WebSVN – svnkaklik – Diff – /roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.c


//******** Robot Camerus pro IstRobot 2007 ************
//"$Id: camerus.c 208 2007-03-21 21:55:32Z kakl $"
//*****************************************************
 
#include ".\camerus.h"
 
#USE FAST_IO (C)     // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery
 
// A/D vstupy
#define  RMAX     4  // AN4/RA5 - leve cidlo na vyjeti z cary
#define  LMAX     3  // AN3/RA3 - prave cidlo na vyjeti z cary
#define  CERVENA  2  // AN2/RA2 - cervene kroutitko
#define  ZELENA   1  // AN1/RA0 - zelene kroutitko
#define  MODRA    0  // AN0/RA1 - modre kroutitko
 
// I/O
#define HREF      PIN_C5      // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)
#define PIX       PIN_C6      // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))
#define SERVO     PIN_B4      // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))
#define MOT_L     PIN_B5      // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2
#define MOT_R     PIN_B6      // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1
#define MOT_1     PIN_C1      // PWM vystpy motoru
#define MOT_2     PIN_C2      //
#define DATA      PIN_B2      // K modulu LEDbar data
#define CP        PIN_B1      // K modulu LEDbar hodiny
//#define ODO       PIN_A4      // Ze snimace z odometrie z praveho kola / nove je to na RC0 na TIMER1
                                // Jeden impuls je 31,25mm
#define IRRX      PIN_B0      // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce
#define IRTX      PIN_B3      // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky
#define PROXIMITY PIN_C7      // Cidlo kratkeho dosahu na cihlu
 
#define CASMIN 6           // Rozsah radku snimace
#define CASMAX 192
#define CASAVR ((CASMAX+CASMIN) / 2)
 
#byte INTCON      = 0x0B         // Interrupt configuration register
   #bit GIE       = INTCON.7
   #bit PEIE      = INTCON.6
   #bit TMR0IE    = INTCON.5
   #bit INT0IE    = INTCON.4
   #bit RBIE      = INTCON.3
   #bit TMR0IF    = INTCON.2
   #bit INT0IF    = INTCON.1
   #bit RBIF      = INTCON.0
 
enum stavy {start,rozjezd,jizda,cihla,pocihle,cil};
stavy stav;       // Kde jsme na trati
int8 cas;         // Cas hrany bila/cerna v radce
int8 stred;       // Vystredeni kolecka
int16 odocounter;  // Zaznamenani aktualniho stavu pocitadla odometrie
int8 rr;       // Promenna na ulozeni Rozumne rychlost
int8 rrold;
 
// Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar
inline void disp(int8 x)
{
   int n;
 
   for(n=0;n<=7;n++)
   {
      if (x & 1 == 1) output_low(DATA); else output_high(DATA);
      output_high(CP);
      x>>=1;
      output_low(CP);
   }
}
 
// Blikani LEDbarem ve stilu Night Rider
void NightRider(int8 x)
{
   int n,i,j;
 
   for(j=0;j<x;j++)
   {
      i=0x01;
      for(n=0;n<7;n++)
      {
         disp(i);
         rotate_left(&i, 1);
         delay_ms(40);
      }
      for(n=0;n<7;n++)
      {
         disp(i);
         rotate_right(&i, 1);
         delay_ms(40);
      }
   }
   disp(i);
   delay_ms(40);
   i=0;
   disp(i);
}
 
// Brzdeni motorama stridou 1:1
void brzda()
{
   int8 n,i;
 
   set_pwm1_duty(0);    // vypni PWM
   set_pwm2_duty(0);
   setup_ccp1(CCP_OFF);
   setup_ccp2(CCP_OFF);
   for (n=0;n<200;n++)
   {
      output_low(MOT_L);
      output_low(MOT_R);
      output_high(MOT_1);
      output_high(MOT_2);
      delay_us(200);
      output_high(MOT_L);
      output_high(MOT_R);
      output_low(MOT_1);
      output_low(MOT_2);
      delay_us(200);
   }
   output_low(MOT_L); // smer vpred
   output_low(MOT_R);
   setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1               // Zapni PWM pro motory
   setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2
}
 
void SetServo(int8 angle)
{
   int8 n;
 
   for(n=0; n<14; n++)
   {
      output_high(SERVO);        // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
      delay_us(1000);
      delay_us(stred);
      delay_us(stred);
      delay_us(stred);
      delay_us(angle);
      delay_us(angle);
      output_low(SERVO);
      delay_ms(18);
   }
}
 
inline void SetServoQ(int8 angle)
{
   output_high(SERVO);        // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
   delay_us(1000);
   delay_us(stred);
   delay_us(stred);
   delay_us(stred);
   delay_us(angle);
   delay_us(angle);
   output_low(SERVO);
}
 
#int_EXT
EXT_isr()   // Preruseni od prekazky
{
   set_pwm1_duty(0);    // zabrzdi
   set_pwm2_duty(0);
   output_high(MOT_L);
   output_high(MOT_R);
   // Ujistime se, ze prijaty signal je z naseho IR vysilace
   output_high(IRTX);   // Vypni LED na detekci prekazky
   delay_ms(2);
   if (!input(IRRX))    // stale nas signal?
   {
      output_low(MOT_L); // je odraz -> vpred
      output_low(MOT_R);
      return;
   };
   output_low(IRTX);    // Zapni LED na detekci prekazky
   delay_ms(10);
   if (input(IRRX))     // stale nas signal?
   {
      output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred
      output_low(MOT_R);
      return;
   };
 
 
 
   SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne
/*
   set_pwm1_duty(140);  // vpred
   set_pwm2_duty(140);
   output_low(MOT_L);
   output_low(MOT_R);
   odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
//!!! while(true) {disp(MAKE8(get_timer1(),0)); delay_ms(10);};
   while(true)
   {
      if(!input(PROXIMITY)) break; // Je cihla blizko?
      if(get_timer1()>(odocounter+7)) return; // nedojeli jsme k cihle, jed dal
   };
   set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
   set_pwm2_duty(0);
   output_high(MOT_L);
   output_high(MOT_R);
*/
   delay_ms(100);
   brzda();
 
//!!!   if(stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy
//   if(stav==cihla) return; // Po druhe nic neobjizdej
// Pozor na rozjezd
 
   if(stav==jizda)   // Objed cihlu
   {
      #include ".\objizdka_R.c"
   }
}
 
 
//---------------------------------- MAIN --------------------------------------
void main()
{
   int8 offset;   // Promena pro ulozeni offsetu
   int8 r1;       // Rychlost motoru 1
   int8 r2;       // Rychlost motoru 2
 
   setup_adc_ports(ALL_ANALOG);              // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek
   setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
   setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);  // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce
   setup_timer_1(T1_EXTERNAL);               // Cita pulzy z odometrie z praveho kola
   setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1);        // Casovac PWM motoru
   setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1               // PWM pro motory
   setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2
   setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
   setup_vref(FALSE);
 
   set_tris_c(0b11111001);     // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se nedela automaticky
 
   set_pwm1_duty(0);    // Zastav motory
   set_pwm2_duty(0);
   output_low(MOT_L);   // Nastav smer vpred
   output_low(MOT_R);
 
   output_low(IRTX);   // Zapni LED na detekci prekazky
 
   NightRider(1);    // Aby se poznalo, ze byl RESET
                     // taky se musi pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy
 
   //... Nastaveni kamery ...
   i2c_start();      // Soft RESET kamery
   i2c_write(0xC0);        // Pro single slave musi mit vsechny zapisy adresu C0h
   i2c_write(0x12);        // Adresa registru COMH
   i2c_write(0x80 | 0x24); // Zapis ridiciho slova
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // BW
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x28);
   i2c_write(0b01000001);
   i2c_stop();
 
/*
   i2c_start();      // Contrast (nema podstatny vliv na obraz)
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x05);
   i2c_write(0xA0);  // 48h
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // Band Filter (pokud by byl problem se zarivkama 50Hz)
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x2D);
   i2c_write(0x04 | 0x03);
   i2c_stop();
*/
 
   i2c_start();      // Fame Rate
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x2B);
   i2c_write(0x00);  // cca 17ms (puvodni hodnota 5Eh = 20ms)
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // VSTRT
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x19);
   i2c_write(118);   // prostredni radka
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // VEND
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x1A);
   i2c_write(118);
   i2c_stop();
 
   NightRider(1);    // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC
 
   { // Mereni expozice
      int8 t1,t2;
 
      i2c_start();      // Brightness, zacni od uplne tmy
      i2c_write(0xC0);
      i2c_write(0x06);
      i2c_write(0);  // 80h default
      i2c_stop();
      delay_ms(50);
 
      for(offset=0x04;offset<(255-0x04);offset+=0x04)   // Zacni od jasu 10h
      {
         i2c_start();      // Brightness
         i2c_write(0xC0);
         i2c_write(0x06);
         i2c_write(offset);  // 80h default
         i2c_stop();
         disp(offset);
         delay_ms(50);
 
         t1=0;
         t2=0;
         while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
         delay_ms(5);
         while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
         set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
         if(!input(PIX)) continue;
         while(input(PIX));
         t1=get_timer0();    // Precti cas z citace casu hrany
         set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
         while(!input(PIX));
         t2=get_timer0();
 
         if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break; // Vidis, co mas?
 
         delay_ms(2);   // Preskoc druhou radku z kamery
      };
      delay_ms(1000);   // Nech chvili na displayi zmerenou hodnotu
   }
 
   set_adc_channel(CERVENA);   // --- Kroutitko pro jas ---
   delay_ms(1);
   offset=read_adc();
   offset &= 0b11111100;   // Dva nejnizsi bity ignoruj
//   offset += 0x70;         // Jas nebude nikdy nizsi
   disp(offset);
   i2c_start();            // Brightness
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x06);
   i2c_write(offset);  // 80h default
   i2c_stop();
   delay_ms(1000);   // Nech hodnotu chvili na displayi
 
   set_adc_channel(ZELENA);   // --- Kroutitko pro vykon motoru ---
   delay_ms(1);
   rr=read_adc()>>2; // 0-31  // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni !!!
   rrold=rr;
 
   cas=CASAVR-CASMIN;   // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh
                        // a aby se to rozjelo jeste dneska
   stav=start;          // Jsme na startu
   set_timer1(0);       // Vynuluj citac odometrie
 
   // ........................... Hlavni smycka ................................
   while(true)
   {
      int8 pom;
      int8 n;
 
next_snap:
 
      pom=0;
      disable_interrupts(GLOBAL);  //----------------------- Critical
      while(input(HREF));     // Preskoc 1. radku
      while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z 2. radky
      set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
      while(input(HREF))      // Po dobu vysilani radky cekej na hranu W/B
      {
// !!!!Dodelat rozpoznani cerne cary napric pro zastaveni ?
         if(!input(PIX))   // Pokud se X-krat za sebou precetla CERNA
         if(!input(PIX))
//         if(!input(PIX))
         {
            pom=get_timer0();    // Precti cas z citace casu hrany
            break;
         };
      };
      while(input(HREF));      // Pockej na shozeni signalu HREF
 
      if((pom<CASMAX) && (pom>CASMIN)) cas=pom;  // Orizni konce radku
      // Na konci obrazovaho radku to blbne. Jednak chyba od apertury
      // a vubec to nejak na kraji nefunguje.
 
      output_high(SERVO);        // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
      delay_us(1000);
      delay_us(stred);
      delay_us(stred);
      delay_us(stred);
      delay_us(cas);
      delay_us(cas);
      output_low(SERVO);
 
      // Elektronicky diferencial
      if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace
      if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;};   // pro rizeni rychlosti motoru
      if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92
 
      enable_interrupts(GLOBAL);    //----------------------- Critical
 
      if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);     // Neco jako nasobeni
      if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);
 
//      r1<<=1;     // Rychlost je dvojnasobna
//      r2<<=1;     // Rozsah 2 az 184
 
/* Nerozumna rychlost po cihle
      if ((stav==cihla)&&(get_timer1()>(odocounter+5))) // Snizime rychlost po ujeti
      {
         rr=rrold;
         stav=pocihle;
      };
*/
      if ((stav==jizda)||(stav==cihla)||(stav==rozjezd)) //||(stav==pocihle))      // Jizda
      {
         set_pwm1_duty(r1);
         set_pwm2_duty(r2);
      }
      else
      {
         set_pwm1_duty(0);       // Zastaveni
         set_pwm2_duty(0);
      };
 
      if((stav==rozjezd)&&(get_timer1()>10)) // musi ujet alespon 31cm
      {
         ext_int_edge(H_TO_L);         // Nastav podminky preruseni od cihly
         INT0IF=0;                     // Zruseni predesle udalosti od startera
         enable_interrupts(INT_EXT);
         enable_interrupts(GLOBAL);
         stav=jizda;
      };
 
      if(stav==start)         // Snimkuje, toci servem a ceka na start
      {
         set_adc_channel(MODRA);    // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka
         Delay_ms(1);
         stred=read_adc();
         if(!input(PROXIMITY))
         {
            disp(0x80);
            while(input(PROXIMITY)); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc
            set_timer1(0);         // Vynuluj citac odometrie
            set_pwm1_duty(255);    // Rychly rozjezd  !!! Zkontrolovat na oscyloskopu
            set_pwm2_duty(255);
            disp(0x01);
            while(get_timer1()<=4) // Ujed alespon 12cm
            {
               set_adc_channel(LMAX);    // Levy UV sensor
               delay_us(40);
               if(read_adc()<128) {cas=CASMIN; break;};  // Prejeli jsme caru vlevo
               set_adc_channel(RMAX);    // Pravy UV sensor
               delay_us(40);
               if(read_adc()<128) {cas=CASMAX; break;};  // Prejeli jsme caru vpravo
               cas=CASAVR-CASMIN;    // Cara je rovne
            };
            stav=rozjezd;
         };
      }
 
      pom=0x80;    // Zobrazeni pozice cary na displayi
      for(n=CASMAX/8; n<cas; n+=CASMAX/8) pom>>=1;
      disp(pom);
 
      while(true) // Ve zbytku casu snimku cti krajni UV senzory
      {
         set_adc_channel(LMAX);    // Levy UV sensor
         for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;
         if(read_adc()<128) cas=CASMIN;
         set_adc_channel(RMAX);    // Pravy UV sensor
         for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;
         if(read_adc()<128) cas=CASMAX;
      };
   }
}

Rev 207	Rev 208
1	`//****** Robot Camerus pro IstRobot 2007 **********`	1	`//****** Robot Camerus pro IstRobot 2007 **********`
2	`//"$Id: camerus.c 207 2007-03-21 16:09:22Z kakl $"`	2	`//"$Id: camerus.c 208 2007-03-21 21:55:32Z kakl $"`
3	`//*****************************************************`	3	`//*****************************************************`
4		4
5	`#include ".\camerus.h"`	5	`#include ".\camerus.h"`
6		6
7	`#USE FAST_IO (C) // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery`	7	`#USE FAST_IO (C) // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery`
8		8
9	`// A/D vstupy`	9	`// A/D vstupy`
10	`#define RMAX 4 // AN4/RA5 - leve cidlo na vyjeti z cary`	10	`#define RMAX 4 // AN4/RA5 - leve cidlo na vyjeti z cary`
11	`#define LMAX 3 // AN3/RA3 - prave cidlo na vyjeti z cary`	11	`#define LMAX 3 // AN3/RA3 - prave cidlo na vyjeti z cary`
12	`#define CERVENA 2 // AN2/RA2 - cervene kroutitko`	12	`#define CERVENA 2 // AN2/RA2 - cervene kroutitko`
13	`#define ZELENA 1 // AN1/RA0 - zelene kroutitko`	13	`#define ZELENA 1 // AN1/RA0 - zelene kroutitko`
14	`#define MODRA 0 // AN0/RA1 - modre kroutitko`	14	`#define MODRA 0 // AN0/RA1 - modre kroutitko`
15		15
16	`// I/O`	16	`// I/O`
17	`#define HREF PIN_C5 // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)`	17	`#define HREF PIN_C5 // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)`
18	`#define PIX PIN_C6 // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))`	18	`#define PIX PIN_C6 // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))`
19	`#define SERVO PIN_B4 // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))`	19	`#define SERVO PIN_B4 // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))`
20	`#define MOT_L PIN_B5 // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2`	20	`#define MOT_L PIN_B5 // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2`
21	`#define MOT_R PIN_B6 // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1`	21	`#define MOT_R PIN_B6 // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1`
22	`#define MOT_1 PIN_C1 // PWM vystpy motoru`	22	`#define MOT_1 PIN_C1 // PWM vystpy motoru`
23	`#define MOT_2 PIN_C2 //`	23	`#define MOT_2 PIN_C2 //`
24	`#define DATA PIN_B2 // K modulu LEDbar data`	24	`#define DATA PIN_B2 // K modulu LEDbar data`
25	`#define CP PIN_B1 // K modulu LEDbar hodiny`	25	`#define CP PIN_B1 // K modulu LEDbar hodiny`
26	`//#define ODO PIN_A4 // Ze snimace z odometrie z praveho kola / nove je to na RC0 na TIMER1`	26	`//#define ODO PIN_A4 // Ze snimace z odometrie z praveho kola / nove je to na RC0 na TIMER1`
27	`// Jeden impuls je 31,25mm`	27	`// Jeden impuls je 31,25mm`
28	`#define IRRX PIN_B0 // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce`	28	`#define IRRX PIN_B0 // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce`
29	`#define IRTX PIN_B3 // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky`	29	`#define IRTX PIN_B3 // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky`
30	`#define PROXIMITY PIN_C7 // Cidlo kratkeho dosahu na cihlu`	30	`#define PROXIMITY PIN_C7 // Cidlo kratkeho dosahu na cihlu`
31		31
32	`#define CASMIN 6 // Rozsah radku snimace`	32	`#define CASMIN 6 // Rozsah radku snimace`
33	`#define CASMAX 192`	33	`#define CASMAX 192`
34	`#define CASAVR ((CASMAX+CASMIN) / 2)`	34	`#define CASAVR ((CASMAX+CASMIN) / 2)`
35		35
36	`#byte INTCON = 0x0B // Interrupt configuration register`	36	`#byte INTCON = 0x0B // Interrupt configuration register`
37	`#bit GIE = INTCON.7`	37	`#bit GIE = INTCON.7`
38	`#bit PEIE = INTCON.6`	38	`#bit PEIE = INTCON.6`
39	`#bit TMR0IE = INTCON.5`	39	`#bit TMR0IE = INTCON.5`
40	`#bit INT0IE = INTCON.4`	40	`#bit INT0IE = INTCON.4`
41	`#bit RBIE = INTCON.3`	41	`#bit RBIE = INTCON.3`
42	`#bit TMR0IF = INTCON.2`	42	`#bit TMR0IF = INTCON.2`
43	`#bit INT0IF = INTCON.1`	43	`#bit INT0IF = INTCON.1`
44	`#bit RBIF = INTCON.0`	44	`#bit RBIF = INTCON.0`
45		45
46	`enum stavy {start,rozjezd,jizda,cihla,pocihle,cil};`	46	`enum stavy {start,rozjezd,jizda,cihla,pocihle,cil};`
47	`stavy stav; // Kde jsme na trati`	47	`stavy stav; // Kde jsme na trati`
48	`int8 cas; // Cas hrany bila/cerna v radce`	48	`int8 cas; // Cas hrany bila/cerna v radce`
49	`int8 stred; // Vystredeni kolecka`	49	`int8 stred; // Vystredeni kolecka`
50	`int16 odocounter; // Zaznamenani aktualniho stavu pocitadla odometrie`	50	`int16 odocounter; // Zaznamenani aktualniho stavu pocitadla odometrie`
51	`int8 rr; // Promenna na ulozeni Rozumne rychlost`	51	`int8 rr; // Promenna na ulozeni Rozumne rychlost`
52	`int8 rrold;`	52	`int8 rrold;`
53		53
54	`// Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar`	54	`// Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar`
55	`inline void disp(int8 x)`	55	`inline void disp(int8 x)`
56	`{`	56	`{`
57	`int n;`	57	`int n;`
58		58
59	`for(n=0;n<=7;n++)`	59	`for(n=0;n<=7;n++)`
60	`{`	60	`{`
61	`if (x & 1 == 1) output_low(DATA); else output_high(DATA);`	61	`if (x & 1 == 1) output_low(DATA); else output_high(DATA);`
62	`output_high(CP);`	62	`output_high(CP);`
63	`x>>=1;`	63	`x>>=1;`
64	`output_low(CP);`	64	`output_low(CP);`
65	`}`	65	`}`
66	`}`	66	`}`
67		67
68	`// Blikani LEDbarem ve stilu Night Rider`	68	`// Blikani LEDbarem ve stilu Night Rider`
69	`void NightRider(int8 x)`	69	`void NightRider(int8 x)`
70	`{`	70	`{`
71	`int n,i,j;`	71	`int n,i,j;`
72		72
73	`for(j=0;j<x;j++)`	73	`for(j=0;j<x;j++)`
74	`{`	74	`{`
75	`i=0x01;`	75	`i=0x01;`
76	`for(n=0;n<7;n++)`	76	`for(n=0;n<7;n++)`
77	`{`	77	`{`
78	`disp(i);`	78	`disp(i);`
79	`rotate_left(&i, 1);`	79	`rotate_left(&i, 1);`
80	`delay_ms(40);`	80	`delay_ms(40);`
81	`}`	81	`}`
82	`for(n=0;n<7;n++)`	82	`for(n=0;n<7;n++)`
83	`{`	83	`{`
84	`disp(i);`	84	`disp(i);`
85	`rotate_right(&i, 1);`	85	`rotate_right(&i, 1);`
86	`delay_ms(40);`	86	`delay_ms(40);`
87	`}`	87	`}`
88	`}`	88	`}`
89	`disp(i);`	89	`disp(i);`
90	`delay_ms(40);`	90	`delay_ms(40);`
91	`i=0;`	91	`i=0;`
92	`disp(i);`	92	`disp(i);`
93	`}`	93	`}`
94		94
95	`// Brzdeni motorama stridou 1:1`	95	`// Brzdeni motorama stridou 1:1`
96	`void brzda()`	96	`void brzda()`
97	`{`	97	`{`
98	`int8 n,i;`	98	`int8 n,i;`
99		99
100	`set_pwm1_duty(0); // vypni PWM`	100	`set_pwm1_duty(0); // vypni PWM`
101	`set_pwm2_duty(0);`	101	`set_pwm2_duty(0);`
102	`setup_ccp1(CCP_OFF);`	102	`setup_ccp1(CCP_OFF);`
103	`setup_ccp2(CCP_OFF);`	103	`setup_ccp2(CCP_OFF);`
104	`for (n=0;n<200;n++)`	104	`for (n=0;n<200;n++)`
105	`{`	105	`{`
106	`output_low(MOT_L);`	106	`output_low(MOT_L);`
107	`output_low(MOT_R);`	107	`output_low(MOT_R);`
108	`output_high(MOT_1);`	108	`output_high(MOT_1);`
109	`output_high(MOT_2);`	109	`output_high(MOT_2);`
110	`delay_us(400);`	110	`delay_us(200);`
111	`output_high(MOT_L);`	111	`output_high(MOT_L);`
112	`output_high(MOT_R);`	112	`output_high(MOT_R);`
113	`output_low(MOT_1);`	113	`output_low(MOT_1);`
114	`output_low(MOT_2);`	114	`output_low(MOT_2);`
115	`delay_us(400);`	115	`delay_us(200);`
116	`}`	116	`}`
117	`output_low(MOT_L); // smer vpred`	117	`output_low(MOT_L); // smer vpred`
118	`output_low(MOT_R);`	118	`output_low(MOT_R);`
119	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // Zapni PWM pro motory`	119	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // Zapni PWM pro motory`
120	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`	120	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`
121	`}`	121	`}`
122		122
123	`void SetServo(int8 angle)`	123	`void SetServo(int8 angle)`
124	`{`	124	`{`
125	`int8 n;`	125	`int8 n;`
126		126
127	`for(n=0; n<14; n++)`	127	`for(n=0; n<14; n++)`
128	`{`	128	`{`
129	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`	129	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`
130	`delay_us(1000);`	130	`delay_us(1000);`
131	`delay_us(stred);`	131	`delay_us(stred);`
132	`delay_us(stred);`	132	`delay_us(stred);`
133	`delay_us(stred);`	133	`delay_us(stred);`
134	`delay_us(angle);`	134	`delay_us(angle);`
135	`delay_us(angle);`	135	`delay_us(angle);`
136	`output_low(SERVO);`	136	`output_low(SERVO);`
137	`delay_ms(18);`	137	`delay_ms(18);`
138	`}`	138	`}`
139	`}`	139	`}`
140		140
141	`inline void SetServoQ(int8 angle)`	141	`inline void SetServoQ(int8 angle)`
142	`{`	142	`{`
143	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`	143	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`
144	`delay_us(1000);`	144	`delay_us(1000);`
145	`delay_us(stred);`	145	`delay_us(stred);`
146	`delay_us(stred);`	146	`delay_us(stred);`
147	`delay_us(stred);`	147	`delay_us(stred);`
148	`delay_us(angle);`	148	`delay_us(angle);`
149	`delay_us(angle);`	149	`delay_us(angle);`
150	`output_low(SERVO);`	150	`output_low(SERVO);`
151	`}`	151	`}`
152		152
153	`#int_EXT`	153	`#int_EXT`
154	`EXT_isr() // Preruseni od prekazky`	154	`EXT_isr() // Preruseni od prekazky`
155	`{`	155	`{`
156	`set_pwm1_duty(0); // zabrzdi`	156	`set_pwm1_duty(0); // zabrzdi`
157	`set_pwm2_duty(0);`	157	`set_pwm2_duty(0);`
158	`output_high(MOT_L);`	158	`output_high(MOT_L);`
159	`output_high(MOT_R);`	159	`output_high(MOT_R);`
160	`// Ujistime se, ze prijaty signal je z naseho IR vysilace`	160	`// Ujistime se, ze prijaty signal je z naseho IR vysilace`
161	`output_high(IRTX); // Vypni LED na detekci prekazky`	161	`output_high(IRTX); // Vypni LED na detekci prekazky`
162	`delay_ms(2);`	162	`delay_ms(2);`
163	`if (!input(IRRX)) // stale nas signal?`	163	`if (!input(IRRX)) // stale nas signal?`
164	`{`	164	`{`
165	`output_low(MOT_L); // je odraz -> vpred`	165	`output_low(MOT_L); // je odraz -> vpred`
166	`output_low(MOT_R);`	166	`output_low(MOT_R);`
167	`return;`	167	`return;`
168	`};`	168	`};`
169	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`	169	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`
170	`delay_ms(10);`	170	`delay_ms(10);`
171	`if (input(IRRX)) // stale nas signal?`	171	`if (input(IRRX)) // stale nas signal?`
172	`{`	172	`{`
173	`output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred`	173	`output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred`
174	`output_low(MOT_R);`	174	`output_low(MOT_R);`
175	`return;`	175	`return;`
176	`};`	176	`};`
177	`/*`	-
178	`SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne`	-
179		177
-		178	`SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne`
-		179	`/*`
180	`set_pwm1_duty(140); // vpred`	180	`set_pwm1_duty(140); // vpred`
181	`set_pwm2_duty(140);`	181	`set_pwm2_duty(140);`
182	`output_low(MOT_L);`	182	`output_low(MOT_L);`
183	`output_low(MOT_R);`	183	`output_low(MOT_R);`
184	`odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie`	184	`odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie`
185	`//!!! while(true) {disp(MAKE8(get_timer1(),0)); delay_ms(10);};`	185	`//!!! while(true) {disp(MAKE8(get_timer1(),0)); delay_ms(10);};`
186	`while(true)`	186	`while(true)`
187	`{`	187	`{`
188	`if(!input(PROXIMITY)) break; // Je cihla blizko?`	188	`if(!input(PROXIMITY)) break; // Je cihla blizko?`
189	`if(get_timer1()>(odocounter+7)) return; // nedojeli jsme k cihle, jed dal`	189	`if(get_timer1()>(odocounter+7)) return; // nedojeli jsme k cihle, jed dal`
190	`};`	190	`};`
191	`set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)`	191	`set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)`
192	`set_pwm2_duty(0);`	192	`set_pwm2_duty(0);`
193	`output_high(MOT_L);`	193	`output_high(MOT_L);`
194	`output_high(MOT_R);`	194	`output_high(MOT_R);`
195	`*/`	195	`*/`
196	`delay_ms(200);`	196	`delay_ms(100);`
197	`brzda();`	197	`brzda();`
198		198
199	`//!!! if(stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy`	199	`//!!! if(stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy`
200	`// if(stav==cihla) return; // Po druhe nic neobjizdej`	200	`// if(stav==cihla) return; // Po druhe nic neobjizdej`
201	`// Pozor na rozjezd`	201	`// Pozor na rozjezd`
202		202
203	`if(stav==jizda) // Objed cihlu`	203	`if(stav==jizda) // Objed cihlu`
204	`{`	204	`{`
205	`#include ".\objizdka_R.c"`	205	`#include ".\objizdka_R.c"`
206	`}`	206	`}`
207	`}`	207	`}`
208		208
209		209
210	`//---------------------------------- MAIN --------------------------------------`	210	`//---------------------------------- MAIN --------------------------------------`
211	`void main()`	211	`void main()`
212	`{`	212	`{`
213	`int8 offset; // Promena pro ulozeni offsetu`	213	`int8 offset; // Promena pro ulozeni offsetu`
214	`int8 r1; // Rychlost motoru 1`	214	`int8 r1; // Rychlost motoru 1`
215	`int8 r2; // Rychlost motoru 2`	215	`int8 r2; // Rychlost motoru 2`
216		216
217	`setup_adc_ports(ALL_ANALOG); // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek`	217	`setup_adc_ports(ALL_ANALOG); // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek`
218	`setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);`	218	`setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);`
219	`setup_timer_0(RTCC_INTERNAL\|RTCC_DIV_1); // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce`	219	`setup_timer_0(RTCC_INTERNAL\|RTCC_DIV_1); // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce`
220	`setup_timer_1(T1_EXTERNAL); // Cita pulzy z odometrie z praveho kola`	220	`setup_timer_1(T1_EXTERNAL); // Cita pulzy z odometrie z praveho kola`
221	`setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // Casovac PWM motoru`	221	`setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // Casovac PWM motoru`
222	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // PWM pro motory`	222	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // PWM pro motory`
223	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`	223	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`
224	`setup_comparator(NC_NC_NC_NC);`	224	`setup_comparator(NC_NC_NC_NC);`
225	`setup_vref(FALSE);`	225	`setup_vref(FALSE);`
226		226
227	`set_tris_c(0b11111001); // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se nedela automaticky`	227	`set_tris_c(0b11111001); // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se nedela automaticky`
228		228
229	`set_pwm1_duty(0); // Zastav motory`	229	`set_pwm1_duty(0); // Zastav motory`
230	`set_pwm2_duty(0);`	230	`set_pwm2_duty(0);`
231	`output_low(MOT_L); // Nastav smer vpred`	231	`output_low(MOT_L); // Nastav smer vpred`
232	`output_low(MOT_R);`	232	`output_low(MOT_R);`
233		233
234	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`	234	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`
235		235
236	`NightRider(1); // Aby se poznalo, ze byl RESET`	236	`NightRider(1); // Aby se poznalo, ze byl RESET`
237	`// taky se musi pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy`	237	`// taky se musi pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy`
238		238
239	`//... Nastaveni kamery ...`	239	`//... Nastaveni kamery ...`
240	`i2c_start(); // Soft RESET kamery`	240	`i2c_start(); // Soft RESET kamery`
241	`i2c_write(0xC0); // Pro single slave musi mit vsechny zapisy adresu C0h`	241	`i2c_write(0xC0); // Pro single slave musi mit vsechny zapisy adresu C0h`
242	`i2c_write(0x12); // Adresa registru COMH`	242	`i2c_write(0x12); // Adresa registru COMH`
243	`i2c_write(0x80 \| 0x24); // Zapis ridiciho slova`	243	`i2c_write(0x80 \| 0x24); // Zapis ridiciho slova`
244	`i2c_stop();`	244	`i2c_stop();`
245		245
246	`i2c_start(); // BW`	246	`i2c_start(); // BW`
247	`i2c_write(0xC0);`	247	`i2c_write(0xC0);`
248	`i2c_write(0x28);`	248	`i2c_write(0x28);`
249	`i2c_write(0b01000001);`	249	`i2c_write(0b01000001);`
250	`i2c_stop();`	250	`i2c_stop();`
251		251
252	`/*`	252	`/*`
253	`i2c_start(); // Contrast (nema podstatny vliv na obraz)`	253	`i2c_start(); // Contrast (nema podstatny vliv na obraz)`
254	`i2c_write(0xC0);`	254	`i2c_write(0xC0);`
255	`i2c_write(0x05);`	255	`i2c_write(0x05);`
256	`i2c_write(0xA0); // 48h`	256	`i2c_write(0xA0); // 48h`
257	`i2c_stop();`	257	`i2c_stop();`
258		258
259	`i2c_start(); // Band Filter (pokud by byl problem se zarivkama 50Hz)`	259	`i2c_start(); // Band Filter (pokud by byl problem se zarivkama 50Hz)`
260	`i2c_write(0xC0);`	260	`i2c_write(0xC0);`
261	`i2c_write(0x2D);`	261	`i2c_write(0x2D);`
262	`i2c_write(0x04 \| 0x03);`	262	`i2c_write(0x04 \| 0x03);`
263	`i2c_stop();`	263	`i2c_stop();`
264	`*/`	264	`*/`
265		265
266	`i2c_start(); // Fame Rate`	266	`i2c_start(); // Fame Rate`
267	`i2c_write(0xC0);`	267	`i2c_write(0xC0);`
268	`i2c_write(0x2B);`	268	`i2c_write(0x2B);`
269	`i2c_write(0x00); // cca 17ms (puvodni hodnota 5Eh = 20ms)`	269	`i2c_write(0x00); // cca 17ms (puvodni hodnota 5Eh = 20ms)`
270	`i2c_stop();`	270	`i2c_stop();`
271		271
272	`i2c_start(); // VSTRT`	272	`i2c_start(); // VSTRT`
273	`i2c_write(0xC0);`	273	`i2c_write(0xC0);`
274	`i2c_write(0x19);`	274	`i2c_write(0x19);`
275	`i2c_write(118); // prostredni radka`	275	`i2c_write(118); // prostredni radka`
276	`i2c_stop();`	276	`i2c_stop();`
277		277
278	`i2c_start(); // VEND`	278	`i2c_start(); // VEND`
279	`i2c_write(0xC0);`	279	`i2c_write(0xC0);`
280	`i2c_write(0x1A);`	280	`i2c_write(0x1A);`
281	`i2c_write(118);`	281	`i2c_write(118);`
282	`i2c_stop();`	282	`i2c_stop();`
283		283
284	`NightRider(1); // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC`	284	`NightRider(1); // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC`
285		285
286	`{ // Mereni expozice`	286	`{ // Mereni expozice`
287	`int8 t1,t2;`	287	`int8 t1,t2;`
288		288
289	`i2c_start(); // Brightness, zacni od uplne tmy`	289	`i2c_start(); // Brightness, zacni od uplne tmy`
290	`i2c_write(0xC0);`	290	`i2c_write(0xC0);`
291	`i2c_write(0x06);`	291	`i2c_write(0x06);`
292	`i2c_write(0); // 80h default`	292	`i2c_write(0); // 80h default`
293	`i2c_stop();`	293	`i2c_stop();`
294	`delay_ms(50);`	294	`delay_ms(50);`
295		295
296	`for(offset=0x04;offset<(255-0x04);offset+=0x04) // Zacni od jasu 10h`	296	`for(offset=0x04;offset<(255-0x04);offset+=0x04) // Zacni od jasu 10h`
297	`{`	297	`{`
298	`i2c_start(); // Brightness`	298	`i2c_start(); // Brightness`
299	`i2c_write(0xC0);`	299	`i2c_write(0xC0);`
300	`i2c_write(0x06);`	300	`i2c_write(0x06);`
301	`i2c_write(offset); // 80h default`	301	`i2c_write(offset); // 80h default`
302	`i2c_stop();`	302	`i2c_stop();`
303	`disp(offset);`	303	`disp(offset);`
304	`delay_ms(50);`	304	`delay_ms(50);`
305		305
306	`t1=0;`	306	`t1=0;`
307	`t2=0;`	307	`t2=0;`
308	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`	308	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`
309	`delay_ms(5);`	309	`delay_ms(5);`
310	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`	310	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`
311	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`	311	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`
312	`if(!input(PIX)) continue;`	312	`if(!input(PIX)) continue;`
313	`while(input(PIX));`	313	`while(input(PIX));`
314	`t1=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany`	314	`t1=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany`
315	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`	315	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`
316	`while(!input(PIX));`	316	`while(!input(PIX));`
317	`t2=get_timer0();`	317	`t2=get_timer0();`
318		318
319	`if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break; // Vidis, co mas?`	319	`if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break; // Vidis, co mas?`
320		320
321	`delay_ms(2); // Preskoc druhou radku z kamery`	321	`delay_ms(2); // Preskoc druhou radku z kamery`
322	`};`	322	`};`
323	`delay_ms(1000); // Nech chvili na displayi zmerenou hodnotu`	323	`delay_ms(1000); // Nech chvili na displayi zmerenou hodnotu`
324	`}`	324	`}`
325		325
326	`set_adc_channel(CERVENA); // --- Kroutitko pro jas ---`	326	`set_adc_channel(CERVENA); // --- Kroutitko pro jas ---`
327	`delay_ms(1);`	327	`delay_ms(1);`
328	`offset=read_adc();`	328	`offset=read_adc();`
329	`offset &= 0b11111100; // Dva nejnizsi bity ignoruj`	329	`offset &= 0b11111100; // Dva nejnizsi bity ignoruj`
330	`// offset += 0x70; // Jas nebude nikdy nizsi`	330	`// offset += 0x70; // Jas nebude nikdy nizsi`
331	`disp(offset);`	331	`disp(offset);`
332	`i2c_start(); // Brightness`	332	`i2c_start(); // Brightness`
333	`i2c_write(0xC0);`	333	`i2c_write(0xC0);`
334	`i2c_write(0x06);`	334	`i2c_write(0x06);`
335	`i2c_write(offset); // 80h default`	335	`i2c_write(offset); // 80h default`
336	`i2c_stop();`	336	`i2c_stop();`
337	`delay_ms(1000); // Nech hodnotu chvili na displayi`	337	`delay_ms(1000); // Nech hodnotu chvili na displayi`
338		338
339	`set_adc_channel(ZELENA); // --- Kroutitko pro vykon motoru ---`	339	`set_adc_channel(ZELENA); // --- Kroutitko pro vykon motoru ---`
340	`delay_ms(1);`	340	`delay_ms(1);`
341	`rr=read_adc()>>2; // 0-31 // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni !!!`	341	`rr=read_adc()>>2; // 0-31 // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni !!!`
342	`rrold=rr;`	342	`rrold=rr;`
343		343
344	`cas=CASAVR-CASMIN; // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh`	344	`cas=CASAVR-CASMIN; // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh`
345	`// a aby se to rozjelo jeste dneska`	345	`// a aby se to rozjelo jeste dneska`
346	`stav=start; // Jsme na startu`	346	`stav=start; // Jsme na startu`
347	`set_timer1(0); // Vynuluj citac odometrie`	347	`set_timer1(0); // Vynuluj citac odometrie`
348		348
349	`// ........................... Hlavni smycka ................................`	349	`// ........................... Hlavni smycka ................................`
350	`while(true)`	350	`while(true)`
351	`{`	351	`{`
352	`int8 pom;`	352	`int8 pom;`
353	`int8 n;`	353	`int8 n;`
354		354
355	`next_snap:`	355	`next_snap:`
356		356
357	`pom=0;`	357	`pom=0;`
358	`disable_interrupts(GLOBAL); //----------------------- Critical`	358	`disable_interrupts(GLOBAL); //----------------------- Critical`
359	`while(input(HREF)); // Preskoc 1. radku`	359	`while(input(HREF)); // Preskoc 1. radku`
360	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z 2. radky`	360	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z 2. radky`
361	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`	361	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`
362	`while(input(HREF)) // Po dobu vysilani radky cekej na hranu W/B`	362	`while(input(HREF)) // Po dobu vysilani radky cekej na hranu W/B`
363	`{`	363	`{`
364	`// !!!!Dodelat rozpoznani cerne cary napric pro zastaveni ?`	364	`// !!!!Dodelat rozpoznani cerne cary napric pro zastaveni ?`
365	`if(!input(PIX)) // Pokud se X-krat za sebou precetla CERNA`	365	`if(!input(PIX)) // Pokud se X-krat za sebou precetla CERNA`
366	`if(!input(PIX))`	366	`if(!input(PIX))`
367	`// if(!input(PIX))`	367	`// if(!input(PIX))`
368	`{`	368	`{`
369	`pom=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany`	369	`pom=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany`
370	`break;`	370	`break;`
371	`};`	371	`};`
372	`};`	372	`};`
373	`while(input(HREF)); // Pockej na shozeni signalu HREF`	373	`while(input(HREF)); // Pockej na shozeni signalu HREF`
374		374
375	`if((pom<CASMAX) && (pom>CASMIN)) cas=pom; // Orizni konce radku`	375	`if((pom<CASMAX) && (pom>CASMIN)) cas=pom; // Orizni konce radku`
376	`// Na konci obrazovaho radku to blbne. Jednak chyba od apertury`	376	`// Na konci obrazovaho radku to blbne. Jednak chyba od apertury`
377	`// a vubec to nejak na kraji nefunguje.`	377	`// a vubec to nejak na kraji nefunguje.`
378		378
379	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`	379	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`
380	`delay_us(1000);`	380	`delay_us(1000);`
381	`delay_us(stred);`	381	`delay_us(stred);`
382	`delay_us(stred);`	382	`delay_us(stred);`
383	`delay_us(stred);`	383	`delay_us(stred);`
384	`delay_us(cas);`	384	`delay_us(cas);`
385	`delay_us(cas);`	385	`delay_us(cas);`
386	`output_low(SERVO);`	386	`output_low(SERVO);`
387		387
388	`// Elektronicky diferencial`	388	`// Elektronicky diferencial`
389	`if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace`	389	`if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace`
390	`if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;}; // pro rizeni rychlosti motoru`	390	`if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;}; // pro rizeni rychlosti motoru`
391	`if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92`	391	`if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92`
392		392
393	`enable_interrupts(GLOBAL); //----------------------- Critical`	393	`enable_interrupts(GLOBAL); //----------------------- Critical`
394		394
395	`if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); // Neco jako nasobeni`	395	`if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); // Neco jako nasobeni`
396	`if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);`	396	`if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);`
397		397
398	`// r1<<=1; // Rychlost je dvojnasobna`	398	`// r1<<=1; // Rychlost je dvojnasobna`
399	`// r2<<=1; // Rozsah 2 az 184`	399	`// r2<<=1; // Rozsah 2 az 184`
400		400
401	`/* Nerozumna rychlost po cihle`	401	`/* Nerozumna rychlost po cihle`
402	`if ((stav==cihla)&&(get_timer1()>(odocounter+5))) // Snizime rychlost po ujeti`	402	`if ((stav==cihla)&&(get_timer1()>(odocounter+5))) // Snizime rychlost po ujeti`
403	`{`	403	`{`
404	`rr=rrold;`	404	`rr=rrold;`
405	`stav=pocihle;`	405	`stav=pocihle;`
406	`};`	406	`};`
407	`*/`	407	`*/`
408	`if ((stav==jizda)\|\|(stav==cihla)\|\|(stav==rozjezd)) //\|\|(stav==pocihle)) // Jizda`	408	`if ((stav==jizda)\|\|(stav==cihla)\|\|(stav==rozjezd)) //\|\|(stav==pocihle)) // Jizda`
409	`{`	409	`{`
410	`set_pwm1_duty(r1);`	410	`set_pwm1_duty(r1);`
411	`set_pwm2_duty(r2);`	411	`set_pwm2_duty(r2);`
412	`}`	412	`}`
413	`else`	413	`else`
414	`{`	414	`{`
415	`set_pwm1_duty(0); // Zastaveni`	415	`set_pwm1_duty(0); // Zastaveni`
416	`set_pwm2_duty(0);`	416	`set_pwm2_duty(0);`
417	`};`	417	`};`
418		418
419	`if((stav==rozjezd)&&(get_timer1()>10)) // musi ujet alespon 31cm`	419	`if((stav==rozjezd)&&(get_timer1()>10)) // musi ujet alespon 31cm`
420	`{`	420	`{`
421	`ext_int_edge(H_TO_L); // Nastav podminky preruseni od cihly`	421	`ext_int_edge(H_TO_L); // Nastav podminky preruseni od cihly`
422	`INT0IF=0; // Zruseni predesle udalosti od startera`	422	`INT0IF=0; // Zruseni predesle udalosti od startera`
423	`enable_interrupts(INT_EXT);`	423	`enable_interrupts(INT_EXT);`
424	`enable_interrupts(GLOBAL);`	424	`enable_interrupts(GLOBAL);`
425	`stav=jizda;`	425	`stav=jizda;`
426	`};`	426	`};`
427		427
428	`if(stav==start) // Snimkuje, toci servem a ceka na start`	428	`if(stav==start) // Snimkuje, toci servem a ceka na start`
429	`{`	429	`{`
430	`set_adc_channel(MODRA); // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka`	430	`set_adc_channel(MODRA); // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka`
431	`Delay_ms(1);`	431	`Delay_ms(1);`
432	`stred=read_adc();`	432	`stred=read_adc();`
433	`if(!input(PROXIMITY))`	433	`if(!input(PROXIMITY))`
434	`{`	434	`{`
435	`disp(0x80);`	435	`disp(0x80);`
436	`while(input(PROXIMITY)); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc`	436	`while(input(PROXIMITY)); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc`
437	`set_timer1(0); // Vynuluj citac odometrie`	437	`set_timer1(0); // Vynuluj citac odometrie`
438	`set_pwm1_duty(255); // Rychly rozjezd !!! Zkontrolovat na oscyloskopu`	438	`set_pwm1_duty(255); // Rychly rozjezd !!! Zkontrolovat na oscyloskopu`
439	`set_pwm2_duty(255);`	439	`set_pwm2_duty(255);`
440	`disp(0x01);`	440	`disp(0x01);`
441	`while(get_timer1()<=4) // Ujed alespon 12cm`	441	`while(get_timer1()<=4) // Ujed alespon 12cm`
442	`{`	442	`{`
443	`set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor`	443	`set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor`
444	`delay_us(40);`	444	`delay_us(40);`
445	`if(read_adc()<128) {cas=CASMIN; break;}; // Prejeli jsme caru vlevo`	445	`if(read_adc()<128) {cas=CASMIN; break;}; // Prejeli jsme caru vlevo`
446	`set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor`	446	`set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor`
447	`delay_us(40);`	447	`delay_us(40);`
448	`if(read_adc()<128) {cas=CASMAX; break;}; // Prejeli jsme caru vpravo`	448	`if(read_adc()<128) {cas=CASMAX; break;}; // Prejeli jsme caru vpravo`
449	`cas=CASAVR-CASMIN; // Cara je rovne`	449	`cas=CASAVR-CASMIN; // Cara je rovne`
450	`};`	450	`};`
451	`stav=rozjezd;`	451	`stav=rozjezd;`
452	`};`	452	`};`
453	`}`	453	`}`
454		454
455	`pom=0x80; // Zobrazeni pozice cary na displayi`	455	`pom=0x80; // Zobrazeni pozice cary na displayi`
456	`for(n=CASMAX/8; n<cas; n+=CASMAX/8) pom>>=1;`	456	`for(n=CASMAX/8; n<cas; n+=CASMAX/8) pom>>=1;`
457	`disp(pom);`	457	`disp(pom);`
458		458
459	`while(true) // Ve zbytku casu snimku cti krajni UV senzory`	459	`while(true) // Ve zbytku casu snimku cti krajni UV senzory`
460	`{`	460	`{`
461	`set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor`	461	`set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor`
462	`for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;`	462	`for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;`
463	`if(read_adc()<128) cas=CASMIN;`	463	`if(read_adc()<128) cas=CASMIN;`
464	`set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor`	464	`set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor`
465	`for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;`	465	`for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;`
466	`if(read_adc()<128) cas=CASMAX;`	466	`if(read_adc()<128) cas=CASMAX;`
467	`};`	467	`};`
468	`}`	468	`}`
469	`}`	469	`}`

Subversion Repositories svnkaklik

(root)/roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.c – Rev 207 → 208