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Rev 410 Rev 624
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#include "D:\KAKLIK\programy\PIC_C\mereni\serva\PIC16F88\tester.h"
 1 
#include "tester.h"
2 
 
 2 
 
3 
#DEFINE servo1 PIN_B1
 3 
#DEFINE servo1 PIN_B1
4 
#DEFINE servo2 PIN_A3
 4 
#DEFINE servo2 PIN_A3
5 
#DEFINE servo3 PIN_A2
 5 
#DEFINE servo3 PIN_A2
6 
#DEFINE servo4 PIN_A0
 6 
#DEFINE servo4 PIN_A0
7 
#DEFINE SW     PIN_B2
 7 
#DEFINE SW     PIN_B2
8 
 
 8 
 
9 
void main()
 9 
void main()
10 
{
 10 
{
11 
int i;
 11 
int i;
12 
 
 12 
 
- 
 
 13 
   port_b_pullups(TRUE);
13 
   setup_adc_ports(NO_ANALOGS|VSS_VDD);
 14 
   setup_adc_ports(NO_ANALOGS|VSS_VDD);
14 
   setup_adc(ADC_OFF);
 15 
   setup_adc(ADC_OFF);
15 
   setup_spi(FALSE);
 16 
   setup_spi(FALSE);
16 
   setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);
 17 
   setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);
17 
   setup_timer_1(T1_DISABLED);
 18 
   setup_timer_1(T1_DISABLED);
18 
   setup_timer_2(T2_DISABLED,0,1);
 19 
   setup_timer_2(T2_DISABLED,0,1);
19 
   setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
 20 
   setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
20 
   setup_vref(FALSE);
 21 
   setup_vref(FALSE);
21 
 
 22 
 
22 
 
 - 
 
23 
 
 - 
 
24 
   while(true)
 23 
   while(true)
25 
   {
24 
   {
26 
      While(input(SW))
25 
      While(input(SW))
27 
      {
 26 
      {
28 
         output_high(servo1);
 27 
         output_high(servo1);
29 
         Delay_us(1500);
 28 
         Delay_us(1500);
30 
         output_low(servo1);
 29 
         output_low(servo1);
31
30
32 
         output_high(servo2);
 31 
         output_high(servo2);
33 
         Delay_us(1500);
 32 
         Delay_us(1500);
34 
         output_low(servo2);
 33 
         output_low(servo2);
35
34
36 
         output_high(servo3);
 35 
         output_high(servo3);
37 
         Delay_us(1500);
 36 
         Delay_us(1500);
38 
         output_low(servo3);
37 
         output_low(servo3);
39
38
40 
         output_high(servo4);
 39 
         output_high(servo4);
41 
         Delay_us(1500);
 40 
         Delay_us(1500);
42 
         output_low(servo4);
 41 
         output_low(servo4);
43
42
44 
         Delay_ms(10);
 43 
         Delay_ms(10);
45 
      }
 44 
      }
46
45
47 
      While(!input(SW))
 46 
      While(!input(SW))
48 
      {
 47 
      {
49 
         for(i=0; i<100; ++i)
 48 
         for(i=0; i<100; ++i)
50 
         {
 49 
         {
51 
            output_high(servo1);
 50 
            output_high(servo1);
52 
            Delay_us(1000);
 51 
            Delay_us(1000);
53 
            output_low(servo1);
 52 
            output_low(servo1);
54
53
55 
            output_high(servo2);
 54 
            output_high(servo2);
56 
            Delay_us(1000);
 55 
            Delay_us(1000);
57 
            output_low(servo2);
 56 
            output_low(servo2);
58
57
59 
            output_high(servo3);
 58 
            output_high(servo3);
60 
            Delay_us(1000);
 59 
            Delay_us(1000);
61 
            output_low(servo3);
60 
            output_low(servo3);
62
61
63 
            output_high(servo4);
 62 
            output_high(servo4);
64 
            Delay_us(1000);
 63 
            Delay_us(1000);
65 
            output_low(servo4);
 64 
            output_low(servo4);
66
65
67 
            Delay_ms(10);
 66 
            Delay_ms(10);
68 
         }
 67 
         }
69
68
70 
         for(i=0; i<100; ++i)
 69 
         for(i=0; i<100; ++i)
71 
         {
 70 
         {
72 
            output_high(servo1);
 71 
            output_high(servo1);
73 
            Delay_us(2000);
 72 
            Delay_us(2000);
74 
            output_low(servo1);
 73 
            output_low(servo1);
75
74
76 
            output_high(servo2);
 75 
            output_high(servo2);
77 
            Delay_us(2000);
 76 
            Delay_us(2000);
78 
            output_low(servo2);
 77 
            output_low(servo2);
79
78
80 
            output_high(servo3);
 79 
            output_high(servo3);
81 
            Delay_us(2000);
 80 
            Delay_us(2000);
82 
            output_low(servo3);
81 
            output_low(servo3);
83
82
84 
            output_high(servo4);
 83 
            output_high(servo4);
85 
            Delay_us(2000);
 84 
            Delay_us(2000);
86 
            output_low(servo4);
 85 
            output_low(servo4);
87
86
88 
            Delay_ms(10);
 87 
            Delay_ms(10);
89 
         }
88 
         }
90 
      }
 89 
      }
91 
   }
90 
   }
92 
 
 91 
 
93 
}
 92 
}