WebSVN – svnkaklik – Diff – /roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.c

 #include ".\camerus.h"
 #USE FAST_IO (C)     // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cteni z kamery
 // A/D vstupy
 #define  DALKOMER 4  // AN4/RA5 - dalkomer na cihlu
 #define  CERNA    3  // AN3/RA3
 #define  CERVENA  2  // AN2/RA2 - cervene kroutitko
 #define  ZELENA   1  // AN1/RA0 - zelene kroutitko
 #define  MODRA    0  // AN0/RA1 - modre kroutitko
 // I/O
 #define HREF   PIN_C5      // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)
 #define PIX    PIN_C6      // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))
 #define SERVO  PIN_B4      // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))
 #define MOT_L  PIN_B5      // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2
 #define MOT_R  PIN_B6      // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1
 #define DATA   PIN_B2      // K modulu LEDbar data
 #define CP     PIN_B1      // K modulu LEDbar hodiny
 #define ODO    PIN_A4      // Ze snimace z odometrie z praveho kola
 #define CASMIN 6           // Rozsah radku snimace
 #define CASMAX 192
 #define CASAVR ((CASMAX+CASMIN) / 2)
 // Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar
 void disp(int8 x)
+{
    int n;
    x=~x;
    for(n=0;n<=7;n++)
+   {
       if (x & 1 == 1) output_high(DATA); else output_low(DATA);
       output_high(CP);
       x>>=1;
       output_low(CP);
+   }
+}
 // Blikani LEDbarem ve stilu Night Rider
 void NightRider(int x)
+{
    int n,i,j;
    for(j=0;j<x;j++)
+   {
       i=0x01;
       for(n=0;n<7;n++)
+      {
          disp(i);
          rotate_left(&i, 1);
-         delay_ms(100);
+         delay_ms(50);
+      }
       for(n=0;n<7;n++)
+      {
          disp(i);
          rotate_right(&i, 1);
-         delay_ms(100);
+         delay_ms(50);
+      }
+   }
    disp(i);
-   delay_ms(100);
+   delay_ms(30);
    i=0;
    disp(i);
+}
 void main()
+{
    int8 cas;      // Cas hrany bila/cerna v radce
    int8 offset;   // Promena pro ulozeni ovsetu
    int8 rr;       // Promenna na ulozeni Rozumne rychlost
    int8 r1;       // Rychlost motoru 1
    int8 r2;       // Rychlost motoru 2
    enum stavy {start,rozjezd,jizda,cihla,cil};
    stavy stav;    // Kde jsme na trati
    int16 trasa;   // Pocitadlo ujete vzdalenosti
    setup_adc_ports(ALL_ANALOG);              // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek
    setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
    setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);  // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce
    setup_timer_1(T1_DISABLED);
    setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1);        // Casovac PWM motoru
    setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1               // PWM pro motory
    setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2
    setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
    setup_vref(FALSE);
    set_tris_c(0b11111000);     // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se nedela automaticky
    set_pwm1_duty(0);   // Zastav motory
    set_pwm2_duty(0);
    output_low(MOT_L);
    output_low(MOT_R);
    NightRider(1);    // Aby se poznalo, ze byl RESET
                      // Musi se pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy
    //... Nastaveni kamery ...
    i2c_start();      // Soft RESET kamery
    i2c_write(0xC0);        // Pro single slave musi mit vsechny zapisy adresu C0h
    i2c_write(0x12);        // Adresa registru COMH
    i2c_write(0x80 | 0x24); // Zapis ridiciho slova
    i2c_stop();
    i2c_start();      // BW
    i2c_write(0xC0);
    i2c_write(0x28);
    i2c_write(0b01000001);
    i2c_stop();
 /*
    i2c_start();      // Contrast
    i2c_write(0xC0);
    i2c_write(0x05);
    i2c_write(0xA0);  // 48h
    i2c_stop();
-*/
    i2c_start();      // Brightness
    i2c_write(0xC0);
    i2c_write(0x06);
-   i2c_write(0x9A);  // 80h
+   i2c_write(0x0);  // 80h //9Ah
    i2c_stop();
-/*
    i2c_start();      // Band Filter
    i2c_write(0xC0);
    i2c_write(0x2D);
    i2c_write(0x04 | 0x03);
    i2c_stop();
 */
+   i2c_start();      // Fame Rate
+   i2c_write(0xC0);
+   i2c_write(0x2B);
+   i2c_write(0x00);  // cca 17ms (puvodni hodnota 5Eh = 20ms)
+   i2c_stop();
    i2c_start();      // VSTRT
    i2c_write(0xC0);
    i2c_write(0x19);
-   i2c_write(45);
+   i2c_write(118);   // prostredni radka
    i2c_stop();
    i2c_start();      // VEND
    i2c_write(0xC0);
    i2c_write(0x1A);
-   i2c_write(45);
+   i2c_write(118);
    i2c_stop();
    NightRider(1);    // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC
+{ // Kalibrace kamery
+   int8 t1,t2;
+   for(offset=0;offset<=255;offset+=0x04) // Cita porad dokola
+   {
+      i2c_start();      // Brightness
+      i2c_write(0xC0);
+      i2c_write(0x06);
+      i2c_write(offset);  // 80h default
+      i2c_stop();
+      disp(offset);
+      delay_ms(100);
+      t1=0;
+      t2=0;
+      while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
+      delay_ms(5);
+      while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
+      set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
+      if(!input(PIX)) continue;
+      while(input(PIX));
+      t1=get_timer0();    // Precti cas z citace casu hrany
+      set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
+      while(!input(PIX));
+      t2=get_timer0();
+      if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break;
+      delay_ms(2);
+   }
+}
+delay_ms(1000);
    cas=128;  // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh a aby se to rozjelo jeste dneska
    stav=start;
    trasa=0;
    // ... Hlavni smycka ...
    while(true)
+   {
       int8 pom;
       int8 n;
       pom=0;
       while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
       set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
       while(input(HREF))      // Po dobu vysilani radky cekej na hranu W/B
+      {
 // !!!!Dodelat rozpoznani cerne cary napric pro zastaveni
          if(!input(PIX))   // Pokud se 3x za sebou precetla CERNA
          if(!input(PIX))
-         if(!input(PIX))
+//         if(!input(PIX))
+         {
             pom=get_timer0();    // Precti cas z citace casu hrany
             break;
          };
       };
       while(input(HREF));      // Pockej na shozeni signalu HREF
       if((pom<CASMAX) && (pom>CASMIN)) cas=pom;  // Orizni konce radku
       // Na konci obrazovaho radku to blbne. Jednak chyba od apertury
       // a vubec to nejak na kraji nefunguje.
       set_adc_channel(MODRA);    // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka
       Delay_ms(1);
       offset=read_adc();
       output_high(SERVO);        // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
       delay_us(1000);
       delay_us(offset);
       delay_us(offset);
       delay_us(cas);
       delay_us(cas);
       output_low(SERVO);
       set_adc_channel(ZELENA);   // Kroutitko pro vykon motoru
       Delay_ms(1);
       rr=read_adc()>>2; //!!! // 0-31
-disp(cas & 0b11110000);
       // Elektronicky diferencial
       if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace
       if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;};   // pro rizeni rychlosti motoru
       if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92
       if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);     // Neco jako nasobeni
       if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);
 //      r1<<=1;     // Rychlost je dvojnasobna
 //      r2<<=1;     // Rozsah 2 az 184
       if (stav==jizda)      // Jizda
+      {
          set_pwm1_duty(r1);
          set_pwm2_duty(r2);
          trasa++;
+      }
       else
+      {
          set_pwm1_duty(0);       // Zastaveni
          set_pwm2_duty(0);
+      }
       set_adc_channel(DALKOMER);   // Prepni A/D prevodnik na detektor cihly
       Delay_ms(1);
-      for(n=0;n<5;n++)      // Detekce prekazky
+      for(n=0;n<200;n++)      // Detekce prekazky
+      {
          if(read_adc()<128)
+         {
             if(stav==start)
             {
               disp(0x55);
               while(read_adc()<128); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc
               set_pwm1_duty(255);
               set_pwm2_duty(255);
               disp(0xAA);
               delay_ms(500);
               stav=jizda;
               break;
             };
             if((stav==jizda)&&(trasa>50)) // musi to alespon 1s jet
+            {
               set_pwm1_duty(0);
               set_pwm2_duty(0);
               output_high(MOT_L); // zabrzdi
               output_high(MOT_R);
               delay_ms(300);
               output_low(MOT_L); // zastav
               output_low(MOT_R);
               stav=cil;
               while(true);
             };
+         }
+      }
+      pom=0x80;
+      for(n=CASMAX/8; n<cas; n+=CASMAX/8)
+      {
+         pom>>=1;
+      }
+      disp(pom);
+   output_high(PIN_C0);
+   delay_ms(1);
+   output_low(PIN_C0);
    };
+}

Subversion Repositories svnkaklik

(root)/roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.c – Rev 180 → 181