WebSVN – svnkaklik – Diff – /roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.c


//********* Robot Camerus pro IstRobot 2007 ************
//"$Id: camerus.c 215 2007-03-24 21:17:01Z kakl $"
//*****************************************************
 
#include ".\camerus.h"
 
#USE FAST_IO (C)     // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery
 
// A/D vstupy
#define  RMAX     4  // AN4/RA5 - leve cidlo na vyjeti z cary
#define  LMAX     3  // AN3/RA3 - prave cidlo na vyjeti z cary
#define  CERVENA  2  // AN2/RA2 - cervene kroutitko
#define  ZELENA   1  // AN1/RA0 - zelene kroutitko
#define  MODRA    0  // AN0/RA1 - modre kroutitko
 
// I/O
#define HREF      PIN_C5      // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)
#define PIX       PIN_C6      // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))
#define SERVO     PIN_B4      // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))
#define MOT_L     PIN_B5      // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2
#define MOT_R     PIN_B6      // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1
#define MOT_1     PIN_C1      // PWM vystpy motoru
#define MOT_2     PIN_C2      //
#define DATA      PIN_B2      // K modulu LEDbar data
#define CP        PIN_B1      // K modulu LEDbar hodiny
//#define ODO       PIN_A4      // Ze snimace z odometrie z praveho kola / nove je to na RC0 na TIMER1
                                // Jeden impuls je 31,25mm
#define IRRX      PIN_B0      // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce
#define IRTX      PIN_B3      // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky
#define PROXIMITY PIN_C7      // Cidlo kratkeho dosahu na cihlu
 
#define CASMIN 6           // Rozsah radku snimace
#define CASMAX 192
#define CASAVR ((CASMAX+CASMIN) / 2)
 
#define OFFSETO   0x9F //0x9F         // Vystredeni serva pro objeti prekazky
 
#define TRESHOLD 128
 
#byte INTCON      = 0x0B         // Interrupt configuration register
   #bit GIE       = INTCON.7
   #bit PEIE      = INTCON.6
   #bit TMR0IE    = INTCON.5
   #bit INT0IE    = INTCON.4
   #bit RBIE      = INTCON.3
   #bit TMR0IF    = INTCON.2
   #bit INT0IF    = INTCON.1
   #bit RBIF      = INTCON.0
 
enum stavy {start,rozjezd,jizda,cihla,pocihle,cil};
stavy stav;       // Kde jsme na trati
int8 cas;         // Cas hrany bila/cerna v radce
int8 stred;       // Vystredeni kolecka
int16 odocounter;  // Zaznamenani aktualniho stavu pocitadla odometrie
int8 rr;       // Promenna na ulozeni Rozumne rychlost
int8 rrold;
 
// Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar
inline void disp(int8 x)
{
   int n;
 
   for(n=0;n<=7;n++)
   {
      if (x & 1 == 1) output_low(DATA); else output_high(DATA);
      output_high(CP);
      x>>=1;
      output_low(CP);
   }
}
 
// Blikani LEDbarem ve stilu Night Rider
void NightRider(int8 x)
{
   int n,i,j;
 
   for(j=0;j<x;j++)
   {
      i=0x01;
      for(n=0;n<7;n++)
      {
         disp(i);
         rotate_left(&i, 1);
         delay_ms(40);
      }
      for(n=0;n<7;n++)
      {
         disp(i);
         rotate_right(&i, 1);
         delay_ms(40);
      }
   }
   disp(i);
   delay_ms(40);
   i=0;
   disp(i);
}
 
// Brzdeni motorama stridou 1:1
void brzda()
{
   int8 n,i;
 
   set_pwm1_duty(0);    // vypni PWM
   set_pwm2_duty(0);
   setup_ccp1(CCP_OFF);
   setup_ccp2(CCP_OFF);
   for (n=0;n<200;n++)
   {
      output_low(MOT_L);
      output_low(MOT_R);
      output_high(MOT_1);
      output_high(MOT_2);
      delay_us(200);
      output_high(MOT_L);
      output_high(MOT_R);
      output_low(MOT_1);
      output_low(MOT_2);
      delay_us(200);
   }
   output_low(MOT_L); // smer vpred
   output_low(MOT_R);
   setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1               // Zapni PWM pro motory
   setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2
}
 
void SetServo(int8 angle)
{
   int8 n;
 
   for(n=0; n<14; n++)
   {
      output_high(SERVO);        // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
      delay_us(1000);
      delay_us(stred);
      delay_us(stred);
      delay_us(stred);
      delay_us(angle);
      delay_us(angle);
      output_low(SERVO);
      delay_ms(18);
   }
}
 
inline void SetServoQ(int8 angle)
{
   output_high(SERVO);        // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
   delay_us(1000);
   delay_us(stred);
   delay_us(stred);
   delay_us(stred);
   delay_us(angle);
   delay_us(angle);
   output_low(SERVO);
}
 
#int_EXT
EXT_isr()   // Preruseni od prekazky
{
   set_pwm1_duty(0);    // zabrzdi
   set_pwm2_duty(0);
   output_high(MOT_L);
   output_high(MOT_R);
   // Ujistime se, ze prijaty signal je z naseho IR vysilace
   output_high(IRTX);   // Vypni LED na detekci prekazky
   delay_ms(2);
   if (!input(IRRX))    // stale nas signal?
   {
      output_low(MOT_L); // je odraz -> vpred
      output_low(MOT_R);
      return;
   };
   output_low(IRTX);    // Zapni LED na detekci prekazky
   delay_ms(10);
   if (input(IRRX))     // stale nas signal?
   {
      output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred
      output_low(MOT_R);
      return;
   };
 
   SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne
   delay_ms(100);
   brzda();
 
//!!!   if(stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy
//   if(stav==cihla) return; // Po druhe nic neobjizdej
// Pozor na rozjezd
 
   if(stav==jizda)   // Objed cihlu
   {
      #include ".\objizdka_R.c"
   }
}
 
 
//---------------------------------- MAIN --------------------------------------
void main()
{
   int8 offset;   // Promena pro ulozeni offsetu
   int8 r1;       // Rychlost motoru 1
   int8 r2;       // Rychlost motoru 2
 
   setup_adc_ports(ALL_ANALOG);              // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek
   setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
   setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);  // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce
   setup_timer_1(T1_EXTERNAL);               // Cita pulzy z odometrie z praveho kola
   setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1);        // Casovac PWM motoru
   setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1               // PWM pro motory
   setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2
   setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
   setup_vref(FALSE);
 
   set_tris_c(0b11111001);     // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se nedela automaticky
 
   set_pwm1_duty(0);    // Zastav motory
   set_pwm2_duty(0);
   output_low(MOT_L);   // Nastav smer vpred
   output_low(MOT_R);
 
   output_low(IRTX);   // Zapni LED na detekci prekazky
 
   NightRider(1);    // Aby se poznalo, ze byl RESET
                     // taky se musi pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy
 
   //... Nastaveni kamery ...
   i2c_start();      // Soft RESET kamery
   i2c_write(0xC0);        // Pro single slave musi mit vsechny zapisy adresu C0h
   i2c_write(0x12);        // Adresa registru COMH
   i2c_write(0x80 | 0x24); // Zapis ridiciho slova
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // BW
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x28);
   i2c_write(0b01000001);
   i2c_stop();
 
/*
   i2c_start();      // Contrast (nema podstatny vliv na obraz)
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x05);
   i2c_write(0xA0);  // 48h
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // Band Filter (pokud by byl problem se zarivkama 50Hz)
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x2D);
   i2c_write(0x04 | 0x03);
   i2c_stop();
*/
 
   i2c_start();      // Fame Rate
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x2B);
   i2c_write(0x00);  // cca 17ms (puvodni hodnota 5Eh = 20ms)
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // VSTRT
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x19);
   i2c_write(118);   // prostredni radka
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // VEND
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x1A);
   i2c_write(118);
   i2c_stop();
 
   NightRider(1);    // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC
 
   { // Mereni expozice
      int8 t1,t2;
 
      i2c_start();      // Brightness, zacni od uplne tmy
      i2c_write(0xC0);
      i2c_write(0x06);
      i2c_write(0);  // 80h default
      i2c_stop();
      delay_ms(50);
 
      for(offset=0x04;offset<(255-0x04);offset+=0x04)   // Zacni od jasu 10h
      {
         i2c_start();      // Brightness
         i2c_write(0xC0);
         i2c_write(0x06);
         i2c_write(offset);  // 80h default
         i2c_stop();
         disp(offset);
         delay_ms(50);
 
         t1=0;
         t2=0;
         while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
         delay_ms(5);
         while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
         set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
         if(!input(PIX)) continue;
         while(input(PIX));
         t1=get_timer0();    // Precti cas z citace casu hrany
         set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
         while(!input(PIX));
         t2=get_timer0();
 
         if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break; // Vidis, co mas?
 
         delay_ms(2);   // Preskoc druhou radku z kamery
      };
      delay_ms(1000);   // Nech chvili na displayi zmerenou hodnotu
   }
 
   set_adc_channel(CERVENA);   // --- Kroutitko pro jas ---
   delay_ms(1);
   offset=read_adc();
   offset &= 0b11111100;   // Dva nejnizsi bity ignoruj
//   offset += 0x70;         // Jas nebude nikdy nizsi
   disp(offset);
   i2c_start();            // Brightness
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x06);
   i2c_write(offset);  // 80h default
   i2c_stop();
   delay_ms(1000);   // Nech hodnotu chvili na displayi
 
   set_adc_channel(ZELENA);   // --- Kroutitko pro vykon motoru ---
   delay_ms(1);
   rr=read_adc()>>2; // 0-31  // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni !!!
   rrold=rr;
 
   cas=CASAVR-CASMIN;   // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh
                        // a aby se to rozjelo jeste dneska
   stav=start;          // Jsme na startu
   set_timer1(0);       // Vynuluj citac odometrie
 
   // ........................... Hlavni smycka ................................
   while(true)
   {
      int8 pom;
      int8 n;
 
next_snap:
 
      pom=0;
      disable_interrupts(GLOBAL);  //----------------------- Critical
      while(input(HREF));     // Preskoc 1. radku
      while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z 2. radky
      set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
      while(input(HREF))      // Po dobu vysilani radky cekej na hranu W/B
      {
// !!!!Dodelat rozpoznani cerne cary napric pro zastaveni ?
         if(!input(PIX))   // Pokud se X-krat za sebou precetla CERNA
         if(!input(PIX))
//         if(!input(PIX))
         {
            pom=get_timer0();    // Precti cas z citace casu hrany
            break;
         };
      };
      while(input(HREF));      // Pockej na shozeni signalu HREF
 
      if((pom<CASMAX) && (pom>CASMIN)) cas=pom;  // Orizni konce radku
      // Na konci obrazovaho radku to blbne. Jednak chyba od apertury
      // a vubec to nejak na kraji nefunguje.
 
      output_high(SERVO);        // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
      delay_us(1000);
      delay_us(stred);
      delay_us(stred);
      delay_us(stred);
      delay_us(cas);
      delay_us(cas);
      output_low(SERVO);
 
      // Elektronicky diferencial
      if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace
      if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;};   // pro rizeni rychlosti motoru
      if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92
 
      enable_interrupts(GLOBAL);    //----------------------- Critical
 
      if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);     // Neco jako nasobeni
      if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);
 
//      r1<<=1;     // Rychlost je dvojnasobna
//      r2<<=1;     // Rozsah 2 az 184
 
/* Nerozumna rychlost po cihle
      if ((stav==cihla)&&(get_timer1()>(odocounter+5))) // Snizime rychlost po ujeti
      {
         rr=rrold;
         stav=pocihle;
      };
*/
      if ((stav==jizda)||(stav==cihla)||(stav==rozjezd)) //||(stav==pocihle))      // Jizda
      {
         set_pwm1_duty(r1);
         set_pwm2_duty(r2);
      }
      else
      {
         set_pwm1_duty(0);       // Zastaveni
         set_pwm2_duty(0);
      };
 
      if((stav==rozjezd)&&(get_timer1()>10)) // musi ujet alespon 31cm
      {
         ext_int_edge(H_TO_L);         // Nastav podminky preruseni od cihly
         INT0IF=0;                     // Zruseni predesle udalosti od startera
         enable_interrupts(INT_EXT);
         enable_interrupts(GLOBAL);
         stav=jizda;
      };
 
      if(stav==start)         // Snimkuje, toci servem a ceka na start
      {
         set_adc_channel(MODRA);    // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka
         Delay_ms(1);
         stred=read_adc();
         if(!input(PROXIMITY))
         {
            disp(0x80);
            while(input(PROXIMITY)); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc
            set_timer1(0);         // Vynuluj citac odometrie
            set_pwm1_duty(255);    // Rychly rozjezd  !!! Zkontrolovat na oscyloskopu
            set_pwm2_duty(255);
            disp(0x01);
            while(get_timer1()<=4) // Ujed alespon 12cm
            {
               set_adc_channel(LMAX);    // Levy UV sensor
               delay_us(40);
               if(read_adc()<TRESHOLD) {cas=CASMIN; break;};  // Prejeli jsme caru vlevo
               set_adc_channel(RMAX);    // Pravy UV sensor
               delay_us(40);
               if(read_adc()<TRESHOLD) {cas=CASMAX; break;};  // Prejeli jsme caru vpravo
               cas=CASAVR-CASMIN;    // Cara je rovne
            };
            stav=rozjezd;
         };
      }
 
      pom=0x80;    // Zobrazeni pozice cary na displayi
      for(n=CASMAX/8; n<cas; n+=CASMAX/8) pom>>=1;
      disp(pom);
 
      while(true) // Ve zbytku casu snimku cti krajni UV senzory
      {
         set_adc_channel(LMAX);    // Levy UV sensor
         for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;
         if(read_adc()<TRESHOLD) cas=CASMIN;
         set_adc_channel(RMAX);    // Pravy UV sensor
         for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;
         if(read_adc()<TRESHOLD) cas=CASMAX;
      };
   }
}

Rev 214	Rev 215
1	`//******* Robot Camerus pro IstRobot 2007 **********`	1	`//******* Robot Camerus pro IstRobot 2007 **********`
2	`//"$Id: camerus.c 214 2007-03-23 14:55:54Z kakl $"`	2	`//"$Id: camerus.c 215 2007-03-24 21:17:01Z kakl $"`
3	`//*****************************************************`	3	`//*****************************************************`
4		4
5	`#include ".\camerus.h"`	5	`#include ".\camerus.h"`
6		6
7	`#USE FAST_IO (C) // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery`	7	`#USE FAST_IO (C) // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery`
8		8
9	`// A/D vstupy`	9	`// A/D vstupy`
10	`#define RMAX 4 // AN4/RA5 - leve cidlo na vyjeti z cary`	10	`#define RMAX 4 // AN4/RA5 - leve cidlo na vyjeti z cary`
11	`#define LMAX 3 // AN3/RA3 - prave cidlo na vyjeti z cary`	11	`#define LMAX 3 // AN3/RA3 - prave cidlo na vyjeti z cary`
12	`#define CERVENA 2 // AN2/RA2 - cervene kroutitko`	12	`#define CERVENA 2 // AN2/RA2 - cervene kroutitko`
13	`#define ZELENA 1 // AN1/RA0 - zelene kroutitko`	13	`#define ZELENA 1 // AN1/RA0 - zelene kroutitko`
14	`#define MODRA 0 // AN0/RA1 - modre kroutitko`	14	`#define MODRA 0 // AN0/RA1 - modre kroutitko`
15		15
16	`// I/O`	16	`// I/O`
17	`#define HREF PIN_C5 // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)`	17	`#define HREF PIN_C5 // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)`
18	`#define PIX PIN_C6 // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))`	18	`#define PIX PIN_C6 // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))`
19	`#define SERVO PIN_B4 // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))`	19	`#define SERVO PIN_B4 // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))`
20	`#define MOT_L PIN_B5 // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2`	20	`#define MOT_L PIN_B5 // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2`
21	`#define MOT_R PIN_B6 // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1`	21	`#define MOT_R PIN_B6 // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1`
22	`#define MOT_1 PIN_C1 // PWM vystpy motoru`	22	`#define MOT_1 PIN_C1 // PWM vystpy motoru`
23	`#define MOT_2 PIN_C2 //`	23	`#define MOT_2 PIN_C2 //`
24	`#define DATA PIN_B2 // K modulu LEDbar data`	24	`#define DATA PIN_B2 // K modulu LEDbar data`
25	`#define CP PIN_B1 // K modulu LEDbar hodiny`	25	`#define CP PIN_B1 // K modulu LEDbar hodiny`
26	`//#define ODO PIN_A4 // Ze snimace z odometrie z praveho kola / nove je to na RC0 na TIMER1`	26	`//#define ODO PIN_A4 // Ze snimace z odometrie z praveho kola / nove je to na RC0 na TIMER1`
27	`// Jeden impuls je 31,25mm`	27	`// Jeden impuls je 31,25mm`
28	`#define IRRX PIN_B0 // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce`	28	`#define IRRX PIN_B0 // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce`
29	`#define IRTX PIN_B3 // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky`	29	`#define IRTX PIN_B3 // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky`
30	`#define PROXIMITY PIN_C7 // Cidlo kratkeho dosahu na cihlu`	30	`#define PROXIMITY PIN_C7 // Cidlo kratkeho dosahu na cihlu`
31		31
32	`#define CASMIN 6 // Rozsah radku snimace`	32	`#define CASMIN 6 // Rozsah radku snimace`
33	`#define CASMAX 192`	33	`#define CASMAX 192`
34	`#define CASAVR ((CASMAX+CASMIN) / 2)`	34	`#define CASAVR ((CASMAX+CASMIN) / 2)`
35		35
36	`#define OFFSETO 0x9F //0x9F // Vystredeni serva pro objeti prekazky`	36	`#define OFFSETO 0x9F //0x9F // Vystredeni serva pro objeti prekazky`
37		37
-		38	`#define TRESHOLD 128`
-		39
38	`#byte INTCON = 0x0B // Interrupt configuration register`	40	`#byte INTCON = 0x0B // Interrupt configuration register`
39	`#bit GIE = INTCON.7`	41	`#bit GIE = INTCON.7`
40	`#bit PEIE = INTCON.6`	42	`#bit PEIE = INTCON.6`
41	`#bit TMR0IE = INTCON.5`	43	`#bit TMR0IE = INTCON.5`
42	`#bit INT0IE = INTCON.4`	44	`#bit INT0IE = INTCON.4`
43	`#bit RBIE = INTCON.3`	45	`#bit RBIE = INTCON.3`
44	`#bit TMR0IF = INTCON.2`	46	`#bit TMR0IF = INTCON.2`
45	`#bit INT0IF = INTCON.1`	47	`#bit INT0IF = INTCON.1`
46	`#bit RBIF = INTCON.0`	48	`#bit RBIF = INTCON.0`
47		49
48	`enum stavy {start,rozjezd,jizda,cihla,pocihle,cil};`	50	`enum stavy {start,rozjezd,jizda,cihla,pocihle,cil};`
49	`stavy stav; // Kde jsme na trati`	51	`stavy stav; // Kde jsme na trati`
50	`int8 cas; // Cas hrany bila/cerna v radce`	52	`int8 cas; // Cas hrany bila/cerna v radce`
51	`int8 stred; // Vystredeni kolecka`	53	`int8 stred; // Vystredeni kolecka`
52	`int16 odocounter; // Zaznamenani aktualniho stavu pocitadla odometrie`	54	`int16 odocounter; // Zaznamenani aktualniho stavu pocitadla odometrie`
53	`int8 rr; // Promenna na ulozeni Rozumne rychlost`	55	`int8 rr; // Promenna na ulozeni Rozumne rychlost`
54	`int8 rrold;`	56	`int8 rrold;`
55		57
56	`// Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar`	58	`// Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar`
57	`inline void disp(int8 x)`	59	`inline void disp(int8 x)`
58	`{`	60	`{`
59	`int n;`	61	`int n;`
60		62
61	`for(n=0;n<=7;n++)`	63	`for(n=0;n<=7;n++)`
62	`{`	64	`{`
63	`if (x & 1 == 1) output_low(DATA); else output_high(DATA);`	65	`if (x & 1 == 1) output_low(DATA); else output_high(DATA);`
64	`output_high(CP);`	66	`output_high(CP);`
65	`x>>=1;`	67	`x>>=1;`
66	`output_low(CP);`	68	`output_low(CP);`
67	`}`	69	`}`
68	`}`	70	`}`
69		71
70	`// Blikani LEDbarem ve stilu Night Rider`	72	`// Blikani LEDbarem ve stilu Night Rider`
71	`void NightRider(int8 x)`	73	`void NightRider(int8 x)`
72	`{`	74	`{`
73	`int n,i,j;`	75	`int n,i,j;`
74		76
75	`for(j=0;j<x;j++)`	77	`for(j=0;j<x;j++)`
76	`{`	78	`{`
77	`i=0x01;`	79	`i=0x01;`
78	`for(n=0;n<7;n++)`	80	`for(n=0;n<7;n++)`
79	`{`	81	`{`
80	`disp(i);`	82	`disp(i);`
81	`rotate_left(&i, 1);`	83	`rotate_left(&i, 1);`
82	`delay_ms(40);`	84	`delay_ms(40);`
83	`}`	85	`}`
84	`for(n=0;n<7;n++)`	86	`for(n=0;n<7;n++)`
85	`{`	87	`{`
86	`disp(i);`	88	`disp(i);`
87	`rotate_right(&i, 1);`	89	`rotate_right(&i, 1);`
88	`delay_ms(40);`	90	`delay_ms(40);`
89	`}`	91	`}`
90	`}`	92	`}`
91	`disp(i);`	93	`disp(i);`
92	`delay_ms(40);`	94	`delay_ms(40);`
93	`i=0;`	95	`i=0;`
94	`disp(i);`	96	`disp(i);`
95	`}`	97	`}`
96		98
97	`// Brzdeni motorama stridou 1:1`	99	`// Brzdeni motorama stridou 1:1`
98	`void brzda()`	100	`void brzda()`
99	`{`	101	`{`
100	`int8 n,i;`	102	`int8 n,i;`
101		103
102	`set_pwm1_duty(0); // vypni PWM`	104	`set_pwm1_duty(0); // vypni PWM`
103	`set_pwm2_duty(0);`	105	`set_pwm2_duty(0);`
104	`setup_ccp1(CCP_OFF);`	106	`setup_ccp1(CCP_OFF);`
105	`setup_ccp2(CCP_OFF);`	107	`setup_ccp2(CCP_OFF);`
106	`for (n=0;n<200;n++)`	108	`for (n=0;n<200;n++)`
107	`{`	109	`{`
108	`output_low(MOT_L);`	110	`output_low(MOT_L);`
109	`output_low(MOT_R);`	111	`output_low(MOT_R);`
110	`output_high(MOT_1);`	112	`output_high(MOT_1);`
111	`output_high(MOT_2);`	113	`output_high(MOT_2);`
112	`delay_us(200);`	114	`delay_us(200);`
113	`output_high(MOT_L);`	115	`output_high(MOT_L);`
114	`output_high(MOT_R);`	116	`output_high(MOT_R);`
115	`output_low(MOT_1);`	117	`output_low(MOT_1);`
116	`output_low(MOT_2);`	118	`output_low(MOT_2);`
117	`delay_us(200);`	119	`delay_us(200);`
118	`}`	120	`}`
119	`output_low(MOT_L); // smer vpred`	121	`output_low(MOT_L); // smer vpred`
120	`output_low(MOT_R);`	122	`output_low(MOT_R);`
121	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // Zapni PWM pro motory`	123	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // Zapni PWM pro motory`
122	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`	124	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`
123	`}`	125	`}`
124		126
125	`void SetServo(int8 angle)`	127	`void SetServo(int8 angle)`
126	`{`	128	`{`
127	`int8 n;`	129	`int8 n;`
128		130
129	`for(n=0; n<14; n++)`	131	`for(n=0; n<14; n++)`
130	`{`	132	`{`
131	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`	133	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`
132	`delay_us(1000);`	134	`delay_us(1000);`
133	`delay_us(stred);`	135	`delay_us(stred);`
134	`delay_us(stred);`	136	`delay_us(stred);`
135	`delay_us(stred);`	137	`delay_us(stred);`
136	`delay_us(angle);`	138	`delay_us(angle);`
137	`delay_us(angle);`	139	`delay_us(angle);`
138	`output_low(SERVO);`	140	`output_low(SERVO);`
139	`delay_ms(18);`	141	`delay_ms(18);`
140	`}`	142	`}`
141	`}`	143	`}`
142		144
143	`inline void SetServoQ(int8 angle)`	145	`inline void SetServoQ(int8 angle)`
144	`{`	146	`{`
145	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`	147	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`
146	`delay_us(1000);`	148	`delay_us(1000);`
147	`delay_us(stred);`	149	`delay_us(stred);`
148	`delay_us(stred);`	150	`delay_us(stred);`
149	`delay_us(stred);`	151	`delay_us(stred);`
150	`delay_us(angle);`	152	`delay_us(angle);`
151	`delay_us(angle);`	153	`delay_us(angle);`
152	`output_low(SERVO);`	154	`output_low(SERVO);`
153	`}`	155	`}`
154		156
155	`#int_EXT`	157	`#int_EXT`
156	`EXT_isr() // Preruseni od prekazky`	158	`EXT_isr() // Preruseni od prekazky`
157	`{`	159	`{`
158	`set_pwm1_duty(0); // zabrzdi`	160	`set_pwm1_duty(0); // zabrzdi`
159	`set_pwm2_duty(0);`	161	`set_pwm2_duty(0);`
160	`output_high(MOT_L);`	162	`output_high(MOT_L);`
161	`output_high(MOT_R);`	163	`output_high(MOT_R);`
162	`// Ujistime se, ze prijaty signal je z naseho IR vysilace`	164	`// Ujistime se, ze prijaty signal je z naseho IR vysilace`
163	`output_high(IRTX); // Vypni LED na detekci prekazky`	165	`output_high(IRTX); // Vypni LED na detekci prekazky`
164	`delay_ms(2);`	166	`delay_ms(2);`
165	`if (!input(IRRX)) // stale nas signal?`	167	`if (!input(IRRX)) // stale nas signal?`
166	`{`	168	`{`
167	`output_low(MOT_L); // je odraz -> vpred`	169	`output_low(MOT_L); // je odraz -> vpred`
168	`output_low(MOT_R);`	170	`output_low(MOT_R);`
169	`return;`	171	`return;`
170	`};`	172	`};`
171	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`	173	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`
172	`delay_ms(10);`	174	`delay_ms(10);`
173	`if (input(IRRX)) // stale nas signal?`	175	`if (input(IRRX)) // stale nas signal?`
174	`{`	176	`{`
175	`output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred`	177	`output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred`
176	`output_low(MOT_R);`	178	`output_low(MOT_R);`
177	`return;`	179	`return;`
178	`};`	180	`};`
179		181
180	`SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne`	182	`SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne`
181	`delay_ms(100);`	183	`delay_ms(100);`
182	`brzda();`	184	`brzda();`
183		185
184	`//!!! if(stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy`	186	`//!!! if(stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy`
185	`// if(stav==cihla) return; // Po druhe nic neobjizdej`	187	`// if(stav==cihla) return; // Po druhe nic neobjizdej`
186	`// Pozor na rozjezd`	188	`// Pozor na rozjezd`
187		189
188	`if(stav==jizda) // Objed cihlu`	190	`if(stav==jizda) // Objed cihlu`
189	`{`	191	`{`
190	`#include ".\objizdka_R.c"`	192	`#include ".\objizdka_R.c"`
191	`}`	193	`}`
192	`}`	194	`}`
193		195
194		196
195	`//---------------------------------- MAIN --------------------------------------`	197	`//---------------------------------- MAIN --------------------------------------`
196	`void main()`	198	`void main()`
197	`{`	199	`{`
198	`int8 offset; // Promena pro ulozeni offsetu`	200	`int8 offset; // Promena pro ulozeni offsetu`
199	`int8 r1; // Rychlost motoru 1`	201	`int8 r1; // Rychlost motoru 1`
200	`int8 r2; // Rychlost motoru 2`	202	`int8 r2; // Rychlost motoru 2`
201		203
202	`setup_adc_ports(ALL_ANALOG); // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek`	204	`setup_adc_ports(ALL_ANALOG); // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek`
203	`setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);`	205	`setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);`
204	`setup_timer_0(RTCC_INTERNAL\|RTCC_DIV_1); // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce`	206	`setup_timer_0(RTCC_INTERNAL\|RTCC_DIV_1); // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce`
205	`setup_timer_1(T1_EXTERNAL); // Cita pulzy z odometrie z praveho kola`	207	`setup_timer_1(T1_EXTERNAL); // Cita pulzy z odometrie z praveho kola`
206	`setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // Casovac PWM motoru`	208	`setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // Casovac PWM motoru`
207	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // PWM pro motory`	209	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // PWM pro motory`
208	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`	210	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`
209	`setup_comparator(NC_NC_NC_NC);`	211	`setup_comparator(NC_NC_NC_NC);`
210	`setup_vref(FALSE);`	212	`setup_vref(FALSE);`
211		213
212	`set_tris_c(0b11111001); // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se nedela automaticky`	214	`set_tris_c(0b11111001); // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se nedela automaticky`
213		215
214	`set_pwm1_duty(0); // Zastav motory`	216	`set_pwm1_duty(0); // Zastav motory`
215	`set_pwm2_duty(0);`	217	`set_pwm2_duty(0);`
216	`output_low(MOT_L); // Nastav smer vpred`	218	`output_low(MOT_L); // Nastav smer vpred`
217	`output_low(MOT_R);`	219	`output_low(MOT_R);`
218		220
219	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`	221	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`
220		222
221	`NightRider(1); // Aby se poznalo, ze byl RESET`	223	`NightRider(1); // Aby se poznalo, ze byl RESET`
222	`// taky se musi pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy`	224	`// taky se musi pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy`
223		225
224	`//... Nastaveni kamery ...`	226	`//... Nastaveni kamery ...`
225	`i2c_start(); // Soft RESET kamery`	227	`i2c_start(); // Soft RESET kamery`
226	`i2c_write(0xC0); // Pro single slave musi mit vsechny zapisy adresu C0h`	228	`i2c_write(0xC0); // Pro single slave musi mit vsechny zapisy adresu C0h`
227	`i2c_write(0x12); // Adresa registru COMH`	229	`i2c_write(0x12); // Adresa registru COMH`
228	`i2c_write(0x80 \| 0x24); // Zapis ridiciho slova`	230	`i2c_write(0x80 \| 0x24); // Zapis ridiciho slova`
229	`i2c_stop();`	231	`i2c_stop();`
230		232
231	`i2c_start(); // BW`	233	`i2c_start(); // BW`
232	`i2c_write(0xC0);`	234	`i2c_write(0xC0);`
233	`i2c_write(0x28);`	235	`i2c_write(0x28);`
234	`i2c_write(0b01000001);`	236	`i2c_write(0b01000001);`
235	`i2c_stop();`	237	`i2c_stop();`
236		238
237	`/*`	239	`/*`
238	`i2c_start(); // Contrast (nema podstatny vliv na obraz)`	240	`i2c_start(); // Contrast (nema podstatny vliv na obraz)`
239	`i2c_write(0xC0);`	241	`i2c_write(0xC0);`
240	`i2c_write(0x05);`	242	`i2c_write(0x05);`
241	`i2c_write(0xA0); // 48h`	243	`i2c_write(0xA0); // 48h`
242	`i2c_stop();`	244	`i2c_stop();`
243		245
244	`i2c_start(); // Band Filter (pokud by byl problem se zarivkama 50Hz)`	246	`i2c_start(); // Band Filter (pokud by byl problem se zarivkama 50Hz)`
245	`i2c_write(0xC0);`	247	`i2c_write(0xC0);`
246	`i2c_write(0x2D);`	248	`i2c_write(0x2D);`
247	`i2c_write(0x04 \| 0x03);`	249	`i2c_write(0x04 \| 0x03);`
248	`i2c_stop();`	250	`i2c_stop();`
249	`*/`	251	`*/`
250		252
251	`i2c_start(); // Fame Rate`	253	`i2c_start(); // Fame Rate`
252	`i2c_write(0xC0);`	254	`i2c_write(0xC0);`
253	`i2c_write(0x2B);`	255	`i2c_write(0x2B);`
254	`i2c_write(0x00); // cca 17ms (puvodni hodnota 5Eh = 20ms)`	256	`i2c_write(0x00); // cca 17ms (puvodni hodnota 5Eh = 20ms)`
255	`i2c_stop();`	257	`i2c_stop();`
256		258
257	`i2c_start(); // VSTRT`	259	`i2c_start(); // VSTRT`
258	`i2c_write(0xC0);`	260	`i2c_write(0xC0);`
259	`i2c_write(0x19);`	261	`i2c_write(0x19);`
260	`i2c_write(118); // prostredni radka`	262	`i2c_write(118); // prostredni radka`
261	`i2c_stop();`	263	`i2c_stop();`
262		264
263	`i2c_start(); // VEND`	265	`i2c_start(); // VEND`
264	`i2c_write(0xC0);`	266	`i2c_write(0xC0);`
265	`i2c_write(0x1A);`	267	`i2c_write(0x1A);`
266	`i2c_write(118);`	268	`i2c_write(118);`
267	`i2c_stop();`	269	`i2c_stop();`
268		270
269	`NightRider(1); // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC`	271	`NightRider(1); // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC`
270		272
271	`{ // Mereni expozice`	273	`{ // Mereni expozice`
272	`int8 t1,t2;`	274	`int8 t1,t2;`
273		275
274	`i2c_start(); // Brightness, zacni od uplne tmy`	276	`i2c_start(); // Brightness, zacni od uplne tmy`
275	`i2c_write(0xC0);`	277	`i2c_write(0xC0);`
276	`i2c_write(0x06);`	278	`i2c_write(0x06);`
277	`i2c_write(0); // 80h default`	279	`i2c_write(0); // 80h default`
278	`i2c_stop();`	280	`i2c_stop();`
279	`delay_ms(50);`	281	`delay_ms(50);`
280		282
281	`for(offset=0x04;offset<(255-0x04);offset+=0x04) // Zacni od jasu 10h`	283	`for(offset=0x04;offset<(255-0x04);offset+=0x04) // Zacni od jasu 10h`
282	`{`	284	`{`
283	`i2c_start(); // Brightness`	285	`i2c_start(); // Brightness`
284	`i2c_write(0xC0);`	286	`i2c_write(0xC0);`
285	`i2c_write(0x06);`	287	`i2c_write(0x06);`
286	`i2c_write(offset); // 80h default`	288	`i2c_write(offset); // 80h default`
287	`i2c_stop();`	289	`i2c_stop();`
288	`disp(offset);`	290	`disp(offset);`
289	`delay_ms(50);`	291	`delay_ms(50);`
290		292
291	`t1=0;`	293	`t1=0;`
292	`t2=0;`	294	`t2=0;`
293	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`	295	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`
294	`delay_ms(5);`	296	`delay_ms(5);`
295	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`	297	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`
296	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`	298	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`
297	`if(!input(PIX)) continue;`	299	`if(!input(PIX)) continue;`
298	`while(input(PIX));`	300	`while(input(PIX));`
299	`t1=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany`	301	`t1=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany`
300	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`	302	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`
301	`while(!input(PIX));`	303	`while(!input(PIX));`
302	`t2=get_timer0();`	304	`t2=get_timer0();`
303		305
304	`if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break; // Vidis, co mas?`	306	`if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break; // Vidis, co mas?`
305		307
306	`delay_ms(2); // Preskoc druhou radku z kamery`	308	`delay_ms(2); // Preskoc druhou radku z kamery`
307	`};`	309	`};`
308	`delay_ms(1000); // Nech chvili na displayi zmerenou hodnotu`	310	`delay_ms(1000); // Nech chvili na displayi zmerenou hodnotu`
309	`}`	311	`}`
310		312
311	`set_adc_channel(CERVENA); // --- Kroutitko pro jas ---`	313	`set_adc_channel(CERVENA); // --- Kroutitko pro jas ---`
312	`delay_ms(1);`	314	`delay_ms(1);`
313	`offset=read_adc();`	315	`offset=read_adc();`
314	`offset &= 0b11111100; // Dva nejnizsi bity ignoruj`	316	`offset &= 0b11111100; // Dva nejnizsi bity ignoruj`
315	`// offset += 0x70; // Jas nebude nikdy nizsi`	317	`// offset += 0x70; // Jas nebude nikdy nizsi`
316	`disp(offset);`	318	`disp(offset);`
317	`i2c_start(); // Brightness`	319	`i2c_start(); // Brightness`
318	`i2c_write(0xC0);`	320	`i2c_write(0xC0);`
319	`i2c_write(0x06);`	321	`i2c_write(0x06);`
320	`i2c_write(offset); // 80h default`	322	`i2c_write(offset); // 80h default`
321	`i2c_stop();`	323	`i2c_stop();`
322	`delay_ms(1000); // Nech hodnotu chvili na displayi`	324	`delay_ms(1000); // Nech hodnotu chvili na displayi`
323		325
324	`set_adc_channel(ZELENA); // --- Kroutitko pro vykon motoru ---`	326	`set_adc_channel(ZELENA); // --- Kroutitko pro vykon motoru ---`
325	`delay_ms(1);`	327	`delay_ms(1);`
326	`rr=read_adc()>>2; // 0-31 // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni !!!`	328	`rr=read_adc()>>2; // 0-31 // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni !!!`
327	`rrold=rr;`	329	`rrold=rr;`
328		330
329	`cas=CASAVR-CASMIN; // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh`	331	`cas=CASAVR-CASMIN; // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh`
330	`// a aby se to rozjelo jeste dneska`	332	`// a aby se to rozjelo jeste dneska`
331	`stav=start; // Jsme na startu`	333	`stav=start; // Jsme na startu`
332	`set_timer1(0); // Vynuluj citac odometrie`	334	`set_timer1(0); // Vynuluj citac odometrie`
333		335
334	`// ........................... Hlavni smycka ................................`	336	`// ........................... Hlavni smycka ................................`
335	`while(true)`	337	`while(true)`
336	`{`	338	`{`
337	`int8 pom;`	339	`int8 pom;`
338	`int8 n;`	340	`int8 n;`
339		341
340	`next_snap:`	342	`next_snap:`
341		343
342	`pom=0;`	344	`pom=0;`
343	`disable_interrupts(GLOBAL); //----------------------- Critical`	345	`disable_interrupts(GLOBAL); //----------------------- Critical`
344	`while(input(HREF)); // Preskoc 1. radku`	346	`while(input(HREF)); // Preskoc 1. radku`
345	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z 2. radky`	347	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z 2. radky`
346	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`	348	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`
347	`while(input(HREF)) // Po dobu vysilani radky cekej na hranu W/B`	349	`while(input(HREF)) // Po dobu vysilani radky cekej na hranu W/B`
348	`{`	350	`{`
349	`// !!!!Dodelat rozpoznani cerne cary napric pro zastaveni ?`	351	`// !!!!Dodelat rozpoznani cerne cary napric pro zastaveni ?`
350	`if(!input(PIX)) // Pokud se X-krat za sebou precetla CERNA`	352	`if(!input(PIX)) // Pokud se X-krat za sebou precetla CERNA`
351	`if(!input(PIX))`	353	`if(!input(PIX))`
352	`// if(!input(PIX))`	354	`// if(!input(PIX))`
353	`{`	355	`{`
354	`pom=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany`	356	`pom=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany`
355	`break;`	357	`break;`
356	`};`	358	`};`
357	`};`	359	`};`
358	`while(input(HREF)); // Pockej na shozeni signalu HREF`	360	`while(input(HREF)); // Pockej na shozeni signalu HREF`
359		361
360	`if((pom<CASMAX) && (pom>CASMIN)) cas=pom; // Orizni konce radku`	362	`if((pom<CASMAX) && (pom>CASMIN)) cas=pom; // Orizni konce radku`
361	`// Na konci obrazovaho radku to blbne. Jednak chyba od apertury`	363	`// Na konci obrazovaho radku to blbne. Jednak chyba od apertury`
362	`// a vubec to nejak na kraji nefunguje.`	364	`// a vubec to nejak na kraji nefunguje.`
363		365
364	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`	366	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`
365	`delay_us(1000);`	367	`delay_us(1000);`
366	`delay_us(stred);`	368	`delay_us(stred);`
367	`delay_us(stred);`	369	`delay_us(stred);`
368	`delay_us(stred);`	370	`delay_us(stred);`
369	`delay_us(cas);`	371	`delay_us(cas);`
370	`delay_us(cas);`	372	`delay_us(cas);`
371	`output_low(SERVO);`	373	`output_low(SERVO);`
372		374
373	`// Elektronicky diferencial`	375	`// Elektronicky diferencial`
374	`if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace`	376	`if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace`
375	`if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;}; // pro rizeni rychlosti motoru`	377	`if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;}; // pro rizeni rychlosti motoru`
376	`if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92`	378	`if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92`
377		379
378	`enable_interrupts(GLOBAL); //----------------------- Critical`	380	`enable_interrupts(GLOBAL); //----------------------- Critical`
379		381
380	`if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); // Neco jako nasobeni`	382	`if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); // Neco jako nasobeni`
381	`if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);`	383	`if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);`
382		384
383	`// r1<<=1; // Rychlost je dvojnasobna`	385	`// r1<<=1; // Rychlost je dvojnasobna`
384	`// r2<<=1; // Rozsah 2 az 184`	386	`// r2<<=1; // Rozsah 2 az 184`
385		387
386	`/* Nerozumna rychlost po cihle`	388	`/* Nerozumna rychlost po cihle`
387	`if ((stav==cihla)&&(get_timer1()>(odocounter+5))) // Snizime rychlost po ujeti`	389	`if ((stav==cihla)&&(get_timer1()>(odocounter+5))) // Snizime rychlost po ujeti`
388	`{`	390	`{`
389	`rr=rrold;`	391	`rr=rrold;`
390	`stav=pocihle;`	392	`stav=pocihle;`
391	`};`	393	`};`
392	`*/`	394	`*/`
393	`if ((stav==jizda)\|\|(stav==cihla)\|\|(stav==rozjezd)) //\|\|(stav==pocihle)) // Jizda`	395	`if ((stav==jizda)\|\|(stav==cihla)\|\|(stav==rozjezd)) //\|\|(stav==pocihle)) // Jizda`
394	`{`	396	`{`
395	`set_pwm1_duty(r1);`	397	`set_pwm1_duty(r1);`
396	`set_pwm2_duty(r2);`	398	`set_pwm2_duty(r2);`
397	`}`	399	`}`
398	`else`	400	`else`
399	`{`	401	`{`
400	`set_pwm1_duty(0); // Zastaveni`	402	`set_pwm1_duty(0); // Zastaveni`
401	`set_pwm2_duty(0);`	403	`set_pwm2_duty(0);`
402	`};`	404	`};`
403		405
404	`if((stav==rozjezd)&&(get_timer1()>10)) // musi ujet alespon 31cm`	406	`if((stav==rozjezd)&&(get_timer1()>10)) // musi ujet alespon 31cm`
405	`{`	407	`{`
406	`ext_int_edge(H_TO_L); // Nastav podminky preruseni od cihly`	408	`ext_int_edge(H_TO_L); // Nastav podminky preruseni od cihly`
407	`INT0IF=0; // Zruseni predesle udalosti od startera`	409	`INT0IF=0; // Zruseni predesle udalosti od startera`
408	`enable_interrupts(INT_EXT);`	410	`enable_interrupts(INT_EXT);`
409	`enable_interrupts(GLOBAL);`	411	`enable_interrupts(GLOBAL);`
410	`stav=jizda;`	412	`stav=jizda;`
411	`};`	413	`};`
412		414
413	`if(stav==start) // Snimkuje, toci servem a ceka na start`	415	`if(stav==start) // Snimkuje, toci servem a ceka na start`
414	`{`	416	`{`
415	`set_adc_channel(MODRA); // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka`	417	`set_adc_channel(MODRA); // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka`
416	`Delay_ms(1);`	418	`Delay_ms(1);`
417	`stred=read_adc();`	419	`stred=read_adc();`
418	`if(!input(PROXIMITY))`	420	`if(!input(PROXIMITY))`
419	`{`	421	`{`
420	`disp(0x80);`	422	`disp(0x80);`
421	`while(input(PROXIMITY)); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc`	423	`while(input(PROXIMITY)); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc`
422	`set_timer1(0); // Vynuluj citac odometrie`	424	`set_timer1(0); // Vynuluj citac odometrie`
423	`set_pwm1_duty(255); // Rychly rozjezd !!! Zkontrolovat na oscyloskopu`	425	`set_pwm1_duty(255); // Rychly rozjezd !!! Zkontrolovat na oscyloskopu`
424	`set_pwm2_duty(255);`	426	`set_pwm2_duty(255);`
425	`disp(0x01);`	427	`disp(0x01);`
426	`while(get_timer1()<=4) // Ujed alespon 12cm`	428	`while(get_timer1()<=4) // Ujed alespon 12cm`
427	`{`	429	`{`
428	`set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor`	430	`set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor`
429	`delay_us(40);`	431	`delay_us(40);`
430	`if(read_adc()<128) {cas=CASMIN; break;}; // Prejeli jsme caru vlevo`	432	`if(read_adc()<TRESHOLD) {cas=CASMIN; break;}; // Prejeli jsme caru vlevo`
431	`set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor`	433	`set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor`
432	`delay_us(40);`	434	`delay_us(40);`
433	`if(read_adc()<128) {cas=CASMAX; break;}; // Prejeli jsme caru vpravo`	435	`if(read_adc()<TRESHOLD) {cas=CASMAX; break;}; // Prejeli jsme caru vpravo`
434	`cas=CASAVR-CASMIN; // Cara je rovne`	436	`cas=CASAVR-CASMIN; // Cara je rovne`
435	`};`	437	`};`
436	`stav=rozjezd;`	438	`stav=rozjezd;`
437	`};`	439	`};`
438	`}`	440	`}`
439		441
440	`pom=0x80; // Zobrazeni pozice cary na displayi`	442	`pom=0x80; // Zobrazeni pozice cary na displayi`
441	`for(n=CASMAX/8; n<cas; n+=CASMAX/8) pom>>=1;`	443	`for(n=CASMAX/8; n<cas; n+=CASMAX/8) pom>>=1;`
442	`disp(pom);`	444	`disp(pom);`
443		445
444	`while(true) // Ve zbytku casu snimku cti krajni UV senzory`	446	`while(true) // Ve zbytku casu snimku cti krajni UV senzory`
445	`{`	447	`{`
446	`set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor`	448	`set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor`
447	`for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;`	449	`for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;`
448	`if(read_adc()<128) cas=CASMIN;`	450	`if(read_adc()<TRESHOLD) cas=CASMIN;`
449	`set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor`	451	`set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor`
450	`for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;`	452	`for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;`
451	`if(read_adc()<128) cas=CASMAX;`	453	`if(read_adc()<TRESHOLD) cas=CASMAX;`
452	`};`	454	`};`
453	`}`	455	`}`
454	`}`	456	`}`

Subversion Repositories svnkaklik

(root)/roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.c @ 249 – Rev 214 → 215