WebSVN – svnkaklik – Diff – /roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.c

-//******** Mrakomer ******************************************
+//******** Robot Camerus pro IstRobot 2007 ************
-//"$Id: camerus.c 189 2007-03-16 16:01:25Z kakl $"
+//"$Id: camerus.c 190 2007-03-16 21:34:07Z kakl $"
-//************************************************************
+//*****************************************************
 #include ".\camerus.h"
 #USE FAST_IO (C)     // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery
 // A/D vstupy
 #define  DALKOMER 4  // AN4/RA5 - proximity sensor na ruku startera
 #define  CERNA    3  // AN3/RA3
 #define  CERVENA  2  // AN2/RA2 - cervene kroutitko
 #define  ZELENA   1  // AN1/RA0 - zelene kroutitko
 #define  MODRA    0  // AN0/RA1 - modre kroutitko
 // I/O
 #define HREF   PIN_C5      // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)
 #define PIX    PIN_C6      // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))
 #define SERVO  PIN_B4      // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))
 #define MOT_L  PIN_B5      // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2
 #define MOT_R  PIN_B6      // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1
+#define MOT_1  PIN_C1      // PWM vystpy motoru
+#define MOT_2  PIN_C2      //
 #define DATA   PIN_B2      // K modulu LEDbar data
 #define CP     PIN_B1      // K modulu LEDbar hodiny
 #define ODO    PIN_A4      // Ze snimace z odometrie z praveho kola
 #define IRRX   PIN_B0      // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce
 #define IRTX   PIN_C0      // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky
 #define CASMIN 6           // Rozsah radku snimace
 #define CASMAX 192
 #define CASAVR ((CASMAX+CASMIN) / 2)
 #byte INTCON      = 0x0B         // Interrupt configuration register
    #bit GIE       = INTCON.7
    #bit PEIE      = INTCON.6
    #bit TMR0IE    = INTCON.5
    #bit INT0IE    = INTCON.4
    #bit RBIE      = INTCON.3
    #bit TMR0IF    = INTCON.2
    #bit INT0IF    = INTCON.1
    #bit RBIF      = INTCON.0
 enum stavy {start,rozjezd,jizda,cihla,cil};
 stavy stav;    // Kde jsme na trati
 int8 cas;      // Cas hrany bila/cerna v radce
+inline void brzda()
+{
+   int8 n,i;
+   set_pwm1_duty(0);    // vypni PWM
+   set_pwm2_duty(0);
+   setup_ccp1(CCP_OFF);
+   setup_ccp2(CCP_OFF);
+   for (n=0;n<255;n++)
+   {
+      output_low(MOT_L);
+      output_low(MOT_R);
+      output_high(MOT_1);
+      output_high(MOT_2);
+      delay_us(800);
+      output_high(MOT_L);
+      output_high(MOT_R);
+      output_low(MOT_1);
+      output_low(MOT_2);
+      delay_us(800);
+   }
+   output_low(MOT_L); // smer vpred
+   output_low(MOT_R);
+   setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1               // PWM pro motory
+   setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2
+}
 void SetServo(int8 angle)
+{
    int8 n, offset;
-   for(n=0; n<20; n++)
+   for(n=0; n<14; n++)
+   {
       set_adc_channel(MODRA);    // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka
       Delay_ms(1);
       offset=read_adc();
       output_high(SERVO);        // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
       delay_us(1000);
       delay_us(offset);
       delay_us(offset);
       delay_us(offset);
       delay_us(angle);
       delay_us(angle);
       output_low(SERVO);
       delay_ms(18);
+   }
+}
 #int_EXT
 EXT_isr()   // Preruseni od prekazky
+{
+   set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
+   set_pwm2_duty(0);
+   output_high(MOT_L);  // vzad
+   output_high(MOT_R);
    // Ujistime se, ze prijaty signal je z naseho IR vysilace
    output_high(IRTX);   // Vypni LED na detekci prekazky
-   set_pwm1_duty(0);    // Vypni motory
-   set_pwm2_duty(0);
-   output_low(MOT_L);
-   output_low(MOT_R);
    delay_ms(2);
-   if (!input(IRRX)) return;
+   if (!input(IRRX))    // stale nas signal?
+   {
+      output_low(MOT_L); // je odraz -> vpred
+      output_low(MOT_R);
+      return;
+   };
    output_low(IRTX);    // Zapni LED na detekci prekazky
    delay_ms(10);
-   if (input(IRRX)) return;
+   if (input(IRRX))     // stale nas signal?
+   {
+      output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred
+      output_low(MOT_R);
+      return;
+   };
-   set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
+   SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne
-   set_pwm2_duty(0);
-   output_high(MOT_L);
-   output_high(MOT_R);
-   delay_ms(400);
+   delay_ms(100);    // Doba reverzace
-   output_low(MOT_L); // zastav
-   output_low(MOT_R);
+   brzda();
-   if (stav==cihla) while(true); // Zastav na furt
+   if (stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy
-   if(stav==jizda)
+   if(stav==jizda)   // Objed cihlu
+   {
       int n;
-/*
-      SetServo(CASAVR-CASMIN);
+      SetServo(CASMIN);   // prudce doleva
+      delay_ms(200);
-      set_pwm1_duty(40); // pomalu couvej
+      set_pwm1_duty(150);  // vpred
-      set_pwm2_duty(40);
+      set_pwm2_duty(200);
-      output_high(MOT_L);
+      output_low(MOT_L);
-      output_high(MOT_R);
+      output_low(MOT_R);
       n=0;
       while(true)
+      {
          while(input(ODO));
          while(!input(ODO));
          n++;
-         if(n==6) break;
+         if(n==5) break;
+      }
-      set_pwm1_duty(255);    // reverz (zabrzdi)
+      set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
-      set_pwm2_duty(255);
-      output_low(MOT_L);
-      output_low(MOT_R);
-      delay_ms(100);
-      set_pwm1_duty(0);  // Zastav
       set_pwm2_duty(0);
-      output_low(MOT_L);
+      output_high(MOT_L);
-      output_low(MOT_R);
+      output_high(MOT_R);
-*/
-      delay_ms(1000);
-      SetServo((CASAVR-CASMIN)-20);   // doleva
+      SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne
-      set_pwm1_duty(150);  // vpred
+      set_pwm1_duty(140);  // vpred
-      set_pwm2_duty(200);
+      set_pwm2_duty(140);
       output_low(MOT_L);
       output_low(MOT_R);
-      stav=cihla;
       n=0;
       while(true)
+      {
          while(input(ODO));
          while(!input(ODO));
          n++;
-         if(n==10) break;
+         if(n==6) break;
+      }
-      set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
-      set_pwm2_duty(0);
-      output_high(MOT_L);
-      output_high(MOT_R);
+      brzda();
-      SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne
+      SetServo((CASAVR-CASMIN)+70);   // doprava
       set_pwm1_duty(140);  // vpred
       set_pwm2_duty(140);
       output_low(MOT_L);
       output_low(MOT_R);
-      stav=cihla;
       n=0;
       while(true)
+      {
          while(input(ODO));
          while(!input(ODO));
          n++;
-         if(n==10) break;
+         if(n==6) break;
+      }
       set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
       set_pwm2_duty(0);
       output_high(MOT_L);
       output_high(MOT_R);
-      delay_ms(200);
+      delay_ms(100);
-      set_pwm1_duty(150);  // Zastav
-      set_pwm2_duty(150);
-      output_high(MOT_L);
-      output_high(MOT_R);
-      delay_ms(1000);
+      brzda();
       SetServo(CASMIN);   // max. doleva
-      set_pwm1_duty(0);  // vzad
+      set_pwm1_duty(0);   // vzad
       set_pwm2_duty(20);
       output_low(MOT_L);
       output_high(MOT_R);
-      stav=cihla;
       n=0;
       while(true)
+      {
          while(input(ODO));
          while(!input(ODO));
          n++;
-         if(n==10) break;
+         if(n==5) break;
+      }
       set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
       set_pwm2_duty(255);
       output_low(MOT_L);
       output_low(MOT_R);
       delay_ms(100);
-      set_pwm1_duty(0);  // Zastav
-      set_pwm2_duty(0);
-      output_low(MOT_L);
-      output_low(MOT_R);
-      delay_ms(500);
+      brzda();
-      SetServo((CASAVR-CASMIN)+5);   // mirne doprava
+      SetServo((CASAVR-CASMIN)+20);   // mirne doprava
-      set_pwm1_duty(180);  // vpred
+      set_pwm1_duty(190);  // vpred
-      set_pwm2_duty(180);
+      set_pwm2_duty(190);
       output_low(MOT_L);
       output_low(MOT_R);
-      stav=cihla;
       n=0;
       while(true)
+      {
          while(input(ODO));
          while(!input(ODO));
          n++;
-         if(n==12) break;
+         if(n==14) break;
+      }
+/*
-      set_pwm1_duty(0);  // Zastav
+      set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
       set_pwm2_duty(0);
-      output_low(MOT_L);
+      output_high(MOT_L);
-      output_low(MOT_R);
+      output_high(MOT_R);
-      delay_ms(500);
+      delay_ms(100);
+*/
+      brzda();
       cas=CASMIN;  // Cara je vlevo
       stav=cihla;
+   }
+}
 // Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar
 void disp(int8 x)
+{
    int n;
    x=~x;
    for(n=0;n<=7;n++)
+   {
       if (x & 1 == 1) output_high(DATA); else output_low(DATA);
       output_high(CP);
       x>>=1;
       output_low(CP);
+   }
+}
 // Blikani LEDbarem ve stilu Night Rider
 void NightRider(int8 x)
+{
    int n,i,j;
    for(j=0;j<x;j++)
+   {
       i=0x01;
       for(n=0;n<7;n++)
+      {
          disp(i);
          rotate_left(&i, 1);
          delay_ms(40);
+      }
       for(n=0;n<7;n++)
+      {
          disp(i);
          rotate_right(&i, 1);
          delay_ms(40);
+      }
+   }
    disp(i);
    delay_ms(40);
    i=0;
    disp(i);
+}
 void main()
+{
    int8 offset;   // Promena pro ulozeni ovsetu
    int8 rr;       // Promenna na ulozeni Rozumne rychlost
    int8 r1;       // Rychlost motoru 1
    int8 r2;       // Rychlost motoru 2
    int16 trasa;   // Pocitadlo ujete vzdalenosti
    setup_adc_ports(ALL_ANALOG);              // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek
    setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
    setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);  // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce
    setup_timer_1(T1_DISABLED);
    setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1);        // Casovac PWM motoru
    setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1               // PWM pro motory
    setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2
    setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
    setup_vref(FALSE);
    set_tris_c(0b11111000);     // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se nedela automaticky
    set_pwm1_duty(0);   // Zastav motory
    set_pwm2_duty(0);
    output_low(MOT_L);
    output_low(MOT_R);
    output_low(IRTX);   // Zapni LED na detekci prekazky
    NightRider(1);    // Aby se poznalo, ze byl RESET
                      // Musi se pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy
    //... Nastaveni kamery ...
    i2c_start();      // Soft RESET kamery
    i2c_write(0xC0);        // Pro single slave musi mit vsechny zapisy adresu C0h
    i2c_write(0x12);        // Adresa registru COMH
    i2c_write(0x80 | 0x24); // Zapis ridiciho slova
    i2c_stop();
    i2c_start();      // BW
    i2c_write(0xC0);
    i2c_write(0x28);
    i2c_write(0b01000001);
    i2c_stop();
 /*
    i2c_start();      // Contrast (nema podstatny vliv na obraz)
    i2c_write(0xC0);
    i2c_write(0x05);
    i2c_write(0xA0);  // 48h
    i2c_stop();
    i2c_start();      // Band Filter (pokud by byl problem se zarivkama 50Hz)
    i2c_write(0xC0);
    i2c_write(0x2D);
    i2c_write(0x04 | 0x03);
    i2c_stop();
 */
    i2c_start();      // Fame Rate
    i2c_write(0xC0);
    i2c_write(0x2B);
    i2c_write(0x00);  // cca 17ms (puvodni hodnota 5Eh = 20ms)
    i2c_stop();
    i2c_start();      // VSTRT
    i2c_write(0xC0);
    i2c_write(0x19);
    i2c_write(118);   // prostredni radka
    i2c_stop();
    i2c_start();      // VEND
    i2c_write(0xC0);
    i2c_write(0x1A);
    i2c_write(118);
    i2c_stop();
    NightRider(1);    // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC
    { // Mereni expozice
       int8 t1,t2;
       i2c_start();      // Brightness, zacni od uplne tmy
       i2c_write(0xC0);
       i2c_write(0x06);
       i2c_write(0);  // 80h default
       i2c_stop();
       delay_ms(50);
-      for(offset=0x60;offset<=254;offset+=0x04)   // Zacni od jasu 60h
+      for(offset=0x60;offset<(255-0x04);offset+=0x04)   // Zacni od jasu 60h
+      {
          i2c_start();      // Brightness
          i2c_write(0xC0);
          i2c_write(0x06);
          i2c_write(offset);  // 80h default
          i2c_stop();
          disp(offset);
          delay_ms(50);
          t1=0;
          t2=0;
          while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
          delay_ms(5);
          while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
          set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
          if(!input(PIX)) continue;
          while(input(PIX));
          t1=get_timer0();    // Precti cas z citace casu hrany
          set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
          while(!input(PIX));
          t2=get_timer0();
          if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break; // Vidis, co mas?
          delay_ms(2);   // Preskoc druhou radku z kamery
       };
       delay_ms(1000);   // Nech chvili na displayi zmerenou hodnotu
+   }
    set_adc_channel(CERVENA);   // --- Kroutitko pro jas ---
    delay_ms(1);
    offset=read_adc()>>1;   // 0-127
    offset &= 0b11111100;   // Dva nejnizsi bity ignoruj
+   offset += 0x70;         // Jas nebude nikdy nizsi
    disp(offset);
    i2c_start();            // Brightness
    i2c_write(0xC0);
    i2c_write(0x06);
-   i2c_write(offset+0x70);  // 80h default
+   i2c_write(offset);  // 80h default
    i2c_stop();
    delay_ms(1000);   // Nech hodnotu chvili na displayi
    set_adc_channel(ZELENA);   // --- Kroutitko pro vykon motoru ---
    delay_ms(1);
    rr=read_adc()>>2; // 0-31  // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni !!!
    cas=CASAVR-CASMIN;  // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh a aby se to rozjelo jeste dneska
    stav=start;
    trasa=0;
    // ... Hlavni smycka ...
    while(true)
+   {
       int8 pom;
       int8 n;
       pom=0;
       while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
       set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
       while(input(HREF))      // Po dobu vysilani radky cekej na hranu W/B
+      {
 // !!!!Dodelat rozpoznani cerne cary napric pro zastaveni ?
          if(!input(PIX))   // Pokud se X-krat za sebou precetla CERNA
          if(!input(PIX))
 //         if(!input(PIX))
+         {
             pom=get_timer0();    // Precti cas z citace casu hrany
             break;
          };
       };
       while(input(HREF));      // Pockej na shozeni signalu HREF
       if((pom<CASMAX) && (pom>CASMIN)) cas=pom;  // Orizni konce radku
       // Na konci obrazovaho radku to blbne. Jednak chyba od apertury
       // a vubec to nejak na kraji nefunguje.
       set_adc_channel(MODRA);    // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka
       Delay_ms(1);
       offset=read_adc();
       output_high(SERVO);        // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
       delay_us(1000);
       delay_us(offset);
       delay_us(offset);
       delay_us(offset);
       delay_us(cas);
       delay_us(cas);
       output_low(SERVO);
       // Elektronicky diferencial
       if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace
       if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;};   // pro rizeni rychlosti motoru
       if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92
       if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);     // Neco jako nasobeni
       if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);
 //      r1<<=1;     // Rychlost je dvojnasobna
 //      r2<<=1;     // Rozsah 2 az 184
       if ((stav==jizda)||(stav==cihla))      // Jizda
+      {
          set_pwm1_duty(r1);
          set_pwm2_duty(r2);
          trasa++;
+      }
       else
+      {
          set_pwm1_duty(0);       // Zastaveni
          set_pwm2_duty(0);
+      }
       set_adc_channel(DALKOMER);   // Prepni A/D prevodnik na detektor cihly
       Delay_ms(1);
       if((stav==jizda)&&(trasa>50)) // musi to alespon 1s jet
+      {
          ext_int_edge(H_TO_L);         // Nastav podminky preruseni od cihly
          INT0IF=0;                     // Zruseni predesle udalosti od startera
          enable_interrupts(INT_EXT);
          enable_interrupts(GLOBAL);
       };
       if(stav==start)         // Snimkuje, toci servem a ceka na start
       if(read_adc()<128)
+      {
          disp(0x80);
          while(read_adc()<128); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc
          set_pwm1_duty(255);    // Rychly rozjezd  !!! Zkontrolovat na oscyloskopu
          set_pwm2_duty(255);
          disp(0x1);
-         delay_ms(200);
+         delay_ms(400);
          stav=jizda;
+      }
       pom=0x80;    // Zobrazeni pozice cary na displayi
       for(n=CASMAX/8; n<cas; n+=CASMAX/8) pom>>=1;
       disp(pom);
    };
+}

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