravy UV sensor
               delay_us(40);
               if(read_adc()<THR) {cas=CASMAX; break;};  // Prejeli jsme caru vpravo
               cas=CASAVR-CASMIN;    // Cara je rovne
            };
            stav=rozjezd;
         };
      }
 
      pom=0x80;    // Zobrazeni pozice cary na displayi
      for(n=CASMAX/8; n<cas; n+=CASMAX/8) pom>>=1;
      disp(pom);
 
      while(true) // Ve zbytku casu snimku cti krajni UV senzory a naraznik
      {
         if(BUMPER) // Sakra, do neceho jsme narazili a nevideli jsme to!
         {
            bum();
            SaveLog(log-1);      // Zapis Black Boxu do EEPROM
            set_pwm1_duty(160);   // pomalu vpred
            set_pwm2_duty(160);
            output_low(MOT_L);
            output_low(MOT_R);
            cas=CASAVR-CASMIN; 
         };
         set_adc_channel(LMAX);    // Levy UV sensor
         for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;
         if(read_adc()<THR) cas=CASMIN;
         set_adc_channel(RMAX);    // Pravy UV sensor
         for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;
         if(read_adc()<THR) cas=CASMAX;
      };
   }
}

Rev 247	Rev 249
1	`//******* Robot Camerus pro IstRobot 2007 **********`	1	`//******* Robot Camerus pro IstRobot 2007 **********`
2	`//"$Id: camerus.c 247 2007-04-22 19:31:58Z kakl $"`	2	`//"$Id: camerus.c 249 2007-04-23 12:26:15Z kakl $"`
3	`//*****************************************************`	3	`//*****************************************************`
4		4
5	`#include ".\camerus.h"`	5	`#include ".\camerus.h"`
6		6
7	`#USE FAST_IO (C) // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery`	7	`#USE FAST_IO (C) // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery`
8		8
9	`// Rychlostni konstanty`	9	`// Rychlostni konstanty`
10	`#define RR_CIHLA 30 // Rozumna rychlost pro objizdeni cihly`	10	`#define RR_CIHLA 30 // Rozumna rychlost pro objizdeni cihly`
11	`#define RR_PRERUSENI 20 // Rozumna rychlost pro priblizeni se k preruseni`	11	`#define RR_PRERUSENI 20 // Rozumna rychlost pro priblizeni se k preruseni`
12	`#define BRZDNA_DRAHA 0x20 // Jak daleko pred problemem se zacne brzdit`	12	`#define BRZDNA_DRAHA 0x20 // Jak daleko pred problemem se zacne brzdit`
13	`#define ODODO1 0xFFF`	13	`#define ODODO_CIHLA 0xFFF`
14	`#define ODODO2 0xFFF`	14	`#define ODODO_TUNEL 0xFFF`
-		15	`#define ODODO_PRERUSENI 0xFFF`
15		16
16	`// Adresy IIC periferii`	17	`// Adresy IIC periferii`
17	`#define COMPAS_ADR 0xC0`	18	`#define COMPAS_ADR 0xC0`
18	`#define CAMERA_ADR 0xDC`	19	`#define CAMERA_ADR 0xDC`
19	`#define SONAR_ADR 0xE0`	20	`#define SONAR_ADR 0xE0`
20		21
21	`// A/D vstupy`	22	`// A/D vstupy`
22	`#define RMAX 4 // AN4/RA5 - leve cidlo na vyjeti z cary`	23	`#define RMAX 4 // AN4/RA5 - leve cidlo na vyjeti z cary`
23	`#define LMAX 3 // AN3/RA3 - prave cidlo na vyjeti z cary`	24	`#define LMAX 3 // AN3/RA3 - prave cidlo na vyjeti z cary`
24	`#define CERVENA 2 // AN2/RA2 - cervene kroutitko`	25	`#define CERVENA 2 // AN2/RA2 - cervene kroutitko`
25	`#define ZELENA 1 // AN1/RA0 - zelene kroutitko`	26	`#define ZELENA 1 // AN1/RA0 - zelene kroutitko`
26	`#define MODRA 0 // AN0/RA1 - modre kroutitko`	27	`#define MODRA 0 // AN0/RA1 - modre kroutitko`
27		28
28	`// I/O`	29	`// I/O`
29	`#define HREF PIN_C5 // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)`	30	`#define HREF PIN_C5 // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)`
30	`#define PIX PIN_C6 // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))`	31	`#define PIX PIN_C6 // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))`
31	`#define SERVO PIN_B4 // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))`	32	`#define SERVO PIN_B4 // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))`
32	`#define MOT_L PIN_B5 // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2`	33	`#define MOT_L PIN_B5 // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2`
33	`#define MOT_R PIN_B6 // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1`	34	`#define MOT_R PIN_B6 // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1`
34	`#define MOT_1 PIN_C1 // PWM vystpy motoru`	35	`#define MOT_1 PIN_C1 // PWM vystpy motoru`
35	`#define MOT_2 PIN_C2 //`	36	`#define MOT_2 PIN_C2 //`
36	`#define DATA PIN_B2 // K modulu LEDbar data`	37	`#define DATA PIN_B2 // K modulu LEDbar data`
37	`#define CP PIN_B1 // K modulu LEDbar hodiny`	38	`#define CP PIN_B1 // K modulu LEDbar hodiny`
38	`//#define ODO PIN_C0 // Ze snimace z odometrie z praveho kola na TIMER1`	39	`//#define ODO PIN_C0 // Ze snimace z odometrie z praveho kola na TIMER1`
39	`// Jeden impuls je 31,25mm`	40	`// Jeden impuls je 31,25mm`
40	`#define IRRX !input(PIN_B0) // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce`	41	`#define IRRX !input(PIN_B0) // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce`
41	`#define IRTX PIN_B3 // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky`	42	`#define IRTX PIN_B3 // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky`
42	`#define PROXIMITY PIN_C7 // Cidlo kratkeho dosahu na cihlu`	43	`#define PROXIMITY PIN_C7 // Cidlo kratkeho dosahu na cihlu`
43	`#define BUMPER !input(PIN_A4) // Naraznik`	44	`#define BUMPER !input(PIN_A4) // Naraznik`
44		45
45	`#define CASMIN 6 // Rozsah radku snimace`	46	`#define CASMIN 6 // Rozsah radku snimace`
46	`#define CASMAX 192`	47	`#define CASMAX 192`
47	`#define CASAVR ((CASMAX+CASMIN) / 2)`	48	`#define CASAVR ((CASMAX+CASMIN) / 2)`
48		49
49	`#define EEMAX 255 // Konec EEPROM`	50	`#define EEMAX 255 // Konec EEPROM`
50	`#define MAXLOG 0x10 // Maximalni pocet zaznamu v logu`	51	`#define MAXLOG 0x10 // Maximalni pocet zaznamu v logu`
51	`#if MAXLOG>(EEMAX/3)`	52	`#if MAXLOG>(EEMAX/3)`
52	`#error Prekrocena velikost EEPROM`	53	`#error Prekrocena velikost EEPROM`
53	`#endif`	54	`#endif`
54		55
55	`#define OFFSETO 0x9F //0x9F // Vystredeni serva pro objeti prekazky`	56	`#define OFFSETO 0x9F //0x9F // Vystredeni serva pro objeti prekazky`
56		57
57	`#define THR 90 // Threshold pro UV cidla na caru`	58	`#define THR 90 // Threshold pro UV cidla na caru`
58		59
59	`#byte INTCON = 0x0B // Interrupt configuration register`	60	`#byte INTCON = 0x0B // Interrupt configuration register`
60	`#bit GIE = INTCON.7`	61	`#bit GIE = INTCON.7`
61	`#bit PEIE = INTCON.6`	62	`#bit PEIE = INTCON.6`
62	`#bit TMR0IE = INTCON.5`	63	`#bit TMR0IE = INTCON.5`
63	`#bit INT0IE = INTCON.4`	64	`#bit INT0IE = INTCON.4`
64	`#bit RBIE = INTCON.3`	65	`#bit RBIE = INTCON.3`
65	`#bit TMR0IF = INTCON.2`	66	`#bit TMR0IF = INTCON.2`
66	`#bit INT0IF = INTCON.1`	67	`#bit INT0IF = INTCON.1`
67	`#bit RBIF = INTCON.0`	68	`#bit RBIF = INTCON.0`
68		69
69	`enum stavy {start,rozjezd,jizda,cihla,pocihle,cil};`	70	`enum stavy {start,rozjezd,jizda,cihla,pocihle,cil};`
70	`stavy stav; // Kde jsme na trati`	71	`stavy stav; // Kde jsme na trati`
71	`int8 cas; // Cas hrany bila/cerna v radce`	72	`int8 cas; // Cas hrany bila/cerna v radce`
72	`int8 stred; // Vystredeni kolecka`	73	`int8 stred; // Vystredeni kolecka`
73	`int16 odocounter; // Zaznamenani aktualniho stavu pocitadla odometrie`	74	`int16 odocounter; // Zaznamenani aktualniho stavu pocitadla odometrie`
74	`int16 last_log_odo; // Posledni stav odometrie poznamenany do logu`	75	`int16 last_log_odo; // Posledni stav odometrie poznamenany do logu`
75	`int16 last_log; // Cislo posledniho zaznamu v logu v EEPROM`	76	`int16 last_log; // Cislo posledniho zaznamu v logu v EEPROM`
76	`int8 bb_h[MAXLOG]; // Cerna skrinka MSB`	77	`int8 bb_h[MAXLOG]; // Cerna skrinka MSB`
77	`int8 bb_l[MAXLOG]; // Cerna skrinka LSB`	78	`int8 bb_l[MAXLOG]; // Cerna skrinka LSB`
78	`int8 bb_f[MAXLOG]; // Cerna skrinka priznak (typ zaznamu)`	79	`int8 bb_f[MAXLOG]; // Cerna skrinka priznak (typ zaznamu)`
79	`int8 log; // Pocitadlo pro cernou skrinku`	80	`int8 log; // Pocitadlo pro cernou skrinku`
80	`int16 bb; // Posledni nactena udalost z Black Boxu`	-
81	`int16 timer_pom; // Pomocna promenna pro atomicke nacteni hodnoty timeru1`	-
82	`int8 rr; // Promenna na ulozeni Rozumne rychlost`	81	`int8 rr; // Promenna na ulozeni Rozumne rychlost`
83	`int8 rrold;`	82	`int8 rrold;`
84	`int16 odo1, odo2; // Problemy na trati`	83	`int16 odo_preruseni, odo_cihla, odo_tunel; // Problemy na trati`
85		84
86	`// Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar`	85	`// Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar`
87	`inline void disp(int8 x)`	86	`inline void disp(int8 x)`
88	`{`	87	`{`
89	`int n;`	88	`int n;`
90		89
91	`for(n=0;n<=7;n++)`	90	`for(n=0;n<=7;n++)`
92	`{`	91	`{`
93	`if (bit_test(x,0)) output_low(DATA); else output_high(DATA);`	92	`if (bit_test(x,0)) output_low(DATA); else output_high(DATA);`
94	`output_high(CP);`	93	`output_high(CP);`
95	`x>>=1;`	94	`x>>=1;`
96	`output_low(CP);`	95	`output_low(CP);`
97	`}`	96	`}`
98	`}`	97	`}`
99		98
100	`// Blikani LEDbarem ve stilu Night Rider`	99	`// Blikani LEDbarem ve stilu Night Rider`
101	`void NightRider(int8 x)`	100	`void NightRider(int8 x)`
102	`{`	101	`{`
103	`int n,i,j;`	102	`int n,i,j;`
104		103
105	`for(j=0;j<x;j++)`	104	`for(j=0;j<x;j++)`
106	`{`	105	`{`
107	`i=0x01;`	106	`i=0x01;`
108	`for(n=0;n<7;n++)`	107	`for(n=0;n<7;n++)`
109	`{`	108	`{`
110	`disp(i);`	109	`disp(i);`
111	`rotate_left(&i, 1);`	110	`rotate_left(&i, 1);`
112	`delay_ms(40);`	111	`delay_ms(40);`
113	`}`	112	`}`
114	`for(n=0;n<7;n++)`	113	`for(n=0;n<7;n++)`
115	`{`	114	`{`
116	`disp(i);`	115	`disp(i);`
117	`rotate_right(&i, 1);`	116	`rotate_right(&i, 1);`
118	`delay_ms(40);`	117	`delay_ms(40);`
119	`}`	118	`}`
120	`}`	119	`}`
121	`disp(i);`	120	`disp(i);`
122	`delay_ms(40);`	121	`delay_ms(40);`
123	`i=0;`	122	`i=0;`
124	`disp(i);`	123	`disp(i);`
125	`}`	124	`}`
126		125
127	`// Zaznam LOGu do EEPROM`	126	`// Zaznam LOGu do EEPROM`
128	`void SaveLog(int8 log)`	127	`void SaveLog(int8 log)`
129	`{`	128	`{`
130	`int8 n,i;`	129	`int8 n,i;`
131		130
132	`i=0;`	131	`i=0;`
133	`for(n=0;n<=(log*3);n+=3) // Ulozeni Black Boxu do EEPROM`	132	`for(n=0;n<=(log*3);n+=3) // Ulozeni Black Boxu do EEPROM`
134	`{`	133	`{`
135	`write_eeprom(n,bb_f[i]);`	134	`write_eeprom(n,bb_f[i]);`
136	`write_eeprom(n+1,bb_h[i]);`	135	`write_eeprom(n+1,bb_h[i]);`
137	`write_eeprom(n+2,bb_l[i]);`	136	`write_eeprom(n+2,bb_l[i]);`
138	`i++;`	137	`i++;`
139	`};`	138	`};`
140	`write_eeprom(EEMAX,log); // Zapis poctu zaznamu na konec EEPROM`	139	`write_eeprom(EEMAX,log); // Zapis poctu zaznamu na konec EEPROM`
141	`}`	140	`}`
142		141
-		142	`// Zaznam do Logu do RAM`
-		143	`void LogLog(int8 flag, int16 gap)`
-		144	`{`
-		145	`int16 timer_pom;`
-		146
-		147	`timer_pom=get_timer1(); // Timer se musi vycist atomicky`
-		148	`bb_l[log]=make8(timer_pom,0); // Zaznam`
-		149	`bb_h[log]=make8(timer_pom,1);`
-		150	`bb_f[log]=flag; // Typ zaznamu`
-		151	`if(log<MAXLOG) log++; // Ukazatel na dalsi zaznam`
-		152	`last_log_odo=timer_pom+gap; // Dalsi mereni nejdrive po ujeti def. vzdalenosti`
-		153	`rr=rrold; // Problem skoncil, znovu jed Rozumnou Rychlosti`
-		154	`}`
-		155
-		156	`void ReadBlackBox()`
-		157	`{`
-		158	`last_log=read_eeprom(EEMAX); // Kolik zaznamu mame od minule poznamenano?`
-		159	`{`
-		160	`int8 n,i;`
-		161
-		162	`i=0;`
-		163	`for(n=0;n<=last_log;n++)`
-		164	`{`
-		165	`if(read_eeprom(i)==0) odo_tunel=MAKE16(read_eeprom(i+2),read_eeprom(i+1));`
-		166	`if(read_eeprom(i)==0xFF) odo_cihla=MAKE16(read_eeprom(i+2),read_eeprom(i+1));`
-		167	`if((read_eeprom(i)>0) && (read_eeprom(i)<0xFF)) odo_preruseni=MAKE16(read_eeprom(i+2),read_eeprom(i+1));`
-		168	`}`
-		169	`}`
-		170	`}`
-		171
-		172
143	`// Brzdeni motorama stridou 1:1`	173	`// Brzdeni motorama stridou 1:1`
144	`void brzda()`	174	`void brzda()`
145	`{`	175	`{`
146	`int8 n,i;`	176	`int8 n,i;`
147		177
148	`set_pwm1_duty(0); // vypni PWM`	178	`set_pwm1_duty(0); // vypni PWM`
149	`set_pwm2_duty(0);`	179	`set_pwm2_duty(0);`
150	`setup_ccp1(CCP_OFF);`	180	`setup_ccp1(CCP_OFF);`
151	`setup_ccp2(CCP_OFF);`	181	`setup_ccp2(CCP_OFF);`
152	`for (n=0;n<200;n++)`	182	`for (n=0;n<200;n++)`
153	`{`	183	`{`
154	`output_low(MOT_L);`	184	`output_low(MOT_L);`
155	`output_low(MOT_R);`	185	`output_low(MOT_R);`
156	`output_high(MOT_1);`	186	`output_high(MOT_1);`
157	`output_high(MOT_2);`	187	`output_high(MOT_2);`
158	`delay_us(200);`	188	`delay_us(200);`
159	`output_high(MOT_L);`	189	`output_high(MOT_L);`
160	`output_high(MOT_R);`	190	`output_high(MOT_R);`
161	`output_low(MOT_1);`	191	`output_low(MOT_1);`
162	`output_low(MOT_2);`	192	`output_low(MOT_2);`
163	`delay_us(200);`	193	`delay_us(200);`
164	`}`	194	`}`
165	`output_low(MOT_L); // smer vpred`	195	`output_low(MOT_L); // smer vpred`
166	`output_low(MOT_R);`	196	`output_low(MOT_R);`
167	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // Zapni PWM pro motory`	197	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // Zapni PWM pro motory`
168	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`	198	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`
169	`}`	199	`}`
170		200
171	`void SetServo(int8 angle)`	201	`void SetServo(int8 angle)`
172	`{`	202	`{`
173	`int8 n;`	203	`int8 n;`
174		204
175	`for(n=0; n<10; n++)`	205	`for(n=0; n<10; n++)`
176	`{`	206	`{`
177	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`	207	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`
178	`delay_us(1000);`	208	`delay_us(1000);`
179	`delay_us(stred);`	209	`delay_us(stred);`
180	`delay_us(stred);`	210	`delay_us(stred);`
181	`delay_us(stred);`	211	`delay_us(stred);`
182	`delay_us(angle);`	212	`delay_us(angle);`
183	`delay_us(angle);`	213	`delay_us(angle);`
184	`output_low(SERVO);`	214	`output_low(SERVO);`
185	`delay_ms(18);`	215	`delay_ms(18);`
186	`}`	216	`}`
187	`}`	217	`}`
188		218
189	`inline void SetServoQ(int8 angle)`	219	`inline void SetServoQ(int8 angle)`
190	`{`	220	`{`
191	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`	221	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`
192	`delay_us(1000);`	222	`delay_us(1000);`
193	`delay_us(stred);`	223	`delay_us(stred);`
194	`delay_us(stred);`	224	`delay_us(stred);`
195	`delay_us(stred);`	225	`delay_us(stred);`
196	`delay_us(angle);`	226	`delay_us(angle);`
197	`delay_us(angle);`	227	`delay_us(angle);`
198	`output_low(SERVO);`	228	`output_low(SERVO);`
199	`}`	229	`}`
200		230
201	`// Couvni po narazu na naraznik`	231	`// Couvni po narazu na naraznik`
202	`inline void bum()`	232	`inline void bum()`
203	`{`	233	`{`
204	`set_pwm1_duty(0); // couvni, rovne dozadu`	234	`set_pwm1_duty(0); // couvni, rovne dozadu`
205	`set_pwm2_duty(0);`	235	`set_pwm2_duty(0);`
206	`output_high(MOT_L);`	236	`output_high(MOT_L);`
207	`output_high(MOT_R);`	237	`output_high(MOT_R);`
208	`disp(0xA5);`	238	`disp(0xA5);`
209	`SetServo(CASAVR-CASMIN);`	239	`SetServo(CASAVR-CASMIN);`
210	`}`	240	`}`
211		241
-		242	`#include ".\diag.c"`
-		243
212	`//---------------------------- INT --------------------------------`	244	`//---------------------------- INT --------------------------------`
213	`#int_EXT`	245	`#int_EXT`
214	`EXT_isr() // Preruseni od prekazky`	246	`EXT_isr() // Preruseni od prekazky`
215	`{`	247	`{`
216	`unsigned int8 bearing, bearing_offset, delta_bearing;`	248	`unsigned int8 bearing, bearing_offset, delta_bearing;`
217		249
218	`set_pwm1_duty(0); // zabrzdi levym kolem, prave vypni`	250	`set_pwm1_duty(0); // zabrzdi levym kolem, prave vypni`
219	`set_pwm2_duty(0);`	251	`set_pwm2_duty(0);`
220	`output_high(MOT_L);`	252	`output_high(MOT_L);`
221	`output_low(MOT_R);`	253	`output_low(MOT_R);`
222	`// Ujistime se, ze prijaty signal je z naseho IR vysilace`	254	`// Ujistime se, ze prijaty signal je z naseho IR vysilace`
223	`output_high(IRTX); // Vypni LED na detekci prekazky`	255	`output_high(IRTX); // Vypni LED na detekci prekazky`
224	`delay_ms(2);`	256	`delay_ms(2);`
225	`if (IRRX) // stale nas signal?`	257	`if (IRRX) // stale nas signal?`
226	`{`	258	`{`
227	`output_low(MOT_L); // je odraz -> vpred`	259	`output_low(MOT_L); // je odraz -> vpred`
228	`output_low(MOT_R);`	260	`output_low(MOT_R);`
229	`return;`	261	`return;`
230	`};`	262	`};`
231	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`	263	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`
232		264
233	`i2c_start(); // Cteni kompasu`	265	`i2c_start(); // Cteni kompasu`
234	`i2c_write(COMPAS_ADR);`	266	`i2c_write(COMPAS_ADR);`
235	`i2c_write(0x1);`	267	`i2c_write(0x1); // 0-255 (odpovida 0-359)`
236	`i2c_stop();`	268	`i2c_stop();`
237	`i2c_start();`	269	`i2c_start();`
238	`i2c_write(COMPAS_ADR+1);`	270	`i2c_write(COMPAS_ADR+1);`
239	`bearing_offset=i2c_read(0);`	271	`bearing_offset=i2c_read(0); // Poznamenej hodnotu pred cihlou`
240	`i2c_stop();`	272	`i2c_stop();`
241		273
242	`delay_ms(9);`	274	`delay_ms(9);`
243	`if (!IRRX) // stale nas signal?`	275	`if (!IRRX) // stale nas signal?`
244	`{`	276	`{`
245	`output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred`	277	`output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred`
246	`output_low(MOT_R);`	278	`output_low(MOT_R);`
247	`return;`	279	`return;`
248	`};`	280	`};`
249		281
250	`rr=rrold; // Po cihle se pojede opet Rozumnou Rychlosti`	282	`rr=rrold; // Po cihle se pojede opet Rozumnou Rychlosti`
251	`if(stav!=cihla)`	283	`if(stav!=cihla)`
252	`{`	284	`{`
253	`timer_pom=get_timer1(); // Obsah Timeru1 se musi nacist atomicky`	-
254	`bb_l[log]=make8(timer_pom,0); // Zaznam do logu`	-
255	`bb_h[log]=make8(timer_pom,1);`	-
256	`bb_f[log]=0xFF; // Cihla`	285	`LogLog(0xFF,3); // Cihla`
257	`if(log<MAXLOG) log++; // Ukazatel na dalsi zaznam`	-
258	`};`	286	`};`
259		287
260	`//!!! if(stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy`	288	`//!!! if(stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy`
261	`// if(stav==cihla) return; // Po druhe nic neobjizdej`	289	`// if(stav==cihla) return; // Po druhe nic neobjizdej`
262	`// Pozor na rozjezd`	290	`// Pozor na rozjezd`
263		291
264	`if((stav==jizda)\|\|(stav==cihla)) // Objed cihlu`	292	`if((stav==jizda)\|\|(stav==cihla)) // Objed cihlu`
265	`{`	293	`{`
266	`#include ".\objizdka_L.c"`	294	`#include ".\objizdka_L.c"`
267	`};`	295	`};`
268	`last_log_odo=get_timer1()+16; // Pul metru po cihle nezaznamenavej do LOGu`	296	`last_log_odo=get_timer1()+16; // Pul metru po cihle nezaznamenavej do LOGu`
269	`}`	297	`}`
270		298
271		299
272	`//---------------------------------- MAIN --------------------------------------`	300	`//---------------------------------- MAIN --------------------------------------`
273	`void main()`	301	`void main()`
274	`{`	302	`{`
275	`int8 offset; // Promena pro ulozeni offsetu`	303	`int8 offset; // Promena pro ulozeni offsetu`
276	`int8 r1; // Rychlost motoru 1`	304	`int8 r1; // Rychlost motoru 1`
277	`int8 r2; // Rychlost motoru 2`	305	`int8 r2; // Rychlost motoru 2`
278		306
279	`setup_adc_ports(ALL_ANALOG); // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek`	307	`setup_adc_ports(ALL_ANALOG); // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek`
280	`setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);`	308	`setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);`
281	`setup_timer_0(RTCC_INTERNAL\|RTCC_DIV_1); // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce`	309	`setup_timer_0(RTCC_INTERNAL\|RTCC_DIV_1); // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce`
282	`setup_timer_1(T1_EXTERNAL); // Cita pulzy z odometrie z praveho kola`	310	`setup_timer_1(T1_EXTERNAL); // Cita pulzy z odometrie z praveho kola`
283	`setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // Casovac PWM motoru`	311	`setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // Casovac PWM motoru`
284	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // PWM pro motory`	312	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // PWM pro motory`
285	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`	313	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`
286	`setup_comparator(NC_NC_NC_NC);`	314	`setup_comparator(NC_NC_NC_NC);`
287	`setup_vref(FALSE);`	315	`setup_vref(FALSE);`
288		316
289	`set_tris_c(0b11111001); // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se to nedela automaticky`	317	`set_tris_c(0b11111001); // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se to nedela automaticky`
290		318
291	`set_pwm1_duty(0); // Zastav motory`	319	`set_pwm1_duty(0); // Zastav motory`
292	`set_pwm2_duty(0);`	320	`set_pwm2_duty(0);`
293	`output_low(MOT_L); // Nastav smer vpred`	321	`output_low(MOT_L); // Nastav smer vpred`
294	`output_low(MOT_R);`	322	`output_low(MOT_R);`
295		323
296	`disp(0); // Zhasni LEDbar`	324	`disp(0); // Zhasni LEDbar`
297		325
298	`if(BUMPER) // Kdyz nekdo na zacatku drzi naraznik, vymaz log`	326	`if(BUMPER) // Kdyz nekdo na zacatku drzi naraznik, vymaz log a spust diagnostiku`
299	`{`	327	`{`
300	`int8 n;`	328	`diag();`
301		-
302	`for(n=0;n<255;n++) write_eeprom(n,0);`	-
303	`bb_l[0]=0; // Zapis na pozici 0 vzdalenost 0`	-
304	`bb_h[0]=0;`	-
305	`SaveLog(0); // Zapis do EEPROM pocet zaznamu 0, tedy jeden zaznam`	-
306	`for(n=0;n<=4;n++)`	-
307	`{`	-
308	`disp(0x55); // Blikni pro potvrzeni`	-
309	`delay_ms(200);`	-
310	`disp(0xAA);`	-
311	`delay_ms(200);`	-
312	`};`	-
313	`while(true)`	-
314	`{`	-
315	`if(!IRRX)`	-
316	`{`	-
317	`int8 ble;`	-
318		-
319	`i2c_start(); // Cteni kompasu`	-
320	`i2c_write(COMPAS_ADR);`	-
321	`i2c_write(0x1);`	-
322	`i2c_stop();`	-
323	`i2c_start();`	-
324	`i2c_write(COMPAS_ADR+1);`	-
325	`ble=i2c_read(0);`	-
326	`i2c_stop();`	-
327	`disp(ble);`	-
328	`delay_ms(200);`	-
329	`}`	-
330	`else`	-
331	`{`	-
332	`disp(0x81); // Diagnostika celniho IR senzoru na prekazku`	-
333	`delay_ms(200);`	-
334	`}`	-
335	`}`	-
336	`}`	329	`}`
337		330
338	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`	331	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`
339		332
340	`NightRider(1); // Aby se poznalo, ze byl RESET`	333	`NightRider(1); // Zablikej, aby se poznalo, ze byl RESET`
341	`// taky se musi pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy`	334	`// Zaroven se musi pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy`
342		335
343	`//... Nastaveni sonaru ...`	336	`//... Nastaveni sonaru ...`
344	`i2c_start();`	337	`i2c_start();`
345	`i2c_write(SONAR_ADR);`	338	`i2c_write(SONAR_ADR);`
346	`i2c_write(0x02); // dosah`	339	`i2c_write(0x02); // dosah`
347	`i2c_write(0x03); // n*43mm`	340	`i2c_write(0x03); // n*43mm`
348	`i2c_stop();`	341	`i2c_stop();`
349	`i2c_start();`	342	`i2c_start();`
350	`i2c_write(SONAR_ADR);`	343	`i2c_write(SONAR_ADR);`
351	`i2c_write(0x01); // zesileni`	344	`i2c_write(0x01); // zesileni`
352	`i2c_write(0x01); // male, pro eliminaci echa z minuleho mereni`	345	`i2c_write(0x01); // male, pro eliminaci echa z minuleho mereni`
353	`i2c_stop();`	346	`i2c_stop();`
354		347
355	`// pro ladeni sonaru`	-
356	`/*`	-
357	`while(true)`	-
358	`{`	-
359	`i2c_start(); // Sonar Ping`	-
360	`i2c_write(0xE0);`	-
361	`i2c_write(0x0);`	-
362	`i2c_write(0x51); // 50 mereni v palcich, 51 mereni v cm, 52 v us`	-
363	`i2c_stop();`	-
364	`delay_ms(100);`	-
365	`i2c_start(); // Odraz ze sonaru`	-
366	`i2c_write(0xE0);`	-
367	`i2c_write(0x3);`	-
368	`i2c_stop();`	-
369	`i2c_start();`	-
370	`i2c_write(0xE1);`	-
371	`cas=i2c_read(0);`	-
372	`i2c_stop();`	-
373	`disp(cas);`	-
374	`}`	-
375	`*/`	-
376		-
377	`//... Nastaveni kamery ...`	348	`//... Nastaveni kamery ...`
378	`i2c_start(); // Soft RESET kamery`	349	`i2c_start(); // Soft RESET kamery`
379	`i2c_write(CAMERA_ADR); // Adresa kamery`	350	`i2c_write(CAMERA_ADR); // Adresa kamery`
380	`i2c_write(0x12); // Adresa registru COMH`	351	`i2c_write(0x12); // Adresa registru COMH`
381	`i2c_write(0x80 \| 0x24); // Zapis ridiciho slova`	352	`i2c_write(0x80 \| 0x24); // Zapis ridiciho slova`
382	`i2c_stop();`	353	`i2c_stop();`
383		354
384	`i2c_start(); // BW`	355	`i2c_start(); // BW`
385	`i2c_write(CAMERA_ADR);`	356	`i2c_write(CAMERA_ADR);`
386	`i2c_write(0x28);`	357	`i2c_write(0x28);`
387	`i2c_write(0b01000001);`	358	`i2c_write(0b01000001);`
388	`i2c_stop();`	359	`i2c_stop();`
389		360
390	`/*`	361	`/*`
391	`i2c_start(); // Contrast (nema podstatny vliv na obraz)`	362	`i2c_start(); // Contrast (nema podstatny vliv na obraz)`
392	`i2c_write(CAMERA_ADR);`	363	`i2c_write(CAMERA_ADR);`
393	`i2c_write(0x05);`	364	`i2c_write(0x05);`
394	`i2c_write(0xA0); // 48h`	365	`i2c_write(0xA0); // 48h`
395	`i2c_stop();`	366	`i2c_stop();`
396		367
397	`i2c_start(); // Band Filter (pokud by byl problem se zarivkama 50Hz)`	368	`i2c_start(); // Band Filter (pokud by byl problem se zarivkama 50Hz)`
398	`i2c_write(CAMERA_ADR);`	369	`i2c_write(CAMERA_ADR);`
399	`i2c_write(0x2D);`	370	`i2c_write(0x2D);`
400	`i2c_write(0x04 \| 0x03);`	371	`i2c_write(0x04 \| 0x03);`
401	`i2c_stop();`	372	`i2c_stop();`
402	`*/`	373	`*/`
403		374
404	`i2c_start(); // Fame Rate`	375	`i2c_start(); // Fame Rate`
405	`i2c_write(CAMERA_ADR);`	376	`i2c_write(CAMERA_ADR);`
406	`i2c_write(0x2B);`	377	`i2c_write(0x2B);`
407	`i2c_write(0x00); // cca 17ms (puvodni hodnota 5Eh = 20ms)`	378	`i2c_write(0x00); // cca 17ms (puvodni hodnota 5Eh = 20ms)`
408	`i2c_stop();`	379	`i2c_stop();`
409		380
410	`i2c_start(); // VSTRT`	381	`i2c_start(); // VSTRT`
411	`i2c_write(CAMERA_ADR);`	382	`i2c_write(CAMERA_ADR);`
412	`i2c_write(0x19);`	383	`i2c_write(0x19);`
413	`i2c_write(118); // prostredni radka`	384	`i2c_write(118); // prostredni radka`
414	`i2c_stop();`	385	`i2c_stop();`
415		386
416	`i2c_start(); // VEND`	387	`i2c_start(); // VEND`
417	`i2c_write(CAMERA_ADR);`	388	`i2c_write(CAMERA_ADR);`
418	`i2c_write(0x1A);`	389	`i2c_write(0x1A);`
419	`i2c_write(118);`	390	`i2c_write(118);`
420	`i2c_stop();`	391	`i2c_stop();`
421		392
422	`NightRider(1); // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC`	393	`NightRider(1); // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC`
423		394
424	`{ // Mereni expozice`	395	`{ // Mereni expozice`
425	`int8 t1,t2;`	396	`int8 t1,t2;`
426		397
427	`i2c_start(); // Brightness, zacni od uplne tmy`	398	`i2c_start(); // Brightness, zacni od uplne tmy`
428	`i2c_write(CAMERA_ADR);`	399	`i2c_write(CAMERA_ADR);`
429	`i2c_write(0x06);`	400	`i2c_write(0x06);`
430	`i2c_write(0); // 80h default`	401	`i2c_write(0); // 80h default`
431	`i2c_stop();`	402	`i2c_stop();`
432	`delay_ms(50);`	403	`delay_ms(50);`
433		404
434	`for(offset=0x04;offset<(255-0x04);offset+=0x04) // Zacni od jasu 10h`	405	`for(offset=0x04;offset<(255-0x04);offset+=0x04) // Zacni od jasu 10h`
435	`{`	406	`{`
436	`i2c_start(); // Brightness`	407	`i2c_start(); // Brightness`
437	`i2c_write(CAMERA_ADR);`	408	`i2c_write(CAMERA_ADR);`
438	`i2c_write(0x06);`	409	`i2c_write(0x06);`
439	`i2c_write(offset); // 80h default`	410	`i2c_write(offset); // 80h default`
440	`i2c_stop();`	411	`i2c_stop();`
441	`disp(offset);`	412	`disp(offset);`
442	`delay_ms(50);`	413	`delay_ms(50);`
443		414
444	`t1=0;`	415	`t1=0;`
445	`t2=0;`	416	`t2=0;`
446	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`	417	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`
447	`delay_ms(5);`	418	`delay_ms(5);`
448	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`	419	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`
449	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`	420	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`
450	`if(!input(PIX)) continue;`	421	`if(!input(PIX)) continue;`
451	`while(input(PIX));`	422	`while(input(PIX));`
452	`t1=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany`	423	`t1=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany`
453	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`	424	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`
454	`while(!input(PIX));`	425	`while(!input(PIX));`
455	`t2=get_timer0();`	426	`t2=get_timer0();`
456		427
457	`if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break; // Vidis, co mas?`	428	`if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break; // Vidis, co mas?`
458		429
459	`delay_ms(2); // Preskoc druhou radku z kamery`	430	`delay_ms(2); // Preskoc druhou radku z kamery`
460	`};`	431	`};`
461	`delay_ms(1000); // Nech chvili na displayi zmerenou hodnotu`	432	`delay_ms(1000); // Nech chvili na displayi zmerenou hodnotu`
462	`}`	433	`}`
463		434
464	`set_adc_channel(CERVENA); // --- Kroutitko pro jas ---`	435	`set_adc_channel(CERVENA); // --- Kroutitko pro jas ---`
465	`delay_ms(1);`	436	`delay_ms(1);`
466	`offset=read_adc();`	437	`offset=read_adc();`

Subversion Repositories svnkaklik

(root)/roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.c – Rev 247 → 249