WebSVN – svnkaklik – Diff – /roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.c


//******** Robot Camerus pro IstRobot 2007 ************
//"$Id: camerus.c 204 2007-03-21 09:14:22Z kakl $"
//*****************************************************
 
#include ".\camerus.h"
 
#USE FAST_IO (C)     // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery
 
// A/D vstupy
#define  RMAX     4  // AN4/RA5 - leve cidlo na vyjeti z cary
#define  LMAX     3  // AN3/RA3 - prave cidlo na vyjeti z cary
#define  CERVENA  2  // AN2/RA2 - cervene kroutitko
#define  ZELENA   1  // AN1/RA0 - zelene kroutitko
#define  MODRA    0  // AN0/RA1 - modre kroutitko
 
// I/O
#define HREF      PIN_C5      // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)
#define PIX       PIN_C6      // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))
#define SERVO     PIN_B4      // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))
#define MOT_L     PIN_B5      // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2
#define MOT_R     PIN_B6      // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1
#define MOT_1     PIN_C1      // PWM vystpy motoru
#define MOT_2     PIN_C2      //
#define DATA      PIN_B2      // K modulu LEDbar data
#define CP        PIN_B1      // K modulu LEDbar hodiny
//#define ODO       PIN_A4      // Ze snimace z odometrie z praveho kola / nove je to na RC0 na TIMER1
                                // Jeden impuls je 31,25mm
#define IRRX      PIN_B0      // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce
#define IRTX      PIN_B3      // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky
#define PROXIMITY PIN_C7      // Cidlo kratkeho dosahu na cihlu
 
#define CASMIN 6           // Rozsah radku snimace
#define CASMAX 192
#define CASAVR ((CASMAX+CASMIN) / 2)
 
#byte INTCON      = 0x0B         // Interrupt configuration register
   #bit GIE       = INTCON.7
   #bit PEIE      = INTCON.6
   #bit TMR0IE    = INTCON.5
   #bit INT0IE    = INTCON.4
   #bit RBIE      = INTCON.3
   #bit TMR0IF    = INTCON.2
   #bit INT0IF    = INTCON.1
   #bit RBIF      = INTCON.0
 
enum stavy {start,rozjezd,jizda,cihla,pocihle,cil};
stavy stav;       // Kde jsme na trati
int8 cas;         // Cas hrany bila/cerna v radce
int8 stred;       // Vystredeni kolecka
int16 odocounter;  // Zaznamenani aktualniho stavu pocitadla odometrie
int8 rr;       // Promenna na ulozeni Rozumne rychlost
int8 rrold;
 
// Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar
void disp(int8 x)
{
   int n;
 
   x=~x;
   for(n=0;n<=7;n++)
   {
      if (x & 1 == 1) output_high(DATA); else output_low(DATA);
      output_high(CP);
      x>>=1;
      output_low(CP);
   }
}
 
// Blikani LEDbarem ve stilu Night Rider
void NightRider(int8 x)
{
   int n,i,j;
 
   for(j=0;j<x;j++)
   {
      i=0x01;
      for(n=0;n<7;n++)
      {
         disp(i);
         rotate_left(&i, 1);
         delay_ms(40);
      }
      for(n=0;n<7;n++)
      {
         disp(i);
         rotate_right(&i, 1);
         delay_ms(40);
      }
   }
   disp(i);
   delay_ms(40);
   i=0;
   disp(i);
}
 
// Brzdeni motorama stridou 1:1
void brzda()
{
   int8 n,i;
 
   set_pwm1_duty(0);    // vypni PWM
   set_pwm2_duty(0);
   setup_ccp1(CCP_OFF);
   setup_ccp2(CCP_OFF);
   for (n=0;n<100;n++)
   {
      output_low(MOT_L);
      output_low(MOT_R);
      output_high(MOT_1);
      output_high(MOT_2);
      delay_us(800);
      output_high(MOT_L);
      output_high(MOT_R);
      output_low(MOT_1);
      output_low(MOT_2);
      delay_us(800);
   }
   output_low(MOT_L); // smer vpred
   output_low(MOT_R);
   setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1               // Zapni PWM pro motory
   setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2
}
 
void SetServo(int8 angle)
{
   int8 n;
 
   for(n=0; n<14; n++)
   {
      output_high(SERVO);        // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
      delay_us(1000);
      delay_us(stred);
      delay_us(stred);
      delay_us(stred);
      delay_us(angle);
      delay_us(angle);
      output_low(SERVO);
      delay_ms(18);
   }
}
 
inline void SetServoQ(int8 angle)
{
   output_high(SERVO);        // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
   delay_us(1000);
   delay_us(stred);
   delay_us(stred);
   delay_us(stred);
   delay_us(angle);
   delay_us(angle);
   output_low(SERVO);
}
 
#int_EXT
EXT_isr()   // Preruseni od prekazky
{
   set_pwm1_duty(0);    // zabrzdi
   set_pwm2_duty(0);
   output_high(MOT_L); 
   output_high(MOT_R);
   // Ujistime se, ze prijaty signal je z naseho IR vysilace
   output_high(IRTX);   // Vypni LED na detekci prekazky
   delay_ms(2);
   if (!input(IRRX))    // stale nas signal?
   {
      output_low(MOT_L); // je odraz -> vpred
      output_low(MOT_R);
      return;
   };
   output_low(IRTX);    // Zapni LED na detekci prekazky
   delay_ms(10);
   if (input(IRRX))     // stale nas signal?
   {
      output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred
      output_low(MOT_R);
      return;
   };
/*
   SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne
 
   set_pwm1_duty(140);  // vpred
   set_pwm2_duty(140);
   output_low(MOT_L);
   output_low(MOT_R);
 
   odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
//!!! while(true) {disp(MAKE8(get_timer1(),0)); delay_ms(10);};
 
   while(true)
   {
      if(!input(PROXIMITY)) break; // Je cihla blizko?
      if(get_timer1()>(odocounter+7)) return; // nedojeli jsme k cihle, jed dal
   };
   set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
   set_pwm2_duty(0);
   output_high(MOT_L);
   output_high(MOT_R);
*/
   delay_ms(150);
   brzda();
 
   if(stav==pocihle) stav=jizda;//!!!!while(true); // Zastav na furt, konec drahy
 
   if(stav==jizda)   // Objed cihlu
   {
      #include ".\objizdka_R.c"
   }
}
 
 
//---------------------------------- MAIN --------------------------------------
void main()
{
   int8 offset;   // Promena pro ulozeni ovsetu
 
   int8 r1;       // Rychlost motoru 1
   int8 r2;       // Rychlost motoru 2
   int16 trasa;   // Pocitadlo ujete vzdalenosti
 
   setup_adc_ports(ALL_ANALOG);              // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek
   setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
   setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);  // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce
   setup_timer_1(T1_EXTERNAL);               // Cita pulzy z odometrie z praveho kola
   setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1);        // Casovac PWM motoru
   setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1               // PWM pro motory
   setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2
   setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
   setup_vref(FALSE);
 
   set_tris_c(0b11111001);     // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se nedela automaticky
 
   set_pwm1_duty(0);   // Zastav motory
   set_pwm2_duty(0);
   output_low(MOT_L);
   output_low(MOT_R);
 
   output_low(IRTX);   // Zapni LED na detekci prekazky
 
   NightRider(1);    // Aby se poznalo, ze byl RESET
                     // Musi se pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy
 
   //... Nastaveni kamery ...
   i2c_start();      // Soft RESET kamery
   i2c_write(0xC0);        // Pro single slave musi mit vsechny zapisy adresu C0h
   i2c_write(0x12);        // Adresa registru COMH
   i2c_write(0x80 | 0x24); // Zapis ridiciho slova
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // BW
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x28);
   i2c_write(0b01000001);
   i2c_stop();
 
/*
   i2c_start();      // Contrast (nema podstatny vliv na obraz)
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x05);
   i2c_write(0xA0);  // 48h
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // Band Filter (pokud by byl problem se zarivkama 50Hz)
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x2D);
   i2c_write(0x04 | 0x03);
   i2c_stop();
*/
 
   i2c_start();      // Fame Rate
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x2B);
   i2c_write(0x00);  // cca 17ms (puvodni hodnota 5Eh = 20ms)
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // VSTRT
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x19);
   i2c_write(118);   // prostredni radka
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // VEND
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x1A);
   i2c_write(118);
   i2c_stop();
 
   NightRider(1);    // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC
 
   { // Mereni expozice
      int8 t1,t2;
 
      i2c_start();      // Brightness, zacni od uplne tmy
      i2c_write(0xC0);
      i2c_write(0x06);
      i2c_write(0);  // 80h default
      i2c_stop();
      delay_ms(50);
 
      for(offset=0x04;offset<(255-0x04);offset+=0x04)   // Zacni od jasu 10h
      {
         i2c_start();      // Brightness
         i2c_write(0xC0);
         i2c_write(0x06);
         i2c_write(offset);  // 80h default
         i2c_stop();
         disp(offset);
         delay_ms(50);
 
         t1=0;
         t2=0;
         while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
         delay_ms(5);
         while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
         set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
         if(!input(PIX)) continue;
         while(input(PIX));
         t1=get_timer0();    // Precti cas z citace casu hrany
         set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
         while(!input(PIX));
         t2=get_timer0();
 
         if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break; // Vidis, co mas?
 
         delay_ms(2);   // Preskoc druhou radku z kamery
      };
      delay_ms(1000);   // Nech chvili na displayi zmerenou hodnotu
   }
 
   set_adc_channel(CERVENA);   // --- Kroutitko pro jas ---
   delay_ms(1);
   offset=read_adc();
   offset &= 0b11111100;   // Dva nejnizsi bity ignoruj
//   offset += 0x70;         // Jas nebude nikdy nizsi
   disp(offset);
   i2c_start();            // Brightness
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x06);
   i2c_write(offset);  // 80h default
   i2c_stop();
   delay_ms(1000);   // Nech hodnotu chvili na displayi
 
   set_adc_channel(ZELENA);   // --- Kroutitko pro vykon motoru ---
   delay_ms(1);
   rr=read_adc()>>2; // 0-31  // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni !!!
   rrold=rr;
   
   cas=CASAVR-CASMIN;  // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh a aby se to rozjelo jeste dneska
   stav=start;
   trasa=0;
   set_timer1(0);         // Vynuluj citac odometrie
 
   // ........................... Hlavni smycka ................................
   while(true)
   {
      int8 pom;
      int8 n;
 
next_snap:
 
      pom=0;
      disable_interrupts(GLOBAL);  //----------------------- Critical 
      while(input(HREF));     // Preskoc 1. radku
      while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z 2. radky
      set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
      while(input(HREF))      // Po dobu vysilani radky cekej na hranu W/B
      {
// !!!!Dodelat rozpoznani cerne cary napric pro zastaveni ?
         if(!input(PIX))   // Pokud se X-krat za sebou precetla CERNA
         if(!input(PIX))
//         if(!input(PIX))
         {
            pom=get_timer0();    // Precti cas z citace casu hrany
            break;
         };
      };
      while(input(HREF));      // Pockej na shozeni signalu HREF
 
      if((pom<CASMAX) && (pom>CASMIN)) cas=pom;  // Orizni konce radku
      // Na konci obrazovaho radku to blbne. Jednak chyba od apertury
      // a vubec to nejak na kraji nefunguje.
 
      output_high(SERVO);        // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
      delay_us(1000);
      delay_us(stred);
      delay_us(stred);
      delay_us(stred);
      delay_us(cas);
      delay_us(cas);
      output_low(SERVO);
 
      // Elektronicky diferencial
      if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace
      if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;};   // pro rizeni rychlosti motoru
      if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92
 
      enable_interrupts(GLOBAL);    //----------------------- Critical
 
      if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);     // Neco jako nasobeni
      if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);
 
//      r1<<=1;     // Rychlost je dvojnasobna
//      r2<<=1;     // Rozsah 2 az 184
 
      if ((stav==cihla)&&(get_timer1()>(odocounter+5))) 
      {
         rr=rrold;
         stav=pocihle;
      };
      
      if ((stav==jizda)||(stav==cihla)||(stav==pocihle))      // Jizda
      {
         set_pwm1_duty(r1);
         set_pwm2_duty(r2);
         trasa++;
      }
      else
      {
         set_pwm1_duty(0);       // Zastaveni
         set_pwm2_duty(0);
      };
 
//!!! trasu zrusit a predelat to na odometrii
      if((stav==jizda)&&(trasa>50)) // musi to alespon 1s jet
      {
         ext_int_edge(H_TO_L);         // Nastav podminky preruseni od cihly
         INT0IF=0;                     // Zruseni predesle udalosti od startera
         enable_interrupts(INT_EXT);
         enable_interrupts(GLOBAL);
      };
 
      if(stav==start)         // Snimkuje, toci servem a ceka na start
      {
         set_adc_channel(MODRA);    // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka
         Delay_ms(1);
         stred=read_adc();
         if(!input(PROXIMITY))
         {
            disp(0x80);
            while(input(PROXIMITY)); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc
            set_timer1(0);         // Vynuluj citac odometrie
            set_pwm1_duty(255);    // Rychly rozjezd  !!! Zkontrolovat na oscyloskopu
            set_pwm2_duty(255);
            disp(0x1);
            delay_ms(300);
            stav=jizda;
         };
      }
 
      pom=0x80;    // Zobrazeni pozice cary na displayi
      for(n=CASMAX/8; n<cas; n+=CASMAX/8) pom>>=1;
      disp(pom);
 
      while(true) // Ve zbytku casu snimku cti krajni UV senzory
      {
         set_adc_channel(LMAX);    // Levy UV sensor
         for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;
         if(read_adc()<128) cas=CASMIN;
         set_adc_channel(RMAX);    // Pravy UV sensor
         for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;
         if(read_adc()<128) cas=CASMAX;
      };
   }
}

Rev 200	Rev 204
1	`//****** Robot Camerus pro IstRobot 2007 **********`	1	`//****** Robot Camerus pro IstRobot 2007 **********`
2	`//"$Id: camerus.c 200 2007-03-18 20:54:40Z kakl $"`	2	`//"$Id: camerus.c 204 2007-03-21 09:14:22Z kakl $"`
3	`//*****************************************************`	3	`//*****************************************************`
4		4
5	`#include ".\camerus.h"`	5	`#include ".\camerus.h"`
6		6
7	`#USE FAST_IO (C) // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery`	7	`#USE FAST_IO (C) // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery`
8		8
9	`// A/D vstupy`	9	`// A/D vstupy`
10	`#define RMAX 4 // AN4/RA5 - leve cidlo na vyjeti z cary`	10	`#define RMAX 4 // AN4/RA5 - leve cidlo na vyjeti z cary`
11	`#define LMAX 3 // AN3/RA3 - prave cidlo na vyjeti z cary`	11	`#define LMAX 3 // AN3/RA3 - prave cidlo na vyjeti z cary`
12	`#define CERVENA 2 // AN2/RA2 - cervene kroutitko`	12	`#define CERVENA 2 // AN2/RA2 - cervene kroutitko`
13	`#define ZELENA 1 // AN1/RA0 - zelene kroutitko`	13	`#define ZELENA 1 // AN1/RA0 - zelene kroutitko`
14	`#define MODRA 0 // AN0/RA1 - modre kroutitko`	14	`#define MODRA 0 // AN0/RA1 - modre kroutitko`
15		15
16	`// I/O`	16	`// I/O`
17	`#define HREF PIN_C5 // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)`	17	`#define HREF PIN_C5 // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)`
18	`#define PIX PIN_C6 // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))`	18	`#define PIX PIN_C6 // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))`
19	`#define SERVO PIN_B4 // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))`	19	`#define SERVO PIN_B4 // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))`
20	`#define MOT_L PIN_B5 // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2`	20	`#define MOT_L PIN_B5 // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2`
21	`#define MOT_R PIN_B6 // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1`	21	`#define MOT_R PIN_B6 // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1`
22	`#define MOT_1 PIN_C1 // PWM vystpy motoru`	22	`#define MOT_1 PIN_C1 // PWM vystpy motoru`
23	`#define MOT_2 PIN_C2 //`	23	`#define MOT_2 PIN_C2 //`
24	`#define DATA PIN_B2 // K modulu LEDbar data`	24	`#define DATA PIN_B2 // K modulu LEDbar data`
25	`#define CP PIN_B1 // K modulu LEDbar hodiny`	25	`#define CP PIN_B1 // K modulu LEDbar hodiny`
26	`//#define ODO PIN_A4 // Ze snimace z odometrie z praveho kola / nove je to na RC0 na TIMER1`	26	`//#define ODO PIN_A4 // Ze snimace z odometrie z praveho kola / nove je to na RC0 na TIMER1`
-		27	`// Jeden impuls je 31,25mm`
27	`#define IRRX PIN_B0 // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce`	28	`#define IRRX PIN_B0 // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce`
28	`#define IRTX PIN_B3 // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky`	29	`#define IRTX PIN_B3 // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky`
29	`#define PROXIMITY PIN_C7 // Cidlo kratkeho dosahu na cihlu`	30	`#define PROXIMITY PIN_C7 // Cidlo kratkeho dosahu na cihlu`
30		31
31	`#define CASMIN 6 // Rozsah radku snimace`	32	`#define CASMIN 6 // Rozsah radku snimace`
32	`#define CASMAX 192`	33	`#define CASMAX 192`
33	`#define CASAVR ((CASMAX+CASMIN) / 2)`	34	`#define CASAVR ((CASMAX+CASMIN) / 2)`
34		35
35	`#byte INTCON = 0x0B // Interrupt configuration register`	36	`#byte INTCON = 0x0B // Interrupt configuration register`
36	`#bit GIE = INTCON.7`	37	`#bit GIE = INTCON.7`
37	`#bit PEIE = INTCON.6`	38	`#bit PEIE = INTCON.6`
38	`#bit TMR0IE = INTCON.5`	39	`#bit TMR0IE = INTCON.5`
39	`#bit INT0IE = INTCON.4`	40	`#bit INT0IE = INTCON.4`
40	`#bit RBIE = INTCON.3`	41	`#bit RBIE = INTCON.3`
41	`#bit TMR0IF = INTCON.2`	42	`#bit TMR0IF = INTCON.2`
42	`#bit INT0IF = INTCON.1`	43	`#bit INT0IF = INTCON.1`
43	`#bit RBIF = INTCON.0`	44	`#bit RBIF = INTCON.0`
44		45
45	`enum stavy {start,rozjezd,jizda,cihla,cil};`	46	`enum stavy {start,rozjezd,jizda,cihla,pocihle,cil};`
46	`stavy stav; // Kde jsme na trati`	47	`stavy stav; // Kde jsme na trati`
47	`int8 cas; // Cas hrany bila/cerna v radce`	48	`int8 cas; // Cas hrany bila/cerna v radce`
48	`int8 stred; // Vystredeni kolecka`	49	`int8 stred; // Vystredeni kolecka`
49	`int16 odocounter; // Zaznamenani aktualniho stavu pocitadla odometrie`	50	`int16 odocounter; // Zaznamenani aktualniho stavu pocitadla odometrie`
-		51	`int8 rr; // Promenna na ulozeni Rozumne rychlost`
-		52	`int8 rrold;`
50		53
51	`// Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar`	54	`// Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar`
52	`void disp(int8 x)`	55	`void disp(int8 x)`
53	`{`	56	`{`
54	`int n;`	57	`int n;`
55		58
56	`x=~x;`	59	`x=~x;`
57	`for(n=0;n<=7;n++)`	60	`for(n=0;n<=7;n++)`
58	`{`	61	`{`
59	`if (x & 1 == 1) output_high(DATA); else output_low(DATA);`	62	`if (x & 1 == 1) output_high(DATA); else output_low(DATA);`
60	`output_high(CP);`	63	`output_high(CP);`
61	`x>>=1;`	64	`x>>=1;`
62	`output_low(CP);`	65	`output_low(CP);`
63	`}`	66	`}`
64	`}`	67	`}`
65		68
66	`// Blikani LEDbarem ve stilu Night Rider`	69	`// Blikani LEDbarem ve stilu Night Rider`
67	`void NightRider(int8 x)`	70	`void NightRider(int8 x)`
68	`{`	71	`{`
69	`int n,i,j;`	72	`int n,i,j;`
70		73
71	`for(j=0;j<x;j++)`	74	`for(j=0;j<x;j++)`
72	`{`	75	`{`
73	`i=0x01;`	76	`i=0x01;`
74	`for(n=0;n<7;n++)`	77	`for(n=0;n<7;n++)`
75	`{`	78	`{`
76	`disp(i);`	79	`disp(i);`
77	`rotate_left(&i, 1);`	80	`rotate_left(&i, 1);`
78	`delay_ms(40);`	81	`delay_ms(40);`
79	`}`	82	`}`
80	`for(n=0;n<7;n++)`	83	`for(n=0;n<7;n++)`
81	`{`	84	`{`
82	`disp(i);`	85	`disp(i);`
83	`rotate_right(&i, 1);`	86	`rotate_right(&i, 1);`
84	`delay_ms(40);`	87	`delay_ms(40);`
85	`}`	88	`}`
86	`}`	89	`}`
87	`disp(i);`	90	`disp(i);`
88	`delay_ms(40);`	91	`delay_ms(40);`
89	`i=0;`	92	`i=0;`
90	`disp(i);`	93	`disp(i);`
91	`}`	94	`}`
92		95
93	`// Brzdeni motorama stridou 1:1`	96	`// Brzdeni motorama stridou 1:1`
94	`void brzda()`	97	`void brzda()`
95	`{`	98	`{`
96	`int8 n,i;`	99	`int8 n,i;`
97		100
98	`set_pwm1_duty(0); // vypni PWM`	101	`set_pwm1_duty(0); // vypni PWM`
99	`set_pwm2_duty(0);`	102	`set_pwm2_duty(0);`
100	`setup_ccp1(CCP_OFF);`	103	`setup_ccp1(CCP_OFF);`
101	`setup_ccp2(CCP_OFF);`	104	`setup_ccp2(CCP_OFF);`
102	`for (n=0;n<100;n++)`	105	`for (n=0;n<100;n++)`
103	`{`	106	`{`
104	`output_low(MOT_L);`	107	`output_low(MOT_L);`
105	`output_low(MOT_R);`	108	`output_low(MOT_R);`
106	`output_high(MOT_1);`	109	`output_high(MOT_1);`
107	`output_high(MOT_2);`	110	`output_high(MOT_2);`
108	`delay_us(800);`	111	`delay_us(800);`
109	`output_high(MOT_L);`	112	`output_high(MOT_L);`
110	`output_high(MOT_R);`	113	`output_high(MOT_R);`
111	`output_low(MOT_1);`	114	`output_low(MOT_1);`
112	`output_low(MOT_2);`	115	`output_low(MOT_2);`
113	`delay_us(800);`	116	`delay_us(800);`
114	`}`	117	`}`
115	`output_low(MOT_L); // smer vpred`	118	`output_low(MOT_L); // smer vpred`
116	`output_low(MOT_R);`	119	`output_low(MOT_R);`
117	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // Zapni PWM pro motory`	120	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // Zapni PWM pro motory`
118	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`	121	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`
119	`}`	122	`}`
120		123
121	`void SetServo(int8 angle)`	124	`void SetServo(int8 angle)`
122	`{`	125	`{`
123	`int8 n;`	126	`int8 n;`
124		127
125	`for(n=0; n<14; n++)`	128	`for(n=0; n<14; n++)`
126	`{`	129	`{`
127	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`	130	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`
128	`delay_us(1000);`	131	`delay_us(1000);`
129	`delay_us(stred);`	132	`delay_us(stred);`
130	`delay_us(stred);`	133	`delay_us(stred);`
131	`delay_us(stred);`	134	`delay_us(stred);`
132	`delay_us(angle);`	135	`delay_us(angle);`
133	`delay_us(angle);`	136	`delay_us(angle);`
134	`output_low(SERVO);`	137	`output_low(SERVO);`
135	`delay_ms(18);`	138	`delay_ms(18);`
136	`}`	139	`}`
137	`}`	140	`}`
138		141
-		142	`inline void SetServoQ(int8 angle)`
-		143	`{`
-		144	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`
-		145	`delay_us(1000);`
-		146	`delay_us(stred);`
-		147	`delay_us(stred);`
-		148	`delay_us(stred);`
-		149	`delay_us(angle);`
-		150	`delay_us(angle);`
-		151	`output_low(SERVO);`
-		152	`}`
-		153
139	`#int_EXT`	154	`#int_EXT`
140	`EXT_isr() // Preruseni od prekazky`	155	`EXT_isr() // Preruseni od prekazky`
141	`{`	156	`{`
142	`set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)`	157	`set_pwm1_duty(0); // zabrzdi`
143	`set_pwm2_duty(0);`	158	`set_pwm2_duty(0);`
144	`output_high(MOT_L); // vzad`	159	`output_high(MOT_L);`
145	`output_high(MOT_R);`	160	`output_high(MOT_R);`
146	`// Ujistime se, ze prijaty signal je z naseho IR vysilace`	161	`// Ujistime se, ze prijaty signal je z naseho IR vysilace`
147	`output_high(IRTX); // Vypni LED na detekci prekazky`	162	`output_high(IRTX); // Vypni LED na detekci prekazky`
148	`delay_ms(2);`	163	`delay_ms(2);`
149	`if (!input(IRRX)) // stale nas signal?`	164	`if (!input(IRRX)) // stale nas signal?`
150	`{`	165	`{`
151	`output_low(MOT_L); // je odraz -> vpred`	166	`output_low(MOT_L); // je odraz -> vpred`
152	`output_low(MOT_R);`	167	`output_low(MOT_R);`
153	`return;`	168	`return;`
154	`};`	169	`};`
155	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`	170	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`
156	`delay_ms(10);`	171	`delay_ms(10);`
157	`if (input(IRRX)) // stale nas signal?`	172	`if (input(IRRX)) // stale nas signal?`
158	`{`	173	`{`
159	`output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred`	174	`output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred`
160	`output_low(MOT_R);`	175	`output_low(MOT_R);`
161	`return;`	176	`return;`
162	`};`	177	`};`
163		178	`/*`
164	`SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne`	179	`SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne`
165		180
166	`set_pwm1_duty(140); // vpred`	181	`set_pwm1_duty(140); // vpred`
167	`set_pwm2_duty(140);`	182	`set_pwm2_duty(140);`
168	`output_low(MOT_L);`	183	`output_low(MOT_L);`
169	`output_low(MOT_R);`	184	`output_low(MOT_R);`
170		-
171	`odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie`	185	`odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie`
172	`//!!! while(true) {disp(MAKE8(get_timer1(),0)); delay_ms(10);};`	186	`//!!! while(true) {disp(MAKE8(get_timer1(),0)); delay_ms(10);};`
173		-
174	`while(true)`	187	`while(true)`
175	`{`	188	`{`
176	`if(!input(PROXIMITY)) break; // Je cihla blizko?`	189	`if(!input(PROXIMITY)) break; // Je cihla blizko?`
177	`if(get_timer1()>(odocounter+7)) return; // nedojeli jsme k cihle, jed dal`	190	`if(get_timer1()>(odocounter+7)) return; // nedojeli jsme k cihle, jed dal`
178	`};`	191	`};`
179	`set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)`	192	`set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)`
180	`set_pwm2_duty(0);`	193	`set_pwm2_duty(0);`
181	`output_high(MOT_L);`	194	`output_high(MOT_L);`
182	`output_high(MOT_R);`	195	`output_high(MOT_R);`
-		196	`*/`
183	`delay_ms(150);`	197	`delay_ms(150);`
184	`brzda();`	198	`brzda();`
185		199
186	`if (stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy`	200	`if(stav==pocihle) stav=jizda;//!!!!while(true); // Zastav na furt, konec drahy`
187		201
188	`if(stav==jizda) // Objed cihlu`	202	`if(stav==jizda) // Objed cihlu`
189	`{`	203	`{`
190	`#include ".\objizdka_R.c"`	204	`#include ".\objizdka_R.c"`
191	`}`	205	`}`
192	`}`	206	`}`
193		207
194		208
195	`//---------------------------------- MAIN --------------------------------------`	209	`//---------------------------------- MAIN --------------------------------------`
196	`void main()`	210	`void main()`
197	`{`	211	`{`
198	`int8 offset; // Promena pro ulozeni ovsetu`	212	`int8 offset; // Promena pro ulozeni ovsetu`
199	`int8 rr; // Promenna na ulozeni Rozumne rychlost`	-
200	`int8 r1; // Rychlost motoru 1`	213	`int8 r1; // Rychlost motoru 1`
201	`int8 r2; // Rychlost motoru 2`	214	`int8 r2; // Rychlost motoru 2`
202	`int16 trasa; // Pocitadlo ujete vzdalenosti`	215	`int16 trasa; // Pocitadlo ujete vzdalenosti`
203		216
204	`setup_adc_ports(ALL_ANALOG); // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek`	217	`setup_adc_ports(ALL_ANALOG); // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek`
205	`setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);`	218	`setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);`
206	`setup_timer_0(RTCC_INTERNAL\|RTCC_DIV_1); // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce`	219	`setup_timer_0(RTCC_INTERNAL\|RTCC_DIV_1); // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce`
207	`setup_timer_1(T1_EXTERNAL); // Cita pulzy z odometrie z praveho kola`	220	`setup_timer_1(T1_EXTERNAL); // Cita pulzy z odometrie z praveho kola`
208	`setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // Casovac PWM motoru`	221	`setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // Casovac PWM motoru`
209	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // PWM pro motory`	222	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // PWM pro motory`
210	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`	223	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`
211	`setup_comparator(NC_NC_NC_NC);`	224	`setup_comparator(NC_NC_NC_NC);`
212	`setup_vref(FALSE);`	225	`setup_vref(FALSE);`
213		226
214	`set_tris_c(0b11111001); // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se nedela automaticky`	227	`set_tris_c(0b11111001); // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se nedela automaticky`
215		228
216	`set_pwm1_duty(0); // Zastav motory`	229	`set_pwm1_duty(0); // Zastav motory`
217	`set_pwm2_duty(0);`	230	`set_pwm2_duty(0);`
218	`output_low(MOT_L);`	231	`output_low(MOT_L);`
219	`output_low(MOT_R);`	232	`output_low(MOT_R);`
220		233
221	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`	234	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`
222		235
223	`NightRider(1); // Aby se poznalo, ze byl RESET`	236	`NightRider(1); // Aby se poznalo, ze byl RESET`
224	`// Musi se pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy`	237	`// Musi se pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy`
225		238
226	`//... Nastaveni kamery ...`	239	`//... Nastaveni kamery ...`
227	`i2c_start(); // Soft RESET kamery`	240	`i2c_start(); // Soft RESET kamery`
228	`i2c_write(0xC0); // Pro single slave musi mit vsechny zapisy adresu C0h`	241	`i2c_write(0xC0); // Pro single slave musi mit vsechny zapisy adresu C0h`
229	`i2c_write(0x12); // Adresa registru COMH`	242	`i2c_write(0x12); // Adresa registru COMH`
230	`i2c_write(0x80 \| 0x24); // Zapis ridiciho slova`	243	`i2c_write(0x80 \| 0x24); // Zapis ridiciho slova`
231	`i2c_stop();`	244	`i2c_stop();`
232		245
233	`i2c_start(); // BW`	246	`i2c_start(); // BW`
234	`i2c_write(0xC0);`	247	`i2c_write(0xC0);`
235	`i2c_write(0x28);`	248	`i2c_write(0x28);`
236	`i2c_write(0b01000001);`	249	`i2c_write(0b01000001);`
237	`i2c_stop();`	250	`i2c_stop();`
238		251
239	`/*`	252	`/*`
240	`i2c_start(); // Contrast (nema podstatny vliv na obraz)`	253	`i2c_start(); // Contrast (nema podstatny vliv na obraz)`
241	`i2c_write(0xC0);`	254	`i2c_write(0xC0);`
242	`i2c_write(0x05);`	255	`i2c_write(0x05);`
243	`i2c_write(0xA0); // 48h`	256	`i2c_write(0xA0); // 48h`
244	`i2c_stop();`	257	`i2c_stop();`
245		258
246	`i2c_start(); // Band Filter (pokud by byl problem se zarivkama 50Hz)`	259	`i2c_start(); // Band Filter (pokud by byl problem se zarivkama 50Hz)`
247	`i2c_write(0xC0);`	260	`i2c_write(0xC0);`
248	`i2c_write(0x2D);`	261	`i2c_write(0x2D);`
249	`i2c_write(0x04 \| 0x03);`	262	`i2c_write(0x04 \| 0x03);`
250	`i2c_stop();`	263	`i2c_stop();`
251	`*/`	264	`*/`
252		265
253	`i2c_start(); // Fame Rate`	266	`i2c_start(); // Fame Rate`
254	`i2c_write(0xC0);`	267	`i2c_write(0xC0);`
255	`i2c_write(0x2B);`	268	`i2c_write(0x2B);`
256	`i2c_write(0x00); // cca 17ms (puvodni hodnota 5Eh = 20ms)`	269	`i2c_write(0x00); // cca 17ms (puvodni hodnota 5Eh = 20ms)`
257	`i2c_stop();`	270	`i2c_stop();`
258		271
259	`i2c_start(); // VSTRT`	272	`i2c_start(); // VSTRT`
260	`i2c_write(0xC0);`	273	`i2c_write(0xC0);`
261	`i2c_write(0x19);`	274	`i2c_write(0x19);`
262	`i2c_write(118); // prostredni radka`	275	`i2c_write(118); // prostredni radka`
263	`i2c_stop();`	276	`i2c_stop();`
264		277
265	`i2c_start(); // VEND`	278	`i2c_start(); // VEND`
266	`i2c_write(0xC0);`	279	`i2c_write(0xC0);`
267	`i2c_write(0x1A);`	280	`i2c_write(0x1A);`
268	`i2c_write(118);`	281	`i2c_write(118);`
269	`i2c_stop();`	282	`i2c_stop();`
270		283
271	`NightRider(1); // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC`	284	`NightRider(1); // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC`
272		285
273	`{ // Mereni expozice`	286	`{ // Mereni expozice`
274	`int8 t1,t2;`	287	`int8 t1,t2;`
275		288
276	`i2c_start(); // Brightness, zacni od uplne tmy`	289	`i2c_start(); // Brightness, zacni od uplne tmy`
277	`i2c_write(0xC0);`	290	`i2c_write(0xC0);`
278	`i2c_write(0x06);`	291	`i2c_write(0x06);`
279	`i2c_write(0); // 80h default`	292	`i2c_write(0); // 80h default`
280	`i2c_stop();`	293	`i2c_stop();`
281	`delay_ms(50);`	294	`delay_ms(50);`
282		295
283	`for(offset=0x04;offset<(255-0x04);offset+=0x04) // Zacni od jasu 10h`	296	`for(offset=0x04;offset<(255-0x04);offset+=0x04) // Zacni od jasu 10h`
284	`{`	297	`{`
285	`i2c_start(); // Brightness`	298	`i2c_start(); // Brightness`
286	`i2c_write(0xC0);`	299	`i2c_write(0xC0);`
287	`i2c_write(0x06);`	300	`i2c_write(0x06);`
288	`i2c_write(offset); // 80h default`	301	`i2c_write(offset); // 80h default`
289	`i2c_stop();`	302	`i2c_stop();`
290	`disp(offset);`	303	`disp(offset);`
291	`delay_ms(50);`	304	`delay_ms(50);`
292		305
293	`t1=0;`	306	`t1=0;`
294	`t2=0;`	307	`t2=0;`
295	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`	308	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`
296	`delay_ms(5);`	309	`delay_ms(5);`
297	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`	310	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`
298	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`	311	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`
299	`if(!input(PIX)) continue;`	312	`if(!input(PIX)) continue;`
300	`while(input(PIX));`	313	`while(input(PIX));`
301	`t1=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany`	314	`t1=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany`
302	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`	315	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`
303	`while(!input(PIX));`	316	`while(!input(PIX));`
304	`t2=get_timer0();`	317	`t2=get_timer0();`
305		318
306	`if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break; // Vidis, co mas?`	319	`if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break; // Vidis, co mas?`
307		320
308	`delay_ms(2); // Preskoc druhou radku z kamery`	321	`delay_ms(2); // Preskoc druhou radku z kamery`
309	`};`	322	`};`
310	`delay_ms(1000); // Nech chvili na displayi zmerenou hodnotu`	323	`delay_ms(1000); // Nech chvili na displayi zmerenou hodnotu`
311	`}`	324	`}`
312		325
313	`set_adc_channel(CERVENA); // --- Kroutitko pro jas ---`	326	`set_adc_channel(CERVENA); // --- Kroutitko pro jas ---`
314	`delay_ms(1);`	327	`delay_ms(1);`
315	`offset=read_adc();`	328	`offset=read_adc();`
316	`offset &= 0b11111100; // Dva nejnizsi bity ignoruj`	329	`offset &= 0b11111100; // Dva nejnizsi bity ignoruj`
317	`// offset += 0x70; // Jas nebude nikdy nizsi`	330	`// offset += 0x70; // Jas nebude nikdy nizsi`
318	`disp(offset);`	331	`disp(offset);`
319	`i2c_start(); // Brightness`	332	`i2c_start(); // Brightness`
320	`i2c_write(0xC0);`	333	`i2c_write(0xC0);`
321	`i2c_write(0x06);`	334	`i2c_write(0x06);`
322	`i2c_write(offset); // 80h default`	335	`i2c_write(offset); // 80h default`
323	`i2c_stop();`	336	`i2c_stop();`
324	`delay_ms(1000); // Nech hodnotu chvili na displayi`	337	`delay_ms(1000); // Nech hodnotu chvili na displayi`
325		338
326	`set_adc_channel(ZELENA); // --- Kroutitko pro vykon motoru ---`	339	`set_adc_channel(ZELENA); // --- Kroutitko pro vykon motoru ---`
327	`delay_ms(1);`	340	`delay_ms(1);`
328	`rr=read_adc()>>2; // 0-31 // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni !!!`	341	`rr=read_adc()>>2; // 0-31 // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni !!!`
-		342	`rrold=rr;`
329		343
330	`cas=CASAVR-CASMIN; // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh a aby se to rozjelo jeste dneska`	344	`cas=CASAVR-CASMIN; // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh a aby se to rozjelo jeste dneska`
331	`stav=start;`	345	`stav=start;`
332	`trasa=0;`	346	`trasa=0;`
333	`set_timer1(0); // Vynuluj citac odometrie`	347	`set_timer1(0); // Vynuluj citac odometrie`
334		348
335	`// ........................... Hlavni smycka ................................`	349	`// ........................... Hlavni smycka ................................`
336	`while(true)`	350	`while(true)`
337	`{`	351	`{`
338	`int8 pom;`	352	`int8 pom;`
339	`int8 n;`	353	`int8 n;`
340		354
341	`next_snap:`	355	`next_snap:`
342		356
343	`pom=0;`	357	`pom=0;`
-		358	`disable_interrupts(GLOBAL); //----------------------- Critical`
344	`while(input(HREF)); // Preskoc 1. radku`	359	`while(input(HREF)); // Preskoc 1. radku`
345	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z 2. radky`	360	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z 2. radky`
346	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`	361	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`
347	`while(input(HREF)) // Po dobu vysilani radky cekej na hranu W/B`	362	`while(input(HREF)) // Po dobu vysilani radky cekej na hranu W/B`
348	`{`	363	`{`
349	`// !!!!Dodelat rozpoznani cerne cary napric pro zastaveni ?`	364	`// !!!!Dodelat rozpoznani cerne cary napric pro zastaveni ?`
350	`if(!input(PIX)) // Pokud se X-krat za sebou precetla CERNA`	365	`if(!input(PIX)) // Pokud se X-krat za sebou precetla CERNA`
351	`if(!input(PIX))`	366	`if(!input(PIX))`
352	`// if(!input(PIX))`	367	`// if(!input(PIX))`
353	`{`	368	`{`
354	`pom=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany`	369	`pom=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany`
355	`break;`	370	`break;`
356	`};`	371	`};`
357	`};`	372	`};`
358	`while(input(HREF)); // Pockej na shozeni signalu HREF`	373	`while(input(HREF)); // Pockej na shozeni signalu HREF`
359		374
360	`if((pom<CASMAX) && (pom>CASMIN)) cas=pom; // Orizni konce radku`	375	`if((pom<CASMAX) && (pom>CASMIN)) cas=pom; // Orizni konce radku`
361	`// Na konci obrazovaho radku to blbne. Jednak chyba od apertury`	376	`// Na konci obrazovaho radku to blbne. Jednak chyba od apertury`
362	`// a vubec to nejak na kraji nefunguje.`	377	`// a vubec to nejak na kraji nefunguje.`
363		378
364	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`	379	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`
365	`delay_us(1000);`	380	`delay_us(1000);`
366	`delay_us(stred);`	381	`delay_us(stred);`
367	`delay_us(stred);`	382	`delay_us(stred);`
368	`delay_us(stred);`	383	`delay_us(stred);`
369	`delay_us(cas);`	384	`delay_us(cas);`
370	`delay_us(cas);`	385	`delay_us(cas);`
371	`output_low(SERVO);`	386	`output_low(SERVO);`
372		387
373	`// Elektronicky diferencial`	388	`// Elektronicky diferencial`
374	`if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace`	389	`if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace`
375	`if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;}; // pro rizeni rychlosti motoru`	390	`if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;}; // pro rizeni rychlosti motoru`
376	`if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92`	391	`if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92`
377		392
-		393	`enable_interrupts(GLOBAL); //----------------------- Critical`
-		394
378	`if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); // Neco jako nasobeni`	395	`if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); // Neco jako nasobeni`
379	`if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);`	396	`if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);`
380		397
381	`// r1<<=1; // Rychlost je dvojnasobna`	398	`// r1<<=1; // Rychlost je dvojnasobna`
382	`// r2<<=1; // Rozsah 2 az 184`	399	`// r2<<=1; // Rozsah 2 az 184`
383		400
-		401	`if ((stav==cihla)&&(get_timer1()>(odocounter+5)))`
-		402	`{`
-		403	`rr=rrold;`
-		404	`stav=pocihle;`
-		405	`};`
-		406
384	`if ((stav==jizda)\|\|(stav==cihla)) // Jizda`	407	`if ((stav==jizda)\|\|(stav==cihla)\|\|(stav==pocihle)) // Jizda`
385	`{`	408	`{`
386	`set_pwm1_duty(r1);`	409	`set_pwm1_duty(r1);`
387	`set_pwm2_duty(r2);`	410	`set_pwm2_duty(r2);`
388	`trasa++;`	411	`trasa++;`
389	`}`	412	`}`
390	`else`	413	`else`
391	`{`	414	`{`
392	`set_pwm1_duty(0); // Zastaveni`	415	`set_pwm1_duty(0); // Zastaveni`
393	`set_pwm2_duty(0);`	416	`set_pwm2_duty(0);`
394	`}`	417	`};`
395		418
396	`//!!! trasu zrusit a predelat to na odometrii`	419	`//!!! trasu zrusit a predelat to na odometrii`
397	`if((stav==jizda)&&(trasa>50)) // musi to alespon 1s jet`	420	`if((stav==jizda)&&(trasa>50)) // musi to alespon 1s jet`
398	`{`	421	`{`
399	`ext_int_edge(H_TO_L); // Nastav podminky preruseni od cihly`	422	`ext_int_edge(H_TO_L); // Nastav podminky preruseni od cihly`
400	`INT0IF=0; // Zruseni predesle udalosti od startera`	423	`INT0IF=0; // Zruseni predesle udalosti od startera`
401	`enable_interrupts(INT_EXT);`	424	`enable_interrupts(INT_EXT);`
402	`enable_interrupts(GLOBAL);`	425	`enable_interrupts(GLOBAL);`
403	`};`	426	`};`
404		427
405	`if(stav==start) // Snimkuje, toci servem a ceka na start`	428	`if(stav==start) // Snimkuje, toci servem a ceka na start`
406	`{`	429	`{`
407	`set_adc_channel(MODRA); // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka`	430	`set_adc_channel(MODRA); // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka`
408	`Delay_ms(1);`	431	`Delay_ms(1);`
409	`stred=read_adc();`	432	`stred=read_adc();`
410	`if(!input(PROXIMITY))`	433	`if(!input(PROXIMITY))`
411	`{`	434	`{`
412	`disp(0x80);`	435	`disp(0x80);`
413	`while(input(PROXIMITY)); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc`	436	`while(input(PROXIMITY)); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc`
414	`set_timer1(0); // Vynuluj citac odometrie`	437	`set_timer1(0); // Vynuluj citac odometrie`
415	`set_pwm1_duty(255); // Rychly rozjezd !!! Zkontrolovat na oscyloskopu`	438	`set_pwm1_duty(255); // Rychly rozjezd !!! Zkontrolovat na oscyloskopu`
416	`set_pwm2_duty(255);`	439	`set_pwm2_duty(255);`
417	`disp(0x1);`	440	`disp(0x1);`
418	`delay_ms(300);`	441	`delay_ms(300);`
419	`stav=jizda;`	442	`stav=jizda;`
420	`};`	443	`};`
421	`}`	444	`}`
422		445
423	`pom=0x80; // Zobrazeni pozice cary na displayi`	446	`pom=0x80; // Zobrazeni pozice cary na displayi`
424	`for(n=CASMAX/8; n<cas; n+=CASMAX/8) pom>>=1;`	447	`for(n=CASMAX/8; n<cas; n+=CASMAX/8) pom>>=1;`
425	`disp(pom);`	448	`disp(pom);`
426		449
427	`while(true)`	450	`while(true) // Ve zbytku casu snimku cti krajni UV senzory`
428	`{`	451	`{`
429	`set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor`	452	`set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor`
430	`for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;`	453	`for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;`
431	`if(read_adc()<128) cas=CASMIN;`	454	`if(read_adc()<128) cas=CASMIN;`
432	`set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor`	455	`set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor`
433	`for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;`	456	`for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;`
434	`if(read_adc()<128) cas=CASMAX;`	457	`if(read_adc()<128) cas=CASMAX;`
435	`};`	458	`};`
436	`}`	459	`}`
437	`}`	460	`}`

Subversion Repositories svnkaklik

(root)/roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.c @ 249 – Rev 200 → 204