WebSVN – svnkaklik – Diff – /roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.c


//******** Robot Camerus pro IstRobot 2007 ************
//"$Id: camerus.c 194 2007-03-17 14:39:11Z kaklik $"
//*****************************************************
 
#include ".\camerus.h"
 
#USE FAST_IO (C)     // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery
 
// A/D vstupy
#define  DALKOMER 4  // AN4/RA5 - proximity sensor na ruku startera
#define  CERNA    3  // AN3/RA3
#define  CERVENA  2  // AN2/RA2 - cervene kroutitko
#define  ZELENA   1  // AN1/RA0 - zelene kroutitko
#define  MODRA    0  // AN0/RA1 - modre kroutitko
 
// I/O
#define HREF   PIN_C5      // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)
#define PIX    PIN_C6      // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))
#define SERVO  PIN_B4      // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))
#define MOT_L  PIN_B5      // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2
#define MOT_R  PIN_B6      // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1
#define MOT_1  PIN_C1      // PWM vystpy motoru
#define MOT_2  PIN_C2      //
#define DATA   PIN_B2      // K modulu LEDbar data
#define CP     PIN_B1      // K modulu LEDbar hodiny
#define ODO    PIN_A4      // Ze snimace z odometrie z praveho kola
#define IRRX   PIN_B0      // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce
#define IRTX   PIN_C0      // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky
 
#define CASMIN 6           // Rozsah radku snimace
#define CASMAX 192
#define CASAVR ((CASMAX+CASMIN) / 2)
 
#byte INTCON      = 0x0B         // Interrupt configuration register
   #bit GIE       = INTCON.7
   #bit PEIE      = INTCON.6
   #bit TMR0IE    = INTCON.5
   #bit INT0IE    = INTCON.4
   #bit RBIE      = INTCON.3
   #bit TMR0IF    = INTCON.2
   #bit INT0IF    = INTCON.1
   #bit RBIF      = INTCON.0
 
enum stavy {start,rozjezd,jizda,cihla,cil};
stavy stav;    // Kde jsme na trati
int8 cas;      // Cas hrany bila/cerna v radce
 
 
inline void brzda()
{
   int8 n,i;
 
   set_pwm1_duty(0);    // vypni PWM
   set_pwm2_duty(0);
   setup_ccp1(CCP_OFF);
   setup_ccp2(CCP_OFF);
   for (n=0;n<150;n++)
   {
      output_low(MOT_L);
      output_low(MOT_R);
      output_high(MOT_1);
      output_high(MOT_2);
      delay_us(800);
      output_high(MOT_L);
      output_high(MOT_R);
      output_low(MOT_1);
      output_low(MOT_2);
      delay_us(800);
   }
   output_low(MOT_L); // smer vpred
   output_low(MOT_R);
   setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1               // PWM pro motory
   setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2
}
 
void SetServo(int8 angle)
{
   int8 n, offset;
 
   for(n=0; n<14; n++)
   {
      set_adc_channel(MODRA);    // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka
      Delay_ms(1);
      offset=read_adc();
 
      output_high(SERVO);        // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
      delay_us(1000);
      delay_us(offset);
      delay_us(offset);
      delay_us(offset);
      delay_us(angle);
      delay_us(angle);
      output_low(SERVO);
      delay_ms(18);
   }
}
 
#int_EXT
EXT_isr()   // Preruseni od prekazky
{
   int8 i;
   
   set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
   set_pwm2_duty(0);
   output_high(MOT_L);  // vzad
   output_high(MOT_R);
   // Ujistime se, ze prijaty signal je z naseho IR vysilace
   output_high(IRTX);   // Vypni LED na detekci prekazky
   delay_ms(2);
   if (!input(IRRX))    // stale nas signal?
   {
      output_low(MOT_L); // je odraz -> vpred
      output_low(MOT_R);
      return;
   };
   output_low(IRTX);    // Zapni LED na detekci prekazky
   delay_ms(10);
   if (input(IRRX))     // stale nas signal?
   {
      output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred
      output_low(MOT_R);
      return;
   };
 
   SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne
 
 
   set_pwm1_duty(140);  // vpred
   set_pwm2_duty(140);
   output_low(MOT_L);
   output_low(MOT_R);
   i=0;
   while(true)
   {
     while(input(ODO)) if(read_adc()<128) goto brzdi; // Je cihla blizko?
     while(!input(ODO));
     i++;
     if(i==8) return; // nedojeli jsme k cihle, jed dal
   }
brzdi:   
   set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
   set_pwm2_duty(0);
   output_high(MOT_L);
   output_high(MOT_R);
   delay_ms(100);
   brzda();
 
   if (stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy
 
   if(stav==jizda)   // Objed cihlu
   {
      #include ".\objizdka_R.c"
   }
}
 
// Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar
void disp(int8 x)
{
   int n;
 
   x=~x;
   for(n=0;n<=7;n++)
   {
      if (x & 1 == 1) output_high(DATA); else output_low(DATA);
      output_high(CP);
      x>>=1;
      output_low(CP);
   }
}
 
// Blikani LEDbarem ve stilu Night Rider
void NightRider(int8 x)
{
   int n,i,j;
 
   for(j=0;j<x;j++)
   {
      i=0x01;
      for(n=0;n<7;n++)
      {
         disp(i);
         rotate_left(&i, 1);
         delay_ms(40);
      }
      for(n=0;n<7;n++)
      {
         disp(i);
         rotate_right(&i, 1);
         delay_ms(40);
      }
   }
   disp(i);
   delay_ms(40);
   i=0;
   disp(i);
}
 
 
void main()
{
   int8 offset;   // Promena pro ulozeni ovsetu
   int8 rr;       // Promenna na ulozeni Rozumne rychlost
   int8 r1;       // Rychlost motoru 1
   int8 r2;       // Rychlost motoru 2
   int16 trasa;   // Pocitadlo ujete vzdalenosti
 
   setup_adc_ports(ALL_ANALOG);              // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek
   setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
   setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);  // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce
   setup_timer_1(T1_DISABLED);
   setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1);        // Casovac PWM motoru
   setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1               // PWM pro motory
   setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2
   setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
   setup_vref(FALSE);
 
   set_tris_c(0b11111000);     // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se nedela automaticky
 
   set_pwm1_duty(0);   // Zastav motory
   set_pwm2_duty(0);
   output_low(MOT_L);
   output_low(MOT_R);
 
   output_low(IRTX);   // Zapni LED na detekci prekazky
 
   NightRider(1);    // Aby se poznalo, ze byl RESET
                     // Musi se pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy
 
   //... Nastaveni kamery ...
   i2c_start();      // Soft RESET kamery
   i2c_write(0xC0);        // Pro single slave musi mit vsechny zapisy adresu C0h
   i2c_write(0x12);        // Adresa registru COMH
   i2c_write(0x80 | 0x24); // Zapis ridiciho slova
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // BW
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x28);
   i2c_write(0b01000001);
   i2c_stop();
 
/*
   i2c_start();      // Contrast (nema podstatny vliv na obraz)
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x05);
   i2c_write(0xA0);  // 48h
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // Band Filter (pokud by byl problem se zarivkama 50Hz)
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x2D);
   i2c_write(0x04 | 0x03);
   i2c_stop();
*/
 
   i2c_start();      // Fame Rate
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x2B);
   i2c_write(0x00);  // cca 17ms (puvodni hodnota 5Eh = 20ms)
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // VSTRT
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x19);
   i2c_write(118);   // prostredni radka
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // VEND
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x1A);
   i2c_write(118);
   i2c_stop();
 
   NightRider(1);    // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC
 
   { // Mereni expozice
      int8 t1,t2;
 
      i2c_start();      // Brightness, zacni od uplne tmy
      i2c_write(0xC0);
      i2c_write(0x06);
      i2c_write(0);  // 80h default
      i2c_stop();
      delay_ms(50);
 
      for(offset=0x60;offset<(255-0x04);offset+=0x04)   // Zacni od jasu 60h
      {
         i2c_start();      // Brightness
         i2c_write(0xC0);
         i2c_write(0x06);
         i2c_write(offset);  // 80h default
         i2c_stop();
         disp(offset);
         delay_ms(50);
 
         t1=0;
         t2=0;
         while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
         delay_ms(5);
         while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
         set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
         if(!input(PIX)) continue;
         while(input(PIX));
         t1=get_timer0();    // Precti cas z citace casu hrany
         set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
         while(!input(PIX));
         t2=get_timer0();
 
         if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break; // Vidis, co mas?
 
         delay_ms(2);   // Preskoc druhou radku z kamery
      };
      delay_ms(1000);   // Nech chvili na displayi zmerenou hodnotu
   }
 
   set_adc_channel(CERVENA);   // --- Kroutitko pro jas ---
   delay_ms(1);
   offset=read_adc()>>1;   // 0-127
   offset &= 0b11111100;   // Dva nejnizsi bity ignoruj
   offset += 0x70;         // Jas nebude nikdy nizsi
   disp(offset);
   i2c_start();            // Brightness
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x06);
   i2c_write(offset);  // 80h default
   i2c_stop();
   delay_ms(1000);   // Nech hodnotu chvili na displayi
 
   set_adc_channel(ZELENA);   // --- Kroutitko pro vykon motoru ---
   delay_ms(1);
   rr=read_adc()>>2; // 0-31  // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni !!!
 
   cas=CASAVR-CASMIN;  // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh a aby se to rozjelo jeste dneska
   stav=start;
   trasa=0;
 
   // ... Hlavni smycka ...
   while(true)
   {
      int8 pom;
      int8 n;
 
      pom=0;
      while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
      set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
      while(input(HREF))      // Po dobu vysilani radky cekej na hranu W/B
      {
// !!!!Dodelat rozpoznani cerne cary napric pro zastaveni ?
         if(!input(PIX))   // Pokud se X-krat za sebou precetla CERNA
         if(!input(PIX))
//         if(!input(PIX))
         {
            pom=get_timer0();    // Precti cas z citace casu hrany
            break;
         };
      };
      while(input(HREF));      // Pockej na shozeni signalu HREF
 
      if((pom<CASMAX) && (pom>CASMIN)) cas=pom;  // Orizni konce radku
      // Na konci obrazovaho radku to blbne. Jednak chyba od apertury
      // a vubec to nejak na kraji nefunguje.
 
      set_adc_channel(MODRA);    // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka
      Delay_ms(1);
      offset=read_adc();
 
      output_high(SERVO);        // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
      delay_us(1000);
      delay_us(offset);
      delay_us(offset);
      delay_us(offset);
      delay_us(cas);
      delay_us(cas);
      output_low(SERVO);
 
      // Elektronicky diferencial
      if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace
      if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;};   // pro rizeni rychlosti motoru
      if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92
 
      if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);     // Neco jako nasobeni
      if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);
 
//      r1<<=1;     // Rychlost je dvojnasobna
//      r2<<=1;     // Rozsah 2 az 184
 
      if ((stav==jizda)||(stav==cihla))      // Jizda
      {
         set_pwm1_duty(r1);
         set_pwm2_duty(r2);
         trasa++;
      }
      else
      {
         set_pwm1_duty(0);       // Zastaveni
         set_pwm2_duty(0);
      }
 
      set_adc_channel(DALKOMER);   // Prepni A/D prevodnik na detektor cihly
      Delay_ms(1);
 
      if((stav==jizda)&&(trasa>50)) // musi to alespon 1s jet
      {
         ext_int_edge(H_TO_L);         // Nastav podminky preruseni od cihly
         INT0IF=0;                     // Zruseni predesle udalosti od startera
         enable_interrupts(INT_EXT);
         enable_interrupts(GLOBAL);
      };
 
      if(stav==start)         // Snimkuje, toci servem a ceka na start
      if(read_adc()<128)
      {
         disp(0x80);
         while(read_adc()<128); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc
         set_pwm1_duty(255);    // Rychly rozjezd  !!! Zkontrolovat na oscyloskopu
         set_pwm2_duty(255);
         disp(0x1);
         delay_ms(400);
         stav=jizda;
      }
 
      pom=0x80;    // Zobrazeni pozice cary na displayi
      for(n=CASMAX/8; n<cas; n+=CASMAX/8) pom>>=1;
      disp(pom);
   };
}

Rev 193	Rev 194
1	`//****** Robot Camerus pro IstRobot 2007 **********`	1	`//****** Robot Camerus pro IstRobot 2007 **********`
2	`//"$Id: camerus.c 193 2007-03-17 12:24:49Z kakl $"`	2	`//"$Id: camerus.c 194 2007-03-17 14:39:11Z kaklik $"`
3	`//*****************************************************`	3	`//*****************************************************`
4		4
5	`#include ".\camerus.h"`	5	`#include ".\camerus.h"`
6		6
7	`#USE FAST_IO (C) // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery`	7	`#USE FAST_IO (C) // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery`
8		8
9	`// A/D vstupy`	9	`// A/D vstupy`
10	`#define DALKOMER 4 // AN4/RA5 - proximity sensor na ruku startera`	10	`#define DALKOMER 4 // AN4/RA5 - proximity sensor na ruku startera`
11	`#define CERNA 3 // AN3/RA3`	11	`#define CERNA 3 // AN3/RA3`
12	`#define CERVENA 2 // AN2/RA2 - cervene kroutitko`	12	`#define CERVENA 2 // AN2/RA2 - cervene kroutitko`
13	`#define ZELENA 1 // AN1/RA0 - zelene kroutitko`	13	`#define ZELENA 1 // AN1/RA0 - zelene kroutitko`
14	`#define MODRA 0 // AN0/RA1 - modre kroutitko`	14	`#define MODRA 0 // AN0/RA1 - modre kroutitko`
15		15
16	`// I/O`	16	`// I/O`
17	`#define HREF PIN_C5 // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)`	17	`#define HREF PIN_C5 // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)`
18	`#define PIX PIN_C6 // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))`	18	`#define PIX PIN_C6 // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))`
19	`#define SERVO PIN_B4 // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))`	19	`#define SERVO PIN_B4 // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))`
20	`#define MOT_L PIN_B5 // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2`	20	`#define MOT_L PIN_B5 // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2`
21	`#define MOT_R PIN_B6 // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1`	21	`#define MOT_R PIN_B6 // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1`
22	`#define MOT_1 PIN_C1 // PWM vystpy motoru`	22	`#define MOT_1 PIN_C1 // PWM vystpy motoru`
23	`#define MOT_2 PIN_C2 //`	23	`#define MOT_2 PIN_C2 //`
24	`#define DATA PIN_B2 // K modulu LEDbar data`	24	`#define DATA PIN_B2 // K modulu LEDbar data`
25	`#define CP PIN_B1 // K modulu LEDbar hodiny`	25	`#define CP PIN_B1 // K modulu LEDbar hodiny`
26	`#define ODO PIN_A4 // Ze snimace z odometrie z praveho kola`	26	`#define ODO PIN_A4 // Ze snimace z odometrie z praveho kola`
27	`#define IRRX PIN_B0 // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce`	27	`#define IRRX PIN_B0 // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce`
28	`#define IRTX PIN_C0 // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky`	28	`#define IRTX PIN_C0 // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky`
29		29
30	`#define CASMIN 6 // Rozsah radku snimace`	30	`#define CASMIN 6 // Rozsah radku snimace`
31	`#define CASMAX 192`	31	`#define CASMAX 192`
32	`#define CASAVR ((CASMAX+CASMIN) / 2)`	32	`#define CASAVR ((CASMAX+CASMIN) / 2)`
33		33
34	`#byte INTCON = 0x0B // Interrupt configuration register`	34	`#byte INTCON = 0x0B // Interrupt configuration register`
35	`#bit GIE = INTCON.7`	35	`#bit GIE = INTCON.7`
36	`#bit PEIE = INTCON.6`	36	`#bit PEIE = INTCON.6`
37	`#bit TMR0IE = INTCON.5`	37	`#bit TMR0IE = INTCON.5`
38	`#bit INT0IE = INTCON.4`	38	`#bit INT0IE = INTCON.4`
39	`#bit RBIE = INTCON.3`	39	`#bit RBIE = INTCON.3`
40	`#bit TMR0IF = INTCON.2`	40	`#bit TMR0IF = INTCON.2`
41	`#bit INT0IF = INTCON.1`	41	`#bit INT0IF = INTCON.1`
42	`#bit RBIF = INTCON.0`	42	`#bit RBIF = INTCON.0`
43		43
44	`enum stavy {start,rozjezd,jizda,cihla,cil};`	44	`enum stavy {start,rozjezd,jizda,cihla,cil};`
45	`stavy stav; // Kde jsme na trati`	45	`stavy stav; // Kde jsme na trati`
46	`int8 cas; // Cas hrany bila/cerna v radce`	46	`int8 cas; // Cas hrany bila/cerna v radce`
47		47
48		48
49	`inline void brzda()`	49	`inline void brzda()`
50	`{`	50	`{`
51	`int8 n,i;`	51	`int8 n,i;`
52		52
53	`set_pwm1_duty(0); // vypni PWM`	53	`set_pwm1_duty(0); // vypni PWM`
54	`set_pwm2_duty(0);`	54	`set_pwm2_duty(0);`
55	`setup_ccp1(CCP_OFF);`	55	`setup_ccp1(CCP_OFF);`
56	`setup_ccp2(CCP_OFF);`	56	`setup_ccp2(CCP_OFF);`
57	`for (n=0;n<150;n++)`	57	`for (n=0;n<150;n++)`
58	`{`	58	`{`
59	`output_low(MOT_L);`	59	`output_low(MOT_L);`
60	`output_low(MOT_R);`	60	`output_low(MOT_R);`
61	`output_high(MOT_1);`	61	`output_high(MOT_1);`
62	`output_high(MOT_2);`	62	`output_high(MOT_2);`
63	`delay_us(800);`	63	`delay_us(800);`
64	`output_high(MOT_L);`	64	`output_high(MOT_L);`
65	`output_high(MOT_R);`	65	`output_high(MOT_R);`
66	`output_low(MOT_1);`	66	`output_low(MOT_1);`
67	`output_low(MOT_2);`	67	`output_low(MOT_2);`
68	`delay_us(800);`	68	`delay_us(800);`
69	`}`	69	`}`
70	`output_low(MOT_L); // smer vpred`	70	`output_low(MOT_L); // smer vpred`
71	`output_low(MOT_R);`	71	`output_low(MOT_R);`
72	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // PWM pro motory`	72	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // PWM pro motory`
73	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`	73	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`
74	`}`	74	`}`
75		75
76	`void SetServo(int8 angle)`	76	`void SetServo(int8 angle)`
77	`{`	77	`{`
78	`int8 n, offset;`	78	`int8 n, offset;`
79		79
80	`for(n=0; n<14; n++)`	80	`for(n=0; n<14; n++)`
81	`{`	81	`{`
82	`set_adc_channel(MODRA); // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka`	82	`set_adc_channel(MODRA); // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka`
83	`Delay_ms(1);`	83	`Delay_ms(1);`
84	`offset=read_adc();`	84	`offset=read_adc();`
85		85
86	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`	86	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`
87	`delay_us(1000);`	87	`delay_us(1000);`
88	`delay_us(offset);`	88	`delay_us(offset);`
89	`delay_us(offset);`	89	`delay_us(offset);`
90	`delay_us(offset);`	90	`delay_us(offset);`
91	`delay_us(angle);`	91	`delay_us(angle);`
92	`delay_us(angle);`	92	`delay_us(angle);`
93	`output_low(SERVO);`	93	`output_low(SERVO);`
94	`delay_ms(18);`	94	`delay_ms(18);`
95	`}`	95	`}`
96	`}`	96	`}`
97		97
98	`#int_EXT`	98	`#int_EXT`
99	`EXT_isr() // Preruseni od prekazky`	99	`EXT_isr() // Preruseni od prekazky`
100	`{`	100	`{`
-		101	`int8 i;`
-		102
101	`set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)`	103	`set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)`
102	`set_pwm2_duty(0);`	104	`set_pwm2_duty(0);`
103	`output_high(MOT_L); // vzad`	105	`output_high(MOT_L); // vzad`
104	`output_high(MOT_R);`	106	`output_high(MOT_R);`
105	`// Ujistime se, ze prijaty signal je z naseho IR vysilace`	107	`// Ujistime se, ze prijaty signal je z naseho IR vysilace`
106	`output_high(IRTX); // Vypni LED na detekci prekazky`	108	`output_high(IRTX); // Vypni LED na detekci prekazky`
107	`delay_ms(2);`	109	`delay_ms(2);`
108	`if (!input(IRRX)) // stale nas signal?`	110	`if (!input(IRRX)) // stale nas signal?`
109	`{`	111	`{`
110	`output_low(MOT_L); // je odraz -> vpred`	112	`output_low(MOT_L); // je odraz -> vpred`
111	`output_low(MOT_R);`	113	`output_low(MOT_R);`
112	`return;`	114	`return;`
113	`};`	115	`};`
114	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`	116	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`
115	`delay_ms(10);`	117	`delay_ms(10);`
116	`if (input(IRRX)) // stale nas signal?`	118	`if (input(IRRX)) // stale nas signal?`
117	`{`	119	`{`
118	`output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred`	120	`output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred`
119	`output_low(MOT_R);`	121	`output_low(MOT_R);`
120	`return;`	122	`return;`
121	`};`	123	`};`
122		124
123	`SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne`	125	`SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne`
124	`delay_ms(200); // Doba reverzace`	-
125		126
-		127	`set_pwm1_duty(140); // vpred`
-		128	`set_pwm2_duty(140);`
-		129	`output_low(MOT_L);`
-		130	`output_low(MOT_R);`
-		131	`i=0;`
-		132	`while(true)`
-		133	`{`
-		134	`while(input(ODO)) if(read_adc()<128) goto brzdi; // Je cihla blizko?`
-		135	`while(!input(ODO));`
-		136	`i++;`
-		137	`if(i==8) return; // nedojeli jsme k cihle, jed dal`
-		138	`}`
-		139	`brzdi:`
-		140	`set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)`
-		141	`set_pwm2_duty(0);`
-		142	`output_high(MOT_L);`
-		143	`output_high(MOT_R);`
-		144	`delay_ms(100);`
126	`brzda();`	145	`brzda();`
127		146
128	`if (stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy`	147	`if (stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy`
129		148
130	`if(stav==jizda) // Objed cihlu`	149	`if(stav==jizda) // Objed cihlu`
131	`{`	150	`{`
132	`#include ".\objizdka_R.c"`	151	`#include ".\objizdka_R.c"`
133	`}`	152	`}`
134	`}`	153	`}`
135		154
136	`// Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar`	155	`// Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar`
137	`void disp(int8 x)`	156	`void disp(int8 x)`
138	`{`	157	`{`
139	`int n;`	158	`int n;`
140		159
141	`x=~x;`	160	`x=~x;`
142	`for(n=0;n<=7;n++)`	161	`for(n=0;n<=7;n++)`
143	`{`	162	`{`
144	`if (x & 1 == 1) output_high(DATA); else output_low(DATA);`	163	`if (x & 1 == 1) output_high(DATA); else output_low(DATA);`
145	`output_high(CP);`	164	`output_high(CP);`
146	`x>>=1;`	165	`x>>=1;`
147	`output_low(CP);`	166	`output_low(CP);`
148	`}`	167	`}`
149	`}`	168	`}`
150		169
151	`// Blikani LEDbarem ve stilu Night Rider`	170	`// Blikani LEDbarem ve stilu Night Rider`
152	`void NightRider(int8 x)`	171	`void NightRider(int8 x)`
153	`{`	172	`{`
154	`int n,i,j;`	173	`int n,i,j;`
155		174
156	`for(j=0;j<x;j++)`	175	`for(j=0;j<x;j++)`
157	`{`	176	`{`
158	`i=0x01;`	177	`i=0x01;`
159	`for(n=0;n<7;n++)`	178	`for(n=0;n<7;n++)`
160	`{`	179	`{`
161	`disp(i);`	180	`disp(i);`
162	`rotate_left(&i, 1);`	181	`rotate_left(&i, 1);`
163	`delay_ms(40);`	182	`delay_ms(40);`
164	`}`	183	`}`
165	`for(n=0;n<7;n++)`	184	`for(n=0;n<7;n++)`
166	`{`	185	`{`
167	`disp(i);`	186	`disp(i);`
168	`rotate_right(&i, 1);`	187	`rotate_right(&i, 1);`
169	`delay_ms(40);`	188	`delay_ms(40);`
170	`}`	189	`}`
171	`}`	190	`}`
172	`disp(i);`	191	`disp(i);`
173	`delay_ms(40);`	192	`delay_ms(40);`
174	`i=0;`	193	`i=0;`
175	`disp(i);`	194	`disp(i);`
176	`}`	195	`}`
177		196
178		197
179	`void main()`	198	`void main()`
180	`{`	199	`{`
181	`int8 offset; // Promena pro ulozeni ovsetu`	200	`int8 offset; // Promena pro ulozeni ovsetu`
182	`int8 rr; // Promenna na ulozeni Rozumne rychlost`	201	`int8 rr; // Promenna na ulozeni Rozumne rychlost`
183	`int8 r1; // Rychlost motoru 1`	202	`int8 r1; // Rychlost motoru 1`
184	`int8 r2; // Rychlost motoru 2`	203	`int8 r2; // Rychlost motoru 2`
185	`int16 trasa; // Pocitadlo ujete vzdalenosti`	204	`int16 trasa; // Pocitadlo ujete vzdalenosti`
186		205
187	`setup_adc_ports(ALL_ANALOG); // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek`	206	`setup_adc_ports(ALL_ANALOG); // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek`
188	`setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);`	207	`setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);`
189	`setup_timer_0(RTCC_INTERNAL\|RTCC_DIV_1); // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce`	208	`setup_timer_0(RTCC_INTERNAL\|RTCC_DIV_1); // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce`
190	`setup_timer_1(T1_DISABLED);`	209	`setup_timer_1(T1_DISABLED);`
191	`setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // Casovac PWM motoru`	210	`setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // Casovac PWM motoru`
192	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // PWM pro motory`	211	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // PWM pro motory`
193	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`	212	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`
194	`setup_comparator(NC_NC_NC_NC);`	213	`setup_comparator(NC_NC_NC_NC);`
195	`setup_vref(FALSE);`	214	`setup_vref(FALSE);`
196		215
197	`set_tris_c(0b11111000); // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se nedela automaticky`	216	`set_tris_c(0b11111000); // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se nedela automaticky`
198		217
199	`set_pwm1_duty(0); // Zastav motory`	218	`set_pwm1_duty(0); // Zastav motory`
200	`set_pwm2_duty(0);`	219	`set_pwm2_duty(0);`
201	`output_low(MOT_L);`	220	`output_low(MOT_L);`
202	`output_low(MOT_R);`	221	`output_low(MOT_R);`
203		222
204	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`	223	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`
205		224
206	`NightRider(1); // Aby se poznalo, ze byl RESET`	225	`NightRider(1); // Aby se poznalo, ze byl RESET`
207	`// Musi se pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy`	226	`// Musi se pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy`
208		227
209	`//... Nastaveni kamery ...`	228	`//... Nastaveni kamery ...`
210	`i2c_start(); // Soft RESET kamery`	229	`i2c_start(); // Soft RESET kamery`
211	`i2c_write(0xC0); // Pro single slave musi mit vsechny zapisy adresu C0h`	230	`i2c_write(0xC0); // Pro single slave musi mit vsechny zapisy adresu C0h`
212	`i2c_write(0x12); // Adresa registru COMH`	231	`i2c_write(0x12); // Adresa registru COMH`
213	`i2c_write(0x80 \| 0x24); // Zapis ridiciho slova`	232	`i2c_write(0x80 \| 0x24); // Zapis ridiciho slova`
214	`i2c_stop();`	233	`i2c_stop();`
215		234
216	`i2c_start(); // BW`	235	`i2c_start(); // BW`
217	`i2c_write(0xC0);`	236	`i2c_write(0xC0);`
218	`i2c_write(0x28);`	237	`i2c_write(0x28);`
219	`i2c_write(0b01000001);`	238	`i2c_write(0b01000001);`
220	`i2c_stop();`	239	`i2c_stop();`
221		240
222	`/*`	241	`/*`
223	`i2c_start(); // Contrast (nema podstatny vliv na obraz)`	242	`i2c_start(); // Contrast (nema podstatny vliv na obraz)`
224	`i2c_write(0xC0);`	243	`i2c_write(0xC0);`
225	`i2c_write(0x05);`	244	`i2c_write(0x05);`
226	`i2c_write(0xA0); // 48h`	245	`i2c_write(0xA0); // 48h`
227	`i2c_stop();`	246	`i2c_stop();`
228		247
229	`i2c_start(); // Band Filter (pokud by byl problem se zarivkama 50Hz)`	248	`i2c_start(); // Band Filter (pokud by byl problem se zarivkama 50Hz)`
230	`i2c_write(0xC0);`	249	`i2c_write(0xC0);`
231	`i2c_write(0x2D);`	250	`i2c_write(0x2D);`
232	`i2c_write(0x04 \| 0x03);`	251	`i2c_write(0x04 \| 0x03);`
233	`i2c_stop();`	252	`i2c_stop();`
234	`*/`	253	`*/`
235		254
236	`i2c_start(); // Fame Rate`	255	`i2c_start(); // Fame Rate`
237	`i2c_write(0xC0);`	256	`i2c_write(0xC0);`
238	`i2c_write(0x2B);`	257	`i2c_write(0x2B);`
239	`i2c_write(0x00); // cca 17ms (puvodni hodnota 5Eh = 20ms)`	258	`i2c_write(0x00); // cca 17ms (puvodni hodnota 5Eh = 20ms)`
240	`i2c_stop();`	259	`i2c_stop();`
241		260
242	`i2c_start(); // VSTRT`	261	`i2c_start(); // VSTRT`
243	`i2c_write(0xC0);`	262	`i2c_write(0xC0);`
244	`i2c_write(0x19);`	263	`i2c_write(0x19);`
245	`i2c_write(118); // prostredni radka`	264	`i2c_write(118); // prostredni radka`
246	`i2c_stop();`	265	`i2c_stop();`
247		266
248	`i2c_start(); // VEND`	267	`i2c_start(); // VEND`
249	`i2c_write(0xC0);`	268	`i2c_write(0xC0);`
250	`i2c_write(0x1A);`	269	`i2c_write(0x1A);`
251	`i2c_write(118);`	270	`i2c_write(118);`
252	`i2c_stop();`	271	`i2c_stop();`
253		272
254	`NightRider(1); // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC`	273	`NightRider(1); // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC`
255		274
256	`{ // Mereni expozice`	275	`{ // Mereni expozice`
257	`int8 t1,t2;`	276	`int8 t1,t2;`
258		277
259	`i2c_start(); // Brightness, zacni od uplne tmy`	278	`i2c_start(); // Brightness, zacni od uplne tmy`
260	`i2c_write(0xC0);`	279	`i2c_write(0xC0);`
261	`i2c_write(0x06);`	280	`i2c_write(0x06);`
262	`i2c_write(0); // 80h default`	281	`i2c_write(0); // 80h default`
263	`i2c_stop();`	282	`i2c_stop();`
264	`delay_ms(50);`	283	`delay_ms(50);`
265		284
266	`for(offset=0x60;offset<(255-0x04);offset+=0x04) // Zacni od jasu 60h`	285	`for(offset=0x60;offset<(255-0x04);offset+=0x04) // Zacni od jasu 60h`
267	`{`	286	`{`
268	`i2c_start(); // Brightness`	287	`i2c_start(); // Brightness`
269	`i2c_write(0xC0);`	288	`i2c_write(0xC0);`
270	`i2c_write(0x06);`	289	`i2c_write(0x06);`
271	`i2c_write(offset); // 80h default`	290	`i2c_write(offset); // 80h default`
272	`i2c_stop();`	291	`i2c_stop();`
273	`disp(offset);`	292	`disp(offset);`
274	`delay_ms(50);`	293	`delay_ms(50);`
275		294
276	`t1=0;`	295	`t1=0;`
277	`t2=0;`	296	`t2=0;`
278	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`	297	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`
279	`delay_ms(5);`	298	`delay_ms(5);`
280	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`	299	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`
281	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`	300	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`
282	`if(!input(PIX)) continue;`	301	`if(!input(PIX)) continue;`
283	`while(input(PIX));`	302	`while(input(PIX));`
284	`t1=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany`	303	`t1=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany`
285	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`	304	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`
286	`while(!input(PIX));`	305	`while(!input(PIX));`
287	`t2=get_timer0();`	306	`t2=get_timer0();`
288		307
289	`if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break; // Vidis, co mas?`	308	`if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break; // Vidis, co mas?`
290		309
291	`delay_ms(2); // Preskoc druhou radku z kamery`	310	`delay_ms(2); // Preskoc druhou radku z kamery`
292	`};`	311	`};`
293	`delay_ms(1000); // Nech chvili na displayi zmerenou hodnotu`	312	`delay_ms(1000); // Nech chvili na displayi zmerenou hodnotu`
294	`}`	313	`}`
295		314
296	`set_adc_channel(CERVENA); // --- Kroutitko pro jas ---`	315	`set_adc_channel(CERVENA); // --- Kroutitko pro jas ---`
297	`delay_ms(1);`	316	`delay_ms(1);`
298	`offset=read_adc()>>1; // 0-127`	317	`offset=read_adc()>>1; // 0-127`
299	`offset &= 0b11111100; // Dva nejnizsi bity ignoruj`	318	`offset &= 0b11111100; // Dva nejnizsi bity ignoruj`
300	`offset += 0x70; // Jas nebude nikdy nizsi`	319	`offset += 0x70; // Jas nebude nikdy nizsi`
301	`disp(offset);`	320	`disp(offset);`
302	`i2c_start(); // Brightness`	321	`i2c_start(); // Brightness`
303	`i2c_write(0xC0);`	322	`i2c_write(0xC0);`
304	`i2c_write(0x06);`	323	`i2c_write(0x06);`
305	`i2c_write(offset); // 80h default`	324	`i2c_write(offset); // 80h default`
306	`i2c_stop();`	325	`i2c_stop();`
307	`delay_ms(1000); // Nech hodnotu chvili na displayi`	326	`delay_ms(1000); // Nech hodnotu chvili na displayi`
308		327
309	`set_adc_channel(ZELENA); // --- Kroutitko pro vykon motoru ---`	328	`set_adc_channel(ZELENA); // --- Kroutitko pro vykon motoru ---`
310	`delay_ms(1);`	329	`delay_ms(1);`
311	`rr=read_adc()>>2; // 0-31 // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni !!!`	330	`rr=read_adc()>>2; // 0-31 // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni !!!`
312		331
313	`cas=CASAVR-CASMIN; // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh a aby se to rozjelo jeste dneska`	332	`cas=CASAVR-CASMIN; // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh a aby se to rozjelo jeste dneska`
314	`stav=start;`	333	`stav=start;`
315	`trasa=0;`	334	`trasa=0;`
316		335
317	`// ... Hlavni smycka ...`	336	`// ... Hlavni smycka ...`
318	`while(true)`	337	`while(true)`
319	`{`	338	`{`
320	`int8 pom;`	339	`int8 pom;`
321	`int8 n;`	340	`int8 n;`
322		341
323	`pom=0;`	342	`pom=0;`
324	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`	343	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`
325	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`	344	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`
326	`while(input(HREF)) // Po dobu vysilani radky cekej na hranu W/B`	345	`while(input(HREF)) // Po dobu vysilani radky cekej na hranu W/B`
327	`{`	346	`{`
328	`// !!!!Dodelat rozpoznani cerne cary napric pro zastaveni ?`	347	`// !!!!Dodelat rozpoznani cerne cary napric pro zastaveni ?`
329	`if(!input(PIX)) // Pokud se X-krat za sebou precetla CERNA`	348	`if(!input(PIX)) // Pokud se X-krat za sebou precetla CERNA`
330	`if(!input(PIX))`	349	`if(!input(PIX))`
331	`// if(!input(PIX))`	350	`// if(!input(PIX))`
332	`{`	351	`{`
333	`pom=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany`	352	`pom=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany`
334	`break;`	353	`break;`
335	`};`	354	`};`
336	`};`	355	`};`
337	`while(input(HREF)); // Pockej na shozeni signalu HREF`	356	`while(input(HREF)); // Pockej na shozeni signalu HREF`
338		357
339	`if((pom<CASMAX) && (pom>CASMIN)) cas=pom; // Orizni konce radku`	358	`if((pom<CASMAX) && (pom>CASMIN)) cas=pom; // Orizni konce radku`
340	`// Na konci obrazovaho radku to blbne. Jednak chyba od apertury`	359	`// Na konci obrazovaho radku to blbne. Jednak chyba od apertury`
341	`// a vubec to nejak na kraji nefunguje.`	360	`// a vubec to nejak na kraji nefunguje.`
342		361
343	`set_adc_channel(MODRA); // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka`	362	`set_adc_channel(MODRA); // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka`
344	`Delay_ms(1);`	363	`Delay_ms(1);`
345	`offset=read_adc();`	364	`offset=read_adc();`
346		365
347	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`	366	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`
348	`delay_us(1000);`	367	`delay_us(1000);`
349	`delay_us(offset);`	368	`delay_us(offset);`
350	`delay_us(offset);`	369	`delay_us(offset);`
351	`delay_us(offset);`	370	`delay_us(offset);`
352	`delay_us(cas);`	371	`delay_us(cas);`
353	`delay_us(cas);`	372	`delay_us(cas);`
354	`output_low(SERVO);`	373	`output_low(SERVO);`
355		374
356	`// Elektronicky diferencial`	375	`// Elektronicky diferencial`
357	`if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace`	376	`if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace`
358	`if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;}; // pro rizeni rychlosti motoru`	377	`if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;}; // pro rizeni rychlosti motoru`
359	`if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92`	378	`if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92`
360		379
361	`if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); // Neco jako nasobeni`	380	`if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); // Neco jako nasobeni`
362	`if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);`	381	`if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);`
363		382
364	`// r1<<=1; // Rychlost je dvojnasobna`	383	`// r1<<=1; // Rychlost je dvojnasobna`
365	`// r2<<=1; // Rozsah 2 az 184`	384	`// r2<<=1; // Rozsah 2 az 184`
366		385
367	`if ((stav==jizda)\|\|(stav==cihla)) // Jizda`	386	`if ((stav==jizda)\|\|(stav==cihla)) // Jizda`
368	`{`	387	`{`
369	`set_pwm1_duty(r1);`	388	`set_pwm1_duty(r1);`
370	`set_pwm2_duty(r2);`	389	`set_pwm2_duty(r2);`
371	`trasa++;`	390	`trasa++;`
372	`}`	391	`}`
373	`else`	392	`else`
374	`{`	393	`{`
375	`set_pwm1_duty(0); // Zastaveni`	394	`set_pwm1_duty(0); // Zastaveni`
376	`set_pwm2_duty(0);`	395	`set_pwm2_duty(0);`
377	`}`	396	`}`
378		397
379	`set_adc_channel(DALKOMER); // Prepni A/D prevodnik na detektor cihly`	398	`set_adc_channel(DALKOMER); // Prepni A/D prevodnik na detektor cihly`
380	`Delay_ms(1);`	399	`Delay_ms(1);`
381		400
382	`if((stav==jizda)&&(trasa>50)) // musi to alespon 1s jet`	401	`if((stav==jizda)&&(trasa>50)) // musi to alespon 1s jet`
383	`{`	402	`{`
384	`ext_int_edge(H_TO_L); // Nastav podminky preruseni od cihly`	403	`ext_int_edge(H_TO_L); // Nastav podminky preruseni od cihly`
385	`INT0IF=0; // Zruseni predesle udalosti od startera`	404	`INT0IF=0; // Zruseni predesle udalosti od startera`
386	`enable_interrupts(INT_EXT);`	405	`enable_interrupts(INT_EXT);`
387	`enable_interrupts(GLOBAL);`	406	`enable_interrupts(GLOBAL);`
388	`};`	407	`};`
389		408
390	`if(stav==start) // Snimkuje, toci servem a ceka na start`	409	`if(stav==start) // Snimkuje, toci servem a ceka na start`
391	`if(read_adc()<128)`	410	`if(read_adc()<128)`
392	`{`	411	`{`
393	`disp(0x80);`	412	`disp(0x80);`
394	`while(read_adc()<128); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc`	413	`while(read_adc()<128); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc`
395	`set_pwm1_duty(255); // Rychly rozjezd !!! Zkontrolovat na oscyloskopu`	414	`set_pwm1_duty(255); // Rychly rozjezd !!! Zkontrolovat na oscyloskopu`
396	`set_pwm2_duty(255);`	415	`set_pwm2_duty(255);`
397	`disp(0x1);`	416	`disp(0x1);`
398	`delay_ms(400);`	417	`delay_ms(400);`
399	`stav=jizda;`	418	`stav=jizda;`
400	`}`	419	`}`
401		420
402	`pom=0x80; // Zobrazeni pozice cary na displayi`	421	`pom=0x80; // Zobrazeni pozice cary na displayi`
403	`for(n=CASMAX/8; n<cas; n+=CASMAX/8) pom>>=1;`	422	`for(n=CASMAX/8; n<cas; n+=CASMAX/8) pom>>=1;`
404	`disp(pom);`	423	`disp(pom);`
405	`};`	424	`};`
406	`}`	425	`}`

Subversion Repositories svnkaklik

(root)/roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.c @ 254 – Rev 193 → 194