WebSVN – svnkaklik – Diff – /roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.c


//******** Robot Camerus pro IstRobot 2007 ************
//"$Id: camerus.c 197 2007-03-18 08:30:32Z kakl $"
//*****************************************************
 
#include ".\camerus.h"
 
#USE FAST_IO (C)     // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery
 
// A/D vstupy
#define  LMAX     4  // AN4/RA5 - leve cidlo na vyjeti z cary
#define  RMAX     3  // AN3/RA3 - prave cidlo na vyjeti z cary
#define  CERVENA  2  // AN2/RA2 - cervene kroutitko
#define  ZELENA   1  // AN1/RA0 - zelene kroutitko
#define  MODRA    0  // AN0/RA1 - modre kroutitko
 
// I/O
#define HREF      PIN_C5      // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)
#define PIX       PIN_C6      // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))
#define SERVO     PIN_B4      // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))
#define MOT_L     PIN_B5      // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2
#define MOT_R     PIN_B6      // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1
#define MOT_1     PIN_C1      // PWM vystpy motoru
#define MOT_2     PIN_C2      //
#define DATA      PIN_B2      // K modulu LEDbar data
#define CP        PIN_B1      // K modulu LEDbar hodiny
#define ODO       PIN_A4      // Ze snimace z odometrie z praveho kola
#define IRRX      PIN_B0      // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce
#define IRTX      PIN_B3      // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky
#define PROXIMITY PIN_C7      // Cidlo kratkeho dosahu na cihlu
 
#define CASMIN 6           // Rozsah radku snimace
#define CASMAX 192
#define CASAVR ((CASMAX+CASMIN) / 2)
 
#byte INTCON      = 0x0B         // Interrupt configuration register
   #bit GIE       = INTCON.7
   #bit PEIE      = INTCON.6
   #bit TMR0IE    = INTCON.5
   #bit INT0IE    = INTCON.4
   #bit RBIE      = INTCON.3
   #bit TMR0IF    = INTCON.2
   #bit INT0IF    = INTCON.1
   #bit RBIF      = INTCON.0
 
enum stavy {start,rozjezd,jizda,cihla,cil};
stavy stav;    // Kde jsme na trati
int8 cas;      // Cas hrany bila/cerna v radce
int8 stred;    // vystredeni kolecka
 
inline void brzda()
{
   int8 n,i;
 
   set_pwm1_duty(0);    // vypni PWM
   set_pwm2_duty(0);
   setup_ccp1(CCP_OFF);
   setup_ccp2(CCP_OFF);
   for (n=0;n<100;n++)
   {
      output_low(MOT_L);
      output_low(MOT_R);
      output_high(MOT_1);
      output_high(MOT_2);
      delay_us(800);
      output_high(MOT_L);
      output_high(MOT_R);
      output_low(MOT_1);
      output_low(MOT_2);
      delay_us(800);
   }
   output_low(MOT_L); // smer vpred
   output_low(MOT_R);
   setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1               // Zapni PWM pro motory
   setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2
}
 
void SetServo(int8 angle)
{
   int8 n;
 
   for(n=0; n<14; n++)
   {
      output_high(SERVO);        // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
      delay_us(1000);
      delay_us(stred);
      delay_us(stred);
      delay_us(stred);
      delay_us(angle);
      delay_us(angle);
      output_low(SERVO);
      delay_ms(18);
   }
}
 
#int_EXT
EXT_isr()   // Preruseni od prekazky
{
   int8 i;
 
   set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
   set_pwm2_duty(0);
   output_high(MOT_L);  // vzad
   output_high(MOT_R);
   // Ujistime se, ze prijaty signal je z naseho IR vysilace
   output_high(IRTX);   // Vypni LED na detekci prekazky
   delay_ms(2);
   if (!input(IRRX))    // stale nas signal?
   {
      output_low(MOT_L); // je odraz -> vpred
      output_low(MOT_R);
      return;
   };
   output_low(IRTX);    // Zapni LED na detekci prekazky
   delay_ms(10);
   if (input(IRRX))     // stale nas signal?
   {
      output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred
      output_low(MOT_R);
      return;
   };
 
 
   SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne
 
   set_pwm1_duty(140);  // vpred
   set_pwm2_duty(140);
   output_low(MOT_L);
   output_low(MOT_R);
   i=0;
   while(true)
   {
     while(input(ODO)) if(!input(PROXIMITY)) goto brzdi; // Je cihla blizko?
     while(!input(ODO));
     i++;
     if(i==7) return; // nedojeli jsme k cihle, jed dal
   };
 
brzdi:
   set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
   set_pwm2_duty(0);
   output_high(MOT_L);
   output_high(MOT_R);
   delay_ms(150);
   brzda();
 
   if (stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy
 
   if(stav==jizda)   // Objed cihlu
   {
      #include ".\objizdka_R.c"
   }
}
 
// Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar
void disp(int8 x)
{
   int n;
 
   x=~x;
   for(n=0;n<=7;n++)
   {
      if (x & 1 == 1) output_high(DATA); else output_low(DATA);
      output_high(CP);
      x>>=1;
      output_low(CP);
   }
}
 
// Blikani LEDbarem ve stilu Night Rider
void NightRider(int8 x)
{
   int n,i,j;
 
   for(j=0;j<x;j++)
   {
      i=0x01;
      for(n=0;n<7;n++)
      {
         disp(i);
         rotate_left(&i, 1);
         delay_ms(40);
      }
      for(n=0;n<7;n++)
      {
         disp(i);
         rotate_right(&i, 1);
         delay_ms(40);
      }
   }
   disp(i);
   delay_ms(40);
   i=0;
   disp(i);
}
 
 
void main()
{
   int8 offset;   // Promena pro ulozeni ovsetu
   int8 rr;       // Promenna na ulozeni Rozumne rychlost
   int8 r1;       // Rychlost motoru 1
   int8 r2;       // Rychlost motoru 2
   int16 trasa;   // Pocitadlo ujete vzdalenosti
 
   setup_adc_ports(ALL_ANALOG);              // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek
   setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
   setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);  // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce
//   setup_timer_1(T1_DISABLED);
   setup_timer_1(T1_EXTERNAL_SYNC);          // Cita pulzy z odometrie z praveho kola
   setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1);        // Casovac PWM motoru
   setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1               // PWM pro motory
   setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2
   setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
   setup_vref(FALSE);
 
   set_tris_c(0b11111000);     // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se nedela automaticky
 
   set_pwm1_duty(0);   // Zastav motory
   set_pwm2_duty(0);
   output_low(MOT_L);
   output_low(MOT_R);
 
   output_low(IRTX);   // Zapni LED na detekci prekazky
 
   NightRider(1);    // Aby se poznalo, ze byl RESET
                     // Musi se pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy
 
   //... Nastaveni kamery ...
   i2c_start();      // Soft RESET kamery
   i2c_write(0xC0);        // Pro single slave musi mit vsechny zapisy adresu C0h
   i2c_write(0x12);        // Adresa registru COMH
   i2c_write(0x80 | 0x24); // Zapis ridiciho slova
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // BW
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x28);
   i2c_write(0b01000001);
   i2c_stop();
 
/*
   i2c_start();      // Contrast (nema podstatny vliv na obraz)
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x05);
   i2c_write(0xA0);  // 48h
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // Band Filter (pokud by byl problem se zarivkama 50Hz)
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x2D);
   i2c_write(0x04 | 0x03);
   i2c_stop();
*/
 
   i2c_start();      // Fame Rate
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x2B);
   i2c_write(0x00);  // cca 17ms (puvodni hodnota 5Eh = 20ms)
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // VSTRT
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x19);
   i2c_write(118);   // prostredni radka
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // VEND
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x1A);
   i2c_write(118);
   i2c_stop();
 
   NightRider(1);    // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC
 
   { // Mereni expozice
      int8 t1,t2;
 
      i2c_start();      // Brightness, zacni od uplne tmy
      i2c_write(0xC0);
      i2c_write(0x06);
      i2c_write(0);  // 80h default
      i2c_stop();
      delay_ms(50);
 
      for(offset=0x04;offset<(255-0x04);offset+=0x04)   // Zacni od jasu 10h
      {
         i2c_start();      // Brightness
         i2c_write(0xC0);
         i2c_write(0x06);
         i2c_write(offset);  // 80h default
         i2c_stop();
         disp(offset);
         delay_ms(50);
 
         t1=0;
         t2=0;
         while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
         delay_ms(5);
         while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
         set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
         if(!input(PIX)) continue;
         while(input(PIX));
         t1=get_timer0();    // Precti cas z citace casu hrany
         set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
         while(!input(PIX));
         t2=get_timer0();
 
         if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break; // Vidis, co mas?
 
         delay_ms(2);   // Preskoc druhou radku z kamery
      };
      delay_ms(1000);   // Nech chvili na displayi zmerenou hodnotu
   }
 
   set_adc_channel(CERVENA);   // --- Kroutitko pro jas ---
   delay_ms(1);
   offset=read_adc(); 
   offset &= 0b11111100;   // Dva nejnizsi bity ignoruj
//   offset += 0x70;         // Jas nebude nikdy nizsi
   disp(offset);
   i2c_start();            // Brightness
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x06);
   i2c_write(offset);  // 80h default
   i2c_stop();
   delay_ms(1000);   // Nech hodnotu chvili na displayi
 
   set_adc_channel(ZELENA);   // --- Kroutitko pro vykon motoru ---
   delay_ms(1);
   rr=read_adc()>>2; // 0-31  // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni !!!
 
   cas=CASAVR-CASMIN;  // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh a aby se to rozjelo jeste dneska
   stav=start;
   trasa=0;
 
   // ......... Hlavni smycka .........
   while(true)
   {
      int8 pom;
      int8 n;
 
      pom=0;
      while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
      set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
      while(input(HREF))      // Po dobu vysilani radky cekej na hranu W/B
      {
// !!!!Dodelat rozpoznani cerne cary napric pro zastaveni ?
         if(!input(PIX))   // Pokud se X-krat za sebou precetla CERNA
         if(!input(PIX))
//         if(!input(PIX))
         {
            pom=get_timer0();    // Precti cas z citace casu hrany
            break;
         };
      };
      while(input(HREF));      // Pockej na shozeni signalu HREF
 
      if((pom<CASMAX) && (pom>CASMIN)) cas=pom;  // Orizni konce radku
      // Na konci obrazovaho radku to blbne. Jednak chyba od apertury
      // a vubec to nejak na kraji nefunguje.
 
      output_high(SERVO);        // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
      delay_us(1000);
      delay_us(stred);
      delay_us(stred);
      delay_us(stred);
      delay_us(cas);
      delay_us(cas);
      output_low(SERVO);
 
      // Elektronicky diferencial
      if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace
      if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;};   // pro rizeni rychlosti motoru
      if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92
 
      if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);     // Neco jako nasobeni
      if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);
 
//      r1<<=1;     // Rychlost je dvojnasobna
//      r2<<=1;     // Rozsah 2 az 184
 
      if ((stav==jizda)||(stav==cihla))      // Jizda
      {
         set_pwm1_duty(r1);
         set_pwm2_duty(r2);
         trasa++;
      }
      else
      {
         set_pwm1_duty(0);       // Zastaveni
         set_pwm2_duty(0);
      }
 
      if((stav==jizda)&&(trasa>50)) // musi to alespon 1s jet
      {
         ext_int_edge(H_TO_L);         // Nastav podminky preruseni od cihly
         INT0IF=0;                     // Zruseni predesle udalosti od startera
         enable_interrupts(INT_EXT);
         enable_interrupts(GLOBAL);
      };
 
      if(stav==start)         // Snimkuje, toci servem a ceka na start
      {
         set_adc_channel(MODRA);    // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka
         Delay_ms(1);
         stred=read_adc();
 
 
         if(!input(PROXIMITY))
         {
            disp(0x80);
            while(input(PROXIMITY)); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc
            set_pwm1_duty(255);    // Rychly rozjezd  !!! Zkontrolovat na oscyloskopu
            set_pwm2_duty(255);
            disp(0x1);
            delay_ms(300);
            stav=jizda;
         };
      }
 
      pom=0x80;    // Zobrazeni pozice cary na displayi
      for(n=CASMAX/8; n<cas; n+=CASMAX/8) pom>>=1;
      disp(pom);
   };
}

Rev 196	Rev 197
1	`//****** Robot Camerus pro IstRobot 2007 **********`	1	`//****** Robot Camerus pro IstRobot 2007 **********`
2	`//"$Id: camerus.c 196 2007-03-17 19:38:00Z kakl $"`	2	`//"$Id: camerus.c 197 2007-03-18 08:30:32Z kakl $"`
3	`//*****************************************************`	3	`//*****************************************************`
4		4
5	`#include ".\camerus.h"`	5	`#include ".\camerus.h"`
6		6
7	`#USE FAST_IO (C) // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery`	7	`#USE FAST_IO (C) // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery`
8		8
9	`// A/D vstupy`	9	`// A/D vstupy`
10	`#define DALKOMER 4 // AN4/RA5 - proximity sensor na ruku startera`	10	`#define LMAX 4 // AN4/RA5 - leve cidlo na vyjeti z cary`
11	`#define CERNA 3 // AN3/RA3`	11	`#define RMAX 3 // AN3/RA3 - prave cidlo na vyjeti z cary`
12	`#define CERVENA 2 // AN2/RA2 - cervene kroutitko`	12	`#define CERVENA 2 // AN2/RA2 - cervene kroutitko`
13	`#define ZELENA 1 // AN1/RA0 - zelene kroutitko`	13	`#define ZELENA 1 // AN1/RA0 - zelene kroutitko`
14	`#define MODRA 0 // AN0/RA1 - modre kroutitko`	14	`#define MODRA 0 // AN0/RA1 - modre kroutitko`
15		15
16	`// I/O`	16	`// I/O`
17	`#define HREF PIN_C5 // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)`	17	`#define HREF PIN_C5 // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)`
18	`#define PIX PIN_C6 // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))`	18	`#define PIX PIN_C6 // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))`
19	`#define SERVO PIN_B4 // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))`	19	`#define SERVO PIN_B4 // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))`
20	`#define MOT_L PIN_B5 // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2`	20	`#define MOT_L PIN_B5 // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2`
21	`#define MOT_R PIN_B6 // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1`	21	`#define MOT_R PIN_B6 // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1`
22	`#define MOT_1 PIN_C1 // PWM vystpy motoru`	22	`#define MOT_1 PIN_C1 // PWM vystpy motoru`
23	`#define MOT_2 PIN_C2 //`	23	`#define MOT_2 PIN_C2 //`
24	`#define DATA PIN_B2 // K modulu LEDbar data`	24	`#define DATA PIN_B2 // K modulu LEDbar data`
25	`#define CP PIN_B1 // K modulu LEDbar hodiny`	25	`#define CP PIN_B1 // K modulu LEDbar hodiny`
26	`#define ODO PIN_A4 // Ze snimace z odometrie z praveho kola`	26	`#define ODO PIN_A4 // Ze snimace z odometrie z praveho kola`
27	`#define IRRX PIN_B0 // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce`	27	`#define IRRX PIN_B0 // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce`
28	`#define IRTX PIN_C0 // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky`	28	`#define IRTX PIN_B3 // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky`
-		29	`#define PROXIMITY PIN_C7 // Cidlo kratkeho dosahu na cihlu`
29		30
30	`#define CASMIN 6 // Rozsah radku snimace`	31	`#define CASMIN 6 // Rozsah radku snimace`
31	`#define CASMAX 192`	32	`#define CASMAX 192`
32	`#define CASAVR ((CASMAX+CASMIN) / 2)`	33	`#define CASAVR ((CASMAX+CASMIN) / 2)`
33		34
34	`#byte INTCON = 0x0B // Interrupt configuration register`	35	`#byte INTCON = 0x0B // Interrupt configuration register`
35	`#bit GIE = INTCON.7`	36	`#bit GIE = INTCON.7`
36	`#bit PEIE = INTCON.6`	37	`#bit PEIE = INTCON.6`
37	`#bit TMR0IE = INTCON.5`	38	`#bit TMR0IE = INTCON.5`
38	`#bit INT0IE = INTCON.4`	39	`#bit INT0IE = INTCON.4`
39	`#bit RBIE = INTCON.3`	40	`#bit RBIE = INTCON.3`
40	`#bit TMR0IF = INTCON.2`	41	`#bit TMR0IF = INTCON.2`
41	`#bit INT0IF = INTCON.1`	42	`#bit INT0IF = INTCON.1`
42	`#bit RBIF = INTCON.0`	43	`#bit RBIF = INTCON.0`
43		44
44	`enum stavy {start,rozjezd,jizda,cihla,cil};`	45	`enum stavy {start,rozjezd,jizda,cihla,cil};`
45	`stavy stav; // Kde jsme na trati`	46	`stavy stav; // Kde jsme na trati`
46	`int8 cas; // Cas hrany bila/cerna v radce`	47	`int8 cas; // Cas hrany bila/cerna v radce`
47	`int8 stred; // vystredeni kolecka`	48	`int8 stred; // vystredeni kolecka`
48		49
49	`inline void brzda()`	50	`inline void brzda()`
50	`{`	51	`{`
51	`int8 n,i;`	52	`int8 n,i;`
52		53
53	`set_pwm1_duty(0); // vypni PWM`	54	`set_pwm1_duty(0); // vypni PWM`
54	`set_pwm2_duty(0);`	55	`set_pwm2_duty(0);`
55	`setup_ccp1(CCP_OFF);`	56	`setup_ccp1(CCP_OFF);`
56	`setup_ccp2(CCP_OFF);`	57	`setup_ccp2(CCP_OFF);`
57	`for (n=0;n<100;n++)`	58	`for (n=0;n<100;n++)`
58	`{`	59	`{`
59	`output_low(MOT_L);`	60	`output_low(MOT_L);`
60	`output_low(MOT_R);`	61	`output_low(MOT_R);`
61	`output_high(MOT_1);`	62	`output_high(MOT_1);`
62	`output_high(MOT_2);`	63	`output_high(MOT_2);`
63	`delay_us(800);`	64	`delay_us(800);`
64	`output_high(MOT_L);`	65	`output_high(MOT_L);`
65	`output_high(MOT_R);`	66	`output_high(MOT_R);`
66	`output_low(MOT_1);`	67	`output_low(MOT_1);`
67	`output_low(MOT_2);`	68	`output_low(MOT_2);`
68	`delay_us(800);`	69	`delay_us(800);`
69	`}`	70	`}`
70	`output_low(MOT_L); // smer vpred`	71	`output_low(MOT_L); // smer vpred`
71	`output_low(MOT_R);`	72	`output_low(MOT_R);`
72	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // Zapni PWM pro motory`	73	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // Zapni PWM pro motory`
73	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`	74	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`
74	`}`	75	`}`
75		76
76	`void SetServo(int8 angle)`	77	`void SetServo(int8 angle)`
77	`{`	78	`{`
78	`int8 n;`	79	`int8 n;`
79		80
80	`for(n=0; n<14; n++)`	81	`for(n=0; n<14; n++)`
81	`{`	82	`{`
82	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`	83	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`
83	`delay_us(1000);`	84	`delay_us(1000);`
84	`delay_us(stred);`	85	`delay_us(stred);`
85	`delay_us(stred);`	86	`delay_us(stred);`
86	`delay_us(stred);`	87	`delay_us(stred);`
87	`delay_us(angle);`	88	`delay_us(angle);`
88	`delay_us(angle);`	89	`delay_us(angle);`
89	`output_low(SERVO);`	90	`output_low(SERVO);`
90	`delay_ms(18);`	91	`delay_ms(18);`
91	`}`	92	`}`
92	`}`	93	`}`
93		94
94	`#int_EXT`	95	`#int_EXT`
95	`EXT_isr() // Preruseni od prekazky`	96	`EXT_isr() // Preruseni od prekazky`
96	`{`	97	`{`
97	`int8 i;`	98	`int8 i;`
98		99
99	`set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)`	100	`set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)`
100	`set_pwm2_duty(0);`	101	`set_pwm2_duty(0);`
101	`output_high(MOT_L); // vzad`	102	`output_high(MOT_L); // vzad`
102	`output_high(MOT_R);`	103	`output_high(MOT_R);`
103	`// Ujistime se, ze prijaty signal je z naseho IR vysilace`	104	`// Ujistime se, ze prijaty signal je z naseho IR vysilace`
104	`output_high(IRTX); // Vypni LED na detekci prekazky`	105	`output_high(IRTX); // Vypni LED na detekci prekazky`
105	`delay_ms(2);`	106	`delay_ms(2);`
106	`if (!input(IRRX)) // stale nas signal?`	107	`if (!input(IRRX)) // stale nas signal?`
107	`{`	108	`{`
108	`output_low(MOT_L); // je odraz -> vpred`	109	`output_low(MOT_L); // je odraz -> vpred`
109	`output_low(MOT_R);`	110	`output_low(MOT_R);`
110	`return;`	111	`return;`
111	`};`	112	`};`
112	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`	113	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`
113	`delay_ms(10);`	114	`delay_ms(10);`
114	`if (input(IRRX)) // stale nas signal?`	115	`if (input(IRRX)) // stale nas signal?`
115	`{`	116	`{`
116	`output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred`	117	`output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred`
117	`output_low(MOT_R);`	118	`output_low(MOT_R);`
118	`return;`	119	`return;`
119	`};`	120	`};`
120		121
121	`set_adc_channel(DALKOMER); // Prepni A/D prevodnik na detektor cihly`	-
122	`SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne`	122	`SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne`
123		123
124	`set_pwm1_duty(140); // vpred`	124	`set_pwm1_duty(140); // vpred`
125	`set_pwm2_duty(140);`	125	`set_pwm2_duty(140);`
126	`output_low(MOT_L);`	126	`output_low(MOT_L);`
127	`output_low(MOT_R);`	127	`output_low(MOT_R);`
128	`i=0;`	128	`i=0;`
129	`while(true)`	129	`while(true)`
130	`{`	130	`{`
131	`while(input(ODO)) if(read_adc()<128) goto brzdi; // Je cihla blizko?`	131	`while(input(ODO)) if(!input(PROXIMITY)) goto brzdi; // Je cihla blizko?`
132	`while(!input(ODO));`	132	`while(!input(ODO));`
133	`i++;`	133	`i++;`
134	`if(i==7) return; // nedojeli jsme k cihle, jed dal`	134	`if(i==7) return; // nedojeli jsme k cihle, jed dal`
135	`};`	135	`};`
136		136
137	`brzdi:`	137	`brzdi:`
138	`set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)`	138	`set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)`
139	`set_pwm2_duty(0);`	139	`set_pwm2_duty(0);`
140	`output_high(MOT_L);`	140	`output_high(MOT_L);`
141	`output_high(MOT_R);`	141	`output_high(MOT_R);`
142	`delay_ms(150);`	142	`delay_ms(150);`
143	`brzda();`	143	`brzda();`
144		144
145	`if (stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy`	145	`if (stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy`
146		146
147	`if(stav==jizda) // Objed cihlu`	147	`if(stav==jizda) // Objed cihlu`
148	`{`	148	`{`
149	`#include ".\objizdka_R.c"`	149	`#include ".\objizdka_R.c"`
150	`}`	150	`}`
151	`}`	151	`}`
152		152
153	`// Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar`	153	`// Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar`
154	`void disp(int8 x)`	154	`void disp(int8 x)`
155	`{`	155	`{`
156	`int n;`	156	`int n;`
157		157
158	`x=~x;`	158	`x=~x;`
159	`for(n=0;n<=7;n++)`	159	`for(n=0;n<=7;n++)`
160	`{`	160	`{`
161	`if (x & 1 == 1) output_high(DATA); else output_low(DATA);`	161	`if (x & 1 == 1) output_high(DATA); else output_low(DATA);`
162	`output_high(CP);`	162	`output_high(CP);`
163	`x>>=1;`	163	`x>>=1;`
164	`output_low(CP);`	164	`output_low(CP);`
165	`}`	165	`}`
166	`}`	166	`}`
167		167
168	`// Blikani LEDbarem ve stilu Night Rider`	168	`// Blikani LEDbarem ve stilu Night Rider`
169	`void NightRider(int8 x)`	169	`void NightRider(int8 x)`
170	`{`	170	`{`
171	`int n,i,j;`	171	`int n,i,j;`
172		172
173	`for(j=0;j<x;j++)`	173	`for(j=0;j<x;j++)`
174	`{`	174	`{`
175	`i=0x01;`	175	`i=0x01;`
176	`for(n=0;n<7;n++)`	176	`for(n=0;n<7;n++)`
177	`{`	177	`{`
178	`disp(i);`	178	`disp(i);`
179	`rotate_left(&i, 1);`	179	`rotate_left(&i, 1);`
180	`delay_ms(40);`	180	`delay_ms(40);`
181	`}`	181	`}`
182	`for(n=0;n<7;n++)`	182	`for(n=0;n<7;n++)`
183	`{`	183	`{`
184	`disp(i);`	184	`disp(i);`
185	`rotate_right(&i, 1);`	185	`rotate_right(&i, 1);`
186	`delay_ms(40);`	186	`delay_ms(40);`
187	`}`	187	`}`
188	`}`	188	`}`
189	`disp(i);`	189	`disp(i);`
190	`delay_ms(40);`	190	`delay_ms(40);`
191	`i=0;`	191	`i=0;`
192	`disp(i);`	192	`disp(i);`
193	`}`	193	`}`
194		194
195		195
196	`void main()`	196	`void main()`
197	`{`	197	`{`
198	`int8 offset; // Promena pro ulozeni ovsetu`	198	`int8 offset; // Promena pro ulozeni ovsetu`
199	`int8 rr; // Promenna na ulozeni Rozumne rychlost`	199	`int8 rr; // Promenna na ulozeni Rozumne rychlost`
200	`int8 r1; // Rychlost motoru 1`	200	`int8 r1; // Rychlost motoru 1`
201	`int8 r2; // Rychlost motoru 2`	201	`int8 r2; // Rychlost motoru 2`
202	`int16 trasa; // Pocitadlo ujete vzdalenosti`	202	`int16 trasa; // Pocitadlo ujete vzdalenosti`
203		203
204	`setup_adc_ports(ALL_ANALOG); // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek`	204	`setup_adc_ports(ALL_ANALOG); // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek`
205	`setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);`	205	`setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);`
206	`setup_timer_0(RTCC_INTERNAL\|RTCC_DIV_1); // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce`	206	`setup_timer_0(RTCC_INTERNAL\|RTCC_DIV_1); // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce`
207	`setup_timer_1(T1_DISABLED);`	207	`// setup_timer_1(T1_DISABLED);`
-		208	`setup_timer_1(T1_EXTERNAL_SYNC); // Cita pulzy z odometrie z praveho kola`
208	`setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // Casovac PWM motoru`	209	`setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // Casovac PWM motoru`
209	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // PWM pro motory`	210	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // PWM pro motory`
210	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`	211	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`
211	`setup_comparator(NC_NC_NC_NC);`	212	`setup_comparator(NC_NC_NC_NC);`
212	`setup_vref(FALSE);`	213	`setup_vref(FALSE);`
213		214
214	`set_tris_c(0b11111000); // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se nedela automaticky`	215	`set_tris_c(0b11111000); // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se nedela automaticky`
215		216
216	`set_pwm1_duty(0); // Zastav motory`	217	`set_pwm1_duty(0); // Zastav motory`
217	`set_pwm2_duty(0);`	218	`set_pwm2_duty(0);`
218	`output_low(MOT_L);`	219	`output_low(MOT_L);`
219	`output_low(MOT_R);`	220	`output_low(MOT_R);`
220		221
221	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`	222	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`
222		223
223	`NightRider(1); // Aby se poznalo, ze byl RESET`	224	`NightRider(1); // Aby se poznalo, ze byl RESET`
224	`// Musi se pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy`	225	`// Musi se pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy`
225		226
226	`//... Nastaveni kamery ...`	227	`//... Nastaveni kamery ...`
227	`i2c_start(); // Soft RESET kamery`	228	`i2c_start(); // Soft RESET kamery`
228	`i2c_write(0xC0); // Pro single slave musi mit vsechny zapisy adresu C0h`	229	`i2c_write(0xC0); // Pro single slave musi mit vsechny zapisy adresu C0h`
229	`i2c_write(0x12); // Adresa registru COMH`	230	`i2c_write(0x12); // Adresa registru COMH`
230	`i2c_write(0x80 \| 0x24); // Zapis ridiciho slova`	231	`i2c_write(0x80 \| 0x24); // Zapis ridiciho slova`
231	`i2c_stop();`	232	`i2c_stop();`
232		233
233	`i2c_start(); // BW`	234	`i2c_start(); // BW`
234	`i2c_write(0xC0);`	235	`i2c_write(0xC0);`
235	`i2c_write(0x28);`	236	`i2c_write(0x28);`
236	`i2c_write(0b01000001);`	237	`i2c_write(0b01000001);`
237	`i2c_stop();`	238	`i2c_stop();`
238		239
239	`/*`	240	`/*`
240	`i2c_start(); // Contrast (nema podstatny vliv na obraz)`	241	`i2c_start(); // Contrast (nema podstatny vliv na obraz)`
241	`i2c_write(0xC0);`	242	`i2c_write(0xC0);`
242	`i2c_write(0x05);`	243	`i2c_write(0x05);`
243	`i2c_write(0xA0); // 48h`	244	`i2c_write(0xA0); // 48h`
244	`i2c_stop();`	245	`i2c_stop();`
245		246
246	`i2c_start(); // Band Filter (pokud by byl problem se zarivkama 50Hz)`	247	`i2c_start(); // Band Filter (pokud by byl problem se zarivkama 50Hz)`
247	`i2c_write(0xC0);`	248	`i2c_write(0xC0);`
248	`i2c_write(0x2D);`	249	`i2c_write(0x2D);`
249	`i2c_write(0x04 \| 0x03);`	250	`i2c_write(0x04 \| 0x03);`
250	`i2c_stop();`	251	`i2c_stop();`
251	`*/`	252	`*/`
252		253
253	`i2c_start(); // Fame Rate`	254	`i2c_start(); // Fame Rate`
254	`i2c_write(0xC0);`	255	`i2c_write(0xC0);`
255	`i2c_write(0x2B);`	256	`i2c_write(0x2B);`
256	`i2c_write(0x00); // cca 17ms (puvodni hodnota 5Eh = 20ms)`	257	`i2c_write(0x00); // cca 17ms (puvodni hodnota 5Eh = 20ms)`
257	`i2c_stop();`	258	`i2c_stop();`
258		259
259	`i2c_start(); // VSTRT`	260	`i2c_start(); // VSTRT`
260	`i2c_write(0xC0);`	261	`i2c_write(0xC0);`
261	`i2c_write(0x19);`	262	`i2c_write(0x19);`
262	`i2c_write(118); // prostredni radka`	263	`i2c_write(118); // prostredni radka`
263	`i2c_stop();`	264	`i2c_stop();`
264		265
265	`i2c_start(); // VEND`	266	`i2c_start(); // VEND`
266	`i2c_write(0xC0);`	267	`i2c_write(0xC0);`
267	`i2c_write(0x1A);`	268	`i2c_write(0x1A);`
268	`i2c_write(118);`	269	`i2c_write(118);`
269	`i2c_stop();`	270	`i2c_stop();`
270		271
271	`NightRider(1); // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC`	272	`NightRider(1); // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC`
272		273
273	`{ // Mereni expozice`	274	`{ // Mereni expozice`
274	`int8 t1,t2;`	275	`int8 t1,t2;`
275		276
276	`i2c_start(); // Brightness, zacni od uplne tmy`	277	`i2c_start(); // Brightness, zacni od uplne tmy`
277	`i2c_write(0xC0);`	278	`i2c_write(0xC0);`
278	`i2c_write(0x06);`	279	`i2c_write(0x06);`
279	`i2c_write(0); // 80h default`	280	`i2c_write(0); // 80h default`
280	`i2c_stop();`	281	`i2c_stop();`
281	`delay_ms(50);`	282	`delay_ms(50);`
282		283
283	`for(offset=0x60;offset<(255-0x04);offset+=0x04) // Zacni od jasu 60h`	284	`for(offset=0x04;offset<(255-0x04);offset+=0x04) // Zacni od jasu 10h`
284	`{`	285	`{`
285	`i2c_start(); // Brightness`	286	`i2c_start(); // Brightness`
286	`i2c_write(0xC0);`	287	`i2c_write(0xC0);`
287	`i2c_write(0x06);`	288	`i2c_write(0x06);`
288	`i2c_write(offset); // 80h default`	289	`i2c_write(offset); // 80h default`
289	`i2c_stop();`	290	`i2c_stop();`
290	`disp(offset);`	291	`disp(offset);`
291	`delay_ms(50);`	292	`delay_ms(50);`
292		293
293	`t1=0;`	294	`t1=0;`
294	`t2=0;`	295	`t2=0;`
295	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`	296	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`
296	`delay_ms(5);`	297	`delay_ms(5);`
297	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`	298	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`
298	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`	299	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`
299	`if(!input(PIX)) continue;`	300	`if(!input(PIX)) continue;`
300	`while(input(PIX));`	301	`while(input(PIX));`
301	`t1=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany`	302	`t1=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany`
302	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`	303	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`
303	`while(!input(PIX));`	304	`while(!input(PIX));`
304	`t2=get_timer0();`	305	`t2=get_timer0();`
305		306
306	`if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break; // Vidis, co mas?`	307	`if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break; // Vidis, co mas?`
307		308
308	`delay_ms(2); // Preskoc druhou radku z kamery`	309	`delay_ms(2); // Preskoc druhou radku z kamery`
309	`};`	310	`};`
310	`delay_ms(1000); // Nech chvili na displayi zmerenou hodnotu`	311	`delay_ms(1000); // Nech chvili na displayi zmerenou hodnotu`
311	`}`	312	`}`
312		313
313	`set_adc_channel(CERVENA); // --- Kroutitko pro jas ---`	314	`set_adc_channel(CERVENA); // --- Kroutitko pro jas ---`
314	`delay_ms(1);`	315	`delay_ms(1);`
315	`offset=read_adc()>>1; // 0-127`	316	`offset=read_adc();`
316	`offset &= 0b11111100; // Dva nejnizsi bity ignoruj`	317	`offset &= 0b11111100; // Dva nejnizsi bity ignoruj`
317	`offset += 0x70; // Jas nebude nikdy nizsi`	318	`// offset += 0x70; // Jas nebude nikdy nizsi`
318	`disp(offset);`	319	`disp(offset);`
319	`i2c_start(); // Brightness`	320	`i2c_start(); // Brightness`
320	`i2c_write(0xC0);`	321	`i2c_write(0xC0);`
321	`i2c_write(0x06);`	322	`i2c_write(0x06);`
322	`i2c_write(offset); // 80h default`	323	`i2c_write(offset); // 80h default`
323	`i2c_stop();`	324	`i2c_stop();`
324	`delay_ms(1000); // Nech hodnotu chvili na displayi`	325	`delay_ms(1000); // Nech hodnotu chvili na displayi`
325		326
326	`set_adc_channel(ZELENA); // --- Kroutitko pro vykon motoru ---`	327	`set_adc_channel(ZELENA); // --- Kroutitko pro vykon motoru ---`
327	`delay_ms(1);`	328	`delay_ms(1);`
328	`rr=read_adc()>>2; // 0-31 // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni !!!`	329	`rr=read_adc()>>2; // 0-31 // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni !!!`
329		330
330	`cas=CASAVR-CASMIN; // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh a aby se to rozjelo jeste dneska`	331	`cas=CASAVR-CASMIN; // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh a aby se to rozjelo jeste dneska`
331	`stav=start;`	332	`stav=start;`
332	`trasa=0;`	333	`trasa=0;`
333		334
334	`// ......... Hlavni smycka .........`	335	`// ......... Hlavni smycka .........`
335	`while(true)`	336	`while(true)`
336	`{`	337	`{`
337	`int8 pom;`	338	`int8 pom;`
338	`int8 n;`	339	`int8 n;`
339		340
340	`pom=0;`	341	`pom=0;`
341	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`	342	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`
342	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`	343	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`
343	`while(input(HREF)) // Po dobu vysilani radky cekej na hranu W/B`	344	`while(input(HREF)) // Po dobu vysilani radky cekej na hranu W/B`
344	`{`	345	`{`
345	`// !!!!Dodelat rozpoznani cerne cary napric pro zastaveni ?`	346	`// !!!!Dodelat rozpoznani cerne cary napric pro zastaveni ?`
346	`if(!input(PIX)) // Pokud se X-krat za sebou precetla CERNA`	347	`if(!input(PIX)) // Pokud se X-krat za sebou precetla CERNA`
347	`if(!input(PIX))`	348	`if(!input(PIX))`
348	`// if(!input(PIX))`	349	`// if(!input(PIX))`
349	`{`	350	`{`
350	`pom=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany`	351	`pom=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany`
351	`break;`	352	`break;`
352	`};`	353	`};`
353	`};`	354	`};`
354	`while(input(HREF)); // Pockej na shozeni signalu HREF`	355	`while(input(HREF)); // Pockej na shozeni signalu HREF`
355		356
356	`if((pom<CASMAX) && (pom>CASMIN)) cas=pom; // Orizni konce radku`	357	`if((pom<CASMAX) && (pom>CASMIN)) cas=pom; // Orizni konce radku`
357	`// Na konci obrazovaho radku to blbne. Jednak chyba od apertury`	358	`// Na konci obrazovaho radku to blbne. Jednak chyba od apertury`
358	`// a vubec to nejak na kraji nefunguje.`	359	`// a vubec to nejak na kraji nefunguje.`
359		360
360	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`	361	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`
361	`delay_us(1000);`	362	`delay_us(1000);`
362	`delay_us(stred);`	363	`delay_us(stred);`
363	`delay_us(stred);`	364	`delay_us(stred);`
364	`delay_us(stred);`	365	`delay_us(stred);`
365	`delay_us(cas);`	366	`delay_us(cas);`
366	`delay_us(cas);`	367	`delay_us(cas);`
367	`output_low(SERVO);`	368	`output_low(SERVO);`
368		369
369	`// Elektronicky diferencial`	370	`// Elektronicky diferencial`
370	`if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace`	371	`if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace`
371	`if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;}; // pro rizeni rychlosti motoru`	372	`if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;}; // pro rizeni rychlosti motoru`
372	`if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92`	373	`if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92`
373		374
374	`if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); // Neco jako nasobeni`	375	`if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); // Neco jako nasobeni`
375	`if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);`	376	`if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);`
376		377
377	`// r1<<=1; // Rychlost je dvojnasobna`	378	`// r1<<=1; // Rychlost je dvojnasobna`
378	`// r2<<=1; // Rozsah 2 az 184`	379	`// r2<<=1; // Rozsah 2 az 184`
379		380
380	`if ((stav==jizda)\|\|(stav==cihla)) // Jizda`	381	`if ((stav==jizda)\|\|(stav==cihla)) // Jizda`
381	`{`	382	`{`
382	`set_pwm1_duty(r1);`	383	`set_pwm1_duty(r1);`
383	`set_pwm2_duty(r2);`	384	`set_pwm2_duty(r2);`
384	`trasa++;`	385	`trasa++;`
385	`}`	386	`}`
386	`else`	387	`else`
387	`{`	388	`{`
388	`set_pwm1_duty(0); // Zastaveni`	389	`set_pwm1_duty(0); // Zastaveni`
389	`set_pwm2_duty(0);`	390	`set_pwm2_duty(0);`
390	`}`	391	`}`
391		392
392	`if((stav==jizda)&&(trasa>50)) // musi to alespon 1s jet`	393	`if((stav==jizda)&&(trasa>50)) // musi to alespon 1s jet`
393	`{`	394	`{`
394	`ext_int_edge(H_TO_L); // Nastav podminky preruseni od cihly`	395	`ext_int_edge(H_TO_L); // Nastav podminky preruseni od cihly`
395	`INT0IF=0; // Zruseni predesle udalosti od startera`	396	`INT0IF=0; // Zruseni predesle udalosti od startera`
396	`enable_interrupts(INT_EXT);`	397	`enable_interrupts(INT_EXT);`
397	`enable_interrupts(GLOBAL);`	398	`enable_interrupts(GLOBAL);`
398	`};`	399	`};`
399		400
400	`if(stav==start) // Snimkuje, toci servem a ceka na start`	401	`if(stav==start) // Snimkuje, toci servem a ceka na start`
401	`{`	402	`{`
402	`set_adc_channel(MODRA); // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka`	403	`set_adc_channel(MODRA); // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka`
403	`Delay_ms(1);`	404	`Delay_ms(1);`
404	`stred=read_adc();`	405	`stred=read_adc();`
405	`set_adc_channel(DALKOMER); // Prepni A/D prevodnik na detektor cihly`	-
406	`Delay_ms(1);`	-
407	`if(read_adc()<128)`	406	`if(!input(PROXIMITY))`
408	`{`	407	`{`
409	`disp(0x80);`	408	`disp(0x80);`
410	`while(read_adc()<128); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc`	409	`while(input(PROXIMITY)); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc`
411	`set_pwm1_duty(255); // Rychly rozjezd !!! Zkontrolovat na oscyloskopu`	410	`set_pwm1_duty(255); // Rychly rozjezd !!! Zkontrolovat na oscyloskopu`
412	`set_pwm2_duty(255);`	411	`set_pwm2_duty(255);`
413	`disp(0x1);`	412	`disp(0x1);`
414	`delay_ms(300);`	413	`delay_ms(300);`
415	`stav=jizda;`	414	`stav=jizda;`
416	`};`	415	`};`
417	`}`	416	`}`
418		417
419	`pom=0x80; // Zobrazeni pozice cary na displayi`	418	`pom=0x80; // Zobrazeni pozice cary na displayi`
420	`for(n=CASMAX/8; n<cas; n+=CASMAX/8) pom>>=1;`	419	`for(n=CASMAX/8; n<cas; n+=CASMAX/8) pom>>=1;`
421	`disp(pom);`	420	`disp(pom);`
422	`};`	421	`};`
423	`}`	422	`}`

Subversion Repositories svnkaklik

(root)/roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.c @ 360 – Rev 196 → 197