WebSVN – svnkaklik – Diff – /roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.c


//********* Robot Camerus pro IstRobot 2007 ************
//"$Id: camerus.c 228 2007-04-08 21:36:13Z kakl $"
//*****************************************************
 
#include ".\camerus.h"
 
#USE FAST_IO (C)     // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery
 
// A/D vstupy
#define  RMAX     4  // AN4/RA5 - leve cidlo na vyjeti z cary
#define  LMAX     3  // AN3/RA3 - prave cidlo na vyjeti z cary
#define  CERVENA  2  // AN2/RA2 - cervene kroutitko
#define  ZELENA   1  // AN1/RA0 - zelene kroutitko
#define  MODRA    0  // AN0/RA1 - modre kroutitko
 
// I/O
#define HREF      PIN_C5      // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)
#define PIX       PIN_C6      // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))
#define SERVO     PIN_B4      // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))
#define MOT_L     PIN_B5      // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2
#define MOT_R     PIN_B6      // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1
#define MOT_1     PIN_C1      // PWM vystpy motoru
#define MOT_2     PIN_C2      //
#define DATA      PIN_B2      // K modulu LEDbar data
#define CP        PIN_B1      // K modulu LEDbar hodiny
//#define ODO       PIN_C0      // Ze snimace z odometrie z praveho kola na TIMER1
                                // Jeden impuls je 31,25mm
#define IRRX      PIN_B0      // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce
#define IRTX      PIN_B3      // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky
#define PROXIMITY PIN_C7      // Cidlo kratkeho dosahu na cihlu
 
#define CASMIN 6           // Rozsah radku snimace
#define CASMAX 192
#define CASAVR ((CASMAX+CASMIN) / 2)
 
#define OFFSETO   0x9F //0x9F         // Vystredeni serva pro objeti prekazky
 
#define THR 90    // Threshold pro UV cidla na caru
 
#byte INTCON      = 0x0B         // Interrupt configuration register
   #bit GIE       = INTCON.7
   #bit PEIE      = INTCON.6
   #bit TMR0IE    = INTCON.5
   #bit INT0IE    = INTCON.4
   #bit RBIE      = INTCON.3
   #bit TMR0IF    = INTCON.2
   #bit INT0IF    = INTCON.1
   #bit RBIF      = INTCON.0
 
enum stavy {start,rozjezd,jizda,cihla,pocihle,cil};
stavy stav;       // Kde jsme na trati
int8 cas;         // Cas hrany bila/cerna v radce
int8 stred;       // Vystredeni kolecka
int16 odocounter;  // Zaznamenani aktualniho stavu pocitadla odometrie
int8 rr;       // Promenna na ulozeni Rozumne rychlost
int8 rrold;
 
// Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar
inline void disp(int8 x)
{
   int n;
 
   for(n=0;n<=7;n++)
   {
      if (x & 1 == 1) output_low(DATA); else output_high(DATA);
      output_high(CP);
      x>>=1;
      output_low(CP);
   }
}
 
// Blikani LEDbarem ve stilu Night Rider
void NightRider(int8 x)
{
   int n,i,j;
 
   for(j=0;j<x;j++)
   {
      i=0x01;
      for(n=0;n<7;n++)
      {
         disp(i);
         rotate_left(&i, 1);
         delay_ms(40);
      }
      for(n=0;n<7;n++)
      {
         disp(i);
         rotate_right(&i, 1);
         delay_ms(40);
      }
   }
   disp(i);
   delay_ms(40);
   i=0;
   disp(i);
}
 
// Brzdeni motorama stridou 1:1
void brzda()
{
   int8 n,i;
 
   set_pwm1_duty(0);    // vypni PWM
   set_pwm2_duty(0);
   setup_ccp1(CCP_OFF);
   setup_ccp2(CCP_OFF);
   for (n=0;n<200;n++)
   {
      output_low(MOT_L);
      output_low(MOT_R);
      output_high(MOT_1);
      output_high(MOT_2);
      delay_us(200);
      output_high(MOT_L);
      output_high(MOT_R);
      output_low(MOT_1);
      output_low(MOT_2);
      delay_us(200);
   }
   output_low(MOT_L); // smer vpred
   output_low(MOT_R);
   setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1               // Zapni PWM pro motory
   setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2
}
 
void SetServo(int8 angle)
{
   int8 n;
 
   for(n=0; n<14; n++)
   {
      output_high(SERVO);        // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
      delay_us(1000);
      delay_us(stred);
      delay_us(stred);
      delay_us(stred);
      delay_us(angle);
      delay_us(angle);
      output_low(SERVO);
      delay_ms(18);
   }
}
 
inline void SetServoQ(int8 angle)
{
   output_high(SERVO);        // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
   delay_us(1000);
   delay_us(stred);
   delay_us(stred);
   delay_us(stred);
   delay_us(angle);
   delay_us(angle);
   output_low(SERVO);
}
 
//---------------------------- INT --------------------------------
#int_EXT
EXT_isr()   // Preruseni od prekazky
{
   set_pwm1_duty(0);    // zabrzdi levym kolem, prave vypni
   set_pwm2_duty(0);
   output_high(MOT_L);
   output_low(MOT_R);
   // Ujistime se, ze prijaty signal je z naseho IR vysilace
   output_high(IRTX);   // Vypni LED na detekci prekazky
   delay_ms(2);
   if (!input(IRRX))    // stale nas signal?
   {
      output_low(MOT_L); // je odraz -> vpred
      output_low(MOT_R);
      return;
   };
   output_low(IRTX);    // Zapni LED na detekci prekazky
   delay_ms(10);
   if (input(IRRX))     // stale nas signal?
   {
      output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred
      output_low(MOT_R);
      return;
   };
 
//!!!   if(stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy
//   if(stav==cihla) return; // Po druhe nic neobjizdej
// Pozor na rozjezd
 
   if(stav==jizda)   // Objed cihlu
   {
      #include ".\objizdka_L.c"
   }
}
 
 
//---------------------------------- MAIN --------------------------------------
void main()
{
   int8 offset;   // Promena pro ulozeni offsetu
   int8 r1;       // Rychlost motoru 1
   int8 r2;       // Rychlost motoru 2
 
   setup_adc_ports(ALL_ANALOG);              // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek
   setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
   setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);  // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce
   setup_timer_1(T1_EXTERNAL);               // Cita pulzy z odometrie z praveho kola
   setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1);        // Casovac PWM motoru
   setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1               // PWM pro motory
   setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2
   setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
   setup_vref(FALSE);
 
   set_tris_c(0b11111001);     // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se nedela automaticky
 
   set_pwm1_duty(0);    // Zastav motory
   set_pwm2_duty(0);
   output_low(MOT_L);   // Nastav smer vpred
   output_low(MOT_R);
 
   output_low(IRTX);   // Zapni LED na detekci prekazky
 
   NightRider(1);    // Aby se poznalo, ze byl RESET
                     // taky se musi pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy
 
   //... Nastaveni sonaru ...
   i2c_start();     
   i2c_write(0xE0);
   i2c_write(0x02);  // dosah
   i2c_write(0x02);  // 86mm
   i2c_stop();
   i2c_start();     
   i2c_write(0xE0);
   i2c_write(0x01);  // zesileni
   i2c_write(0x00);
   i2c_stop();
 
   //... Nastaveni kamery ...
   i2c_start();      // Soft RESET kamery
   i2c_write(0xC0);        // Pro single slave musi mit vsechny zapisy adresu C0h
   i2c_write(0x12);        // Adresa registru COMH
   i2c_write(0x80 | 0x24); // Zapis ridiciho slova
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // BW
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x28);
   i2c_write(0b01000001);
   i2c_stop();
 
/*
   i2c_start();      // Contrast (nema podstatny vliv na obraz)
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x05);
   i2c_write(0xA0);  // 48h
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // Band Filter (pokud by byl problem se zarivkama 50Hz)
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x2D);
   i2c_write(0x04 | 0x03);
   i2c_stop();
*/
 
   i2c_start();      // Fame Rate
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x2B);
   i2c_write(0x00);  // cca 17ms (puvodni hodnota 5Eh = 20ms)
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // VSTRT
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x19);
   i2c_write(118);   // prostredni radka
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // VEND
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x1A);
   i2c_write(118);
   i2c_stop();
 
   NightRider(1);    // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC
 
   { // Mereni expozice
      int8 t1,t2;
 
      i2c_start();      // Brightness, zacni od uplne tmy
      i2c_write(0xC0);
      i2c_write(0x06);
      i2c_write(0);  // 80h default
      i2c_stop();
      delay_ms(50);
 
      for(offset=0x04;offset<(255-0x04);offset+=0x04)   // Zacni od jasu 10h
      {
         i2c_start();      // Brightness
         i2c_write(0xC0);
         i2c_write(0x06);
         i2c_write(offset);  // 80h default
         i2c_stop();
         disp(offset);
         delay_ms(50);
 
         t1=0;
         t2=0;
         while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
         delay_ms(5);
         while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
         set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
         if(!input(PIX)) continue;
         while(input(PIX));
         t1=get_timer0();    // Precti cas z citace casu hrany
         set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
         while(!input(PIX));
         t2=get_timer0();
 
         if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break; // Vidis, co mas?
 
         delay_ms(2);   // Preskoc druhou radku z kamery
      };
      delay_ms(1000);   // Nech chvili na displayi zmerenou hodnotu
   }
 
   set_adc_channel(CERVENA);   // --- Kroutitko pro jas ---
   delay_ms(1);
   offset=read_adc();
   offset &= 0b11111100;   // Dva nejnizsi bity ignoruj
//   offset += 0x70;         // Jas nebude nikdy nizsi
   disp(offset);
   i2c_start();            // Brightness
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x06);
   i2c_write(offset);  // 80h default
   i2c_stop();
   delay_ms(1000);   // Nech hodnotu chvili na displayi
 
   set_adc_channel(ZELENA);   // --- Kroutitko pro vykon motoru ---
   delay_ms(1);
   rr=read_adc()>>2; // 0-31  // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni !!!
   rrold=rr;
 
   cas=CASAVR-CASMIN;   // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh
                        // a aby se to rozjelo jeste dneska
   stav=start;          // Jsme na startu
   set_timer1(0);       // Vynuluj citac odometrie
 
   // ........................... Hlavni smycka ................................
   while(true)
   {
      int8 pom;
      int8 n;
 
next_snap:
 
      pom=0;
      disable_interrupts(GLOBAL);  //----------------------- Critical
      while(input(HREF));     // Preskoc 1. radku
      while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z 2. radky
      set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
      while(input(HREF))      // Po dobu vysilani radky cekej na hranu W/B
      {
// !!!!Dodelat rozpoznani cerne cary napric pro zastaveni ?
         if(!input(PIX))   // Pokud se X-krat za sebou precetla CERNA
         if(!input(PIX))
//         if(!input(PIX))
         {
            pom=get_timer0();    // Precti cas z citace casu hrany
            break;
         };
      };
      while(input(HREF));      // Pockej na shozeni signalu HREF
 
      if((pom<CASMAX) && (pom>CASMIN)) cas=pom;  // Orizni konce radku
      // Na konci obrazovaho radku to blbne. Jednak chyba od apertury
      // a vubec to nejak na kraji nefunguje.
 
      output_high(SERVO);        // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
      delay_us(1000);
      delay_us(stred);
      delay_us(stred);
      delay_us(stred);
      delay_us(cas);
      delay_us(cas);
      output_low(SERVO);
 
      // Elektronicky diferencial
      if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace
      if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;};   // pro rizeni rychlosti motoru
      if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92
 
      enable_interrupts(GLOBAL);    //----------------------- Critical
 
      if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);     // Neco jako nasobeni
      if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);
 
//      r1<<=1;     // Rychlost je dvojnasobna
//      r2<<=1;     // Rozsah 2 az 184
 
/* Nerozumna rychlost po cihle
      if ((stav==cihla)&&(get_timer1()>(odocounter+5))) // Snizime rychlost po ujeti
      {
         rr=rrold;
         stav=pocihle;
      };
*/
      if ((stav==jizda)||(stav==cihla)||(stav==rozjezd)) //||(stav==pocihle))      // Jizda
      {
         set_pwm1_duty(r1);
         set_pwm2_duty(r2);
      }
      else
      {
         set_pwm1_duty(0);       // Zastaveni
         set_pwm2_duty(0);
      };
 
      if((stav==rozjezd)&&(get_timer1()>10)) // musi ujet alespon 31cm
      {
         ext_int_edge(H_TO_L);         // Nastav podminky preruseni od cihly
         INT0IF=0;                     // Zruseni predesle udalosti od startera
         enable_interrupts(INT_EXT);
         enable_interrupts(GLOBAL);
         stav=jizda;
      };
 
      if(stav==start)         // Snimkuje, toci servem a ceka na start
      {
         set_adc_channel(MODRA);    // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka
         Delay_ms(1);
         stred=read_adc();
         if(!input(PROXIMITY))
         {
            disp(0x80);
            while(input(PROXIMITY)); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc
            set_timer1(0);         // Vynuluj citac odometrie
            set_pwm1_duty(255);    // Rychly rozjezd  !!! Zkontrolovat na oscyloskopu
            set_pwm2_duty(255);
            disp(0x01);
            while(get_timer1()<=4) // Ujed alespon 12cm
            {
               set_adc_channel(LMAX);    // Levy UV sensor
               delay_us(40);
               if(read_adc()<THR) {cas=CASMIN; break;};  // Prejeli jsme caru vlevo
               set_adc_channel(RMAX);    // Pravy UV sensor
               delay_us(40);
               if(read_adc()<THR) {cas=CASMAX; break;};  // Prejeli jsme caru vpravo
               cas=CASAVR-CASMIN;    // Cara je rovne
            };
            stav=rozjezd;
         };
      }
 
      pom=0x80;    // Zobrazeni pozice cary na displayi
      for(n=CASMAX/8; n<cas; n+=CASMAX/8) pom>>=1;
      disp(pom);
 
      while(true) // Ve zbytku casu snimku cti krajni UV senzory
      {
         set_adc_channel(LMAX);    // Levy UV sensor
         for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;
         if(read_adc()<THR) cas=CASMIN;
         set_adc_channel(RMAX);    // Pravy UV sensor
         for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;
         if(read_adc()<THR) cas=CASMAX;
      };
   }
}

Rev 226	Rev 228
1	`//******* Robot Camerus pro IstRobot 2007 **********`	1	`//******* Robot Camerus pro IstRobot 2007 **********`
2	`//"$Id: camerus.c 226 2007-04-08 08:03:04Z kakl $"`	2	`//"$Id: camerus.c 228 2007-04-08 21:36:13Z kakl $"`
3	`//*****************************************************`	3	`//*****************************************************`
4		4
5	`#include ".\camerus.h"`	5	`#include ".\camerus.h"`
6		6
7	`#USE FAST_IO (C) // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery`	7	`#USE FAST_IO (C) // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery`
8		8
9	`// A/D vstupy`	9	`// A/D vstupy`
10	`#define RMAX 4 // AN4/RA5 - leve cidlo na vyjeti z cary`	10	`#define RMAX 4 // AN4/RA5 - leve cidlo na vyjeti z cary`
11	`#define LMAX 3 // AN3/RA3 - prave cidlo na vyjeti z cary`	11	`#define LMAX 3 // AN3/RA3 - prave cidlo na vyjeti z cary`
12	`#define CERVENA 2 // AN2/RA2 - cervene kroutitko`	12	`#define CERVENA 2 // AN2/RA2 - cervene kroutitko`
13	`#define ZELENA 1 // AN1/RA0 - zelene kroutitko`	13	`#define ZELENA 1 // AN1/RA0 - zelene kroutitko`
14	`#define MODRA 0 // AN0/RA1 - modre kroutitko`	14	`#define MODRA 0 // AN0/RA1 - modre kroutitko`
15		15
16	`// I/O`	16	`// I/O`
17	`#define HREF PIN_C5 // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)`	17	`#define HREF PIN_C5 // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)`
18	`#define PIX PIN_C6 // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))`	18	`#define PIX PIN_C6 // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))`
19	`#define SERVO PIN_B4 // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))`	19	`#define SERVO PIN_B4 // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))`
20	`#define MOT_L PIN_B5 // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2`	20	`#define MOT_L PIN_B5 // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2`
21	`#define MOT_R PIN_B6 // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1`	21	`#define MOT_R PIN_B6 // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1`
22	`#define MOT_1 PIN_C1 // PWM vystpy motoru`	22	`#define MOT_1 PIN_C1 // PWM vystpy motoru`
23	`#define MOT_2 PIN_C2 //`	23	`#define MOT_2 PIN_C2 //`
24	`#define DATA PIN_B2 // K modulu LEDbar data`	24	`#define DATA PIN_B2 // K modulu LEDbar data`
25	`#define CP PIN_B1 // K modulu LEDbar hodiny`	25	`#define CP PIN_B1 // K modulu LEDbar hodiny`
26	`//#define ODO PIN_C0 // Ze snimace z odometrie z praveho kola na TIMER1`	26	`//#define ODO PIN_C0 // Ze snimace z odometrie z praveho kola na TIMER1`
27	`// Jeden impuls je 31,25mm`	27	`// Jeden impuls je 31,25mm`
28	`#define IRRX PIN_B0 // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce`	28	`#define IRRX PIN_B0 // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce`
29	`#define IRTX PIN_B3 // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky`	29	`#define IRTX PIN_B3 // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky`
30	`#define PROXIMITY PIN_C7 // Cidlo kratkeho dosahu na cihlu`	30	`#define PROXIMITY PIN_C7 // Cidlo kratkeho dosahu na cihlu`
31		31
32	`#define CASMIN 6 // Rozsah radku snimace`	32	`#define CASMIN 6 // Rozsah radku snimace`
33	`#define CASMAX 192`	33	`#define CASMAX 192`
34	`#define CASAVR ((CASMAX+CASMIN) / 2)`	34	`#define CASAVR ((CASMAX+CASMIN) / 2)`
35		35
36	`#define OFFSETO 0x9F //0x9F // Vystredeni serva pro objeti prekazky`	36	`#define OFFSETO 0x9F //0x9F // Vystredeni serva pro objeti prekazky`
37		37
38	`#define THR 90 // Threshold pro UV cidla na caru`	38	`#define THR 90 // Threshold pro UV cidla na caru`
39		39
40	`#byte INTCON = 0x0B // Interrupt configuration register`	40	`#byte INTCON = 0x0B // Interrupt configuration register`
41	`#bit GIE = INTCON.7`	41	`#bit GIE = INTCON.7`
42	`#bit PEIE = INTCON.6`	42	`#bit PEIE = INTCON.6`
43	`#bit TMR0IE = INTCON.5`	43	`#bit TMR0IE = INTCON.5`
44	`#bit INT0IE = INTCON.4`	44	`#bit INT0IE = INTCON.4`
45	`#bit RBIE = INTCON.3`	45	`#bit RBIE = INTCON.3`
46	`#bit TMR0IF = INTCON.2`	46	`#bit TMR0IF = INTCON.2`
47	`#bit INT0IF = INTCON.1`	47	`#bit INT0IF = INTCON.1`
48	`#bit RBIF = INTCON.0`	48	`#bit RBIF = INTCON.0`
49		49
50	`enum stavy {start,rozjezd,jizda,cihla,pocihle,cil};`	50	`enum stavy {start,rozjezd,jizda,cihla,pocihle,cil};`
51	`stavy stav; // Kde jsme na trati`	51	`stavy stav; // Kde jsme na trati`
52	`int8 cas; // Cas hrany bila/cerna v radce`	52	`int8 cas; // Cas hrany bila/cerna v radce`
53	`int8 stred; // Vystredeni kolecka`	53	`int8 stred; // Vystredeni kolecka`
54	`int16 odocounter; // Zaznamenani aktualniho stavu pocitadla odometrie`	54	`int16 odocounter; // Zaznamenani aktualniho stavu pocitadla odometrie`
55	`int8 rr; // Promenna na ulozeni Rozumne rychlost`	55	`int8 rr; // Promenna na ulozeni Rozumne rychlost`
56	`int8 rrold;`	56	`int8 rrold;`
57		57
58	`// Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar`	58	`// Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar`
59	`inline void disp(int8 x)`	59	`inline void disp(int8 x)`
60	`{`	60	`{`
61	`int n;`	61	`int n;`
62		62
63	`for(n=0;n<=7;n++)`	63	`for(n=0;n<=7;n++)`
64	`{`	64	`{`
65	`if (x & 1 == 1) output_low(DATA); else output_high(DATA);`	65	`if (x & 1 == 1) output_low(DATA); else output_high(DATA);`
66	`output_high(CP);`	66	`output_high(CP);`
67	`x>>=1;`	67	`x>>=1;`
68	`output_low(CP);`	68	`output_low(CP);`
69	`}`	69	`}`
70	`}`	70	`}`
71		71
72	`// Blikani LEDbarem ve stilu Night Rider`	72	`// Blikani LEDbarem ve stilu Night Rider`
73	`void NightRider(int8 x)`	73	`void NightRider(int8 x)`
74	`{`	74	`{`
75	`int n,i,j;`	75	`int n,i,j;`
76		76
77	`for(j=0;j<x;j++)`	77	`for(j=0;j<x;j++)`
78	`{`	78	`{`
79	`i=0x01;`	79	`i=0x01;`
80	`for(n=0;n<7;n++)`	80	`for(n=0;n<7;n++)`
81	`{`	81	`{`
82	`disp(i);`	82	`disp(i);`
83	`rotate_left(&i, 1);`	83	`rotate_left(&i, 1);`
84	`delay_ms(40);`	84	`delay_ms(40);`
85	`}`	85	`}`
86	`for(n=0;n<7;n++)`	86	`for(n=0;n<7;n++)`
87	`{`	87	`{`
88	`disp(i);`	88	`disp(i);`
89	`rotate_right(&i, 1);`	89	`rotate_right(&i, 1);`
90	`delay_ms(40);`	90	`delay_ms(40);`
91	`}`	91	`}`
92	`}`	92	`}`
93	`disp(i);`	93	`disp(i);`
94	`delay_ms(40);`	94	`delay_ms(40);`
95	`i=0;`	95	`i=0;`
96	`disp(i);`	96	`disp(i);`
97	`}`	97	`}`
98		98
99	`// Brzdeni motorama stridou 1:1`	99	`// Brzdeni motorama stridou 1:1`
100	`void brzda()`	100	`void brzda()`
101	`{`	101	`{`
102	`int8 n,i;`	102	`int8 n,i;`
103		103
104	`set_pwm1_duty(0); // vypni PWM`	104	`set_pwm1_duty(0); // vypni PWM`
105	`set_pwm2_duty(0);`	105	`set_pwm2_duty(0);`
106	`setup_ccp1(CCP_OFF);`	106	`setup_ccp1(CCP_OFF);`
107	`setup_ccp2(CCP_OFF);`	107	`setup_ccp2(CCP_OFF);`
108	`for (n=0;n<200;n++)`	108	`for (n=0;n<200;n++)`
109	`{`	109	`{`
110	`output_low(MOT_L);`	110	`output_low(MOT_L);`
111	`output_low(MOT_R);`	111	`output_low(MOT_R);`
112	`output_high(MOT_1);`	112	`output_high(MOT_1);`
113	`output_high(MOT_2);`	113	`output_high(MOT_2);`
114	`delay_us(200);`	114	`delay_us(200);`
115	`output_high(MOT_L);`	115	`output_high(MOT_L);`
116	`output_high(MOT_R);`	116	`output_high(MOT_R);`
117	`output_low(MOT_1);`	117	`output_low(MOT_1);`
118	`output_low(MOT_2);`	118	`output_low(MOT_2);`
119	`delay_us(200);`	119	`delay_us(200);`
120	`}`	120	`}`
121	`output_low(MOT_L); // smer vpred`	121	`output_low(MOT_L); // smer vpred`
122	`output_low(MOT_R);`	122	`output_low(MOT_R);`
123	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // Zapni PWM pro motory`	123	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // Zapni PWM pro motory`
124	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`	124	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`
125	`}`	125	`}`
126		126
127	`void SetServo(int8 angle)`	127	`void SetServo(int8 angle)`
128	`{`	128	`{`
129	`int8 n;`	129	`int8 n;`
130		130
131	`for(n=0; n<14; n++)`	131	`for(n=0; n<14; n++)`
132	`{`	132	`{`
133	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`	133	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`
134	`delay_us(1000);`	134	`delay_us(1000);`
135	`delay_us(stred);`	135	`delay_us(stred);`
136	`delay_us(stred);`	136	`delay_us(stred);`
137	`delay_us(stred);`	137	`delay_us(stred);`
138	`delay_us(angle);`	138	`delay_us(angle);`
139	`delay_us(angle);`	139	`delay_us(angle);`
140	`output_low(SERVO);`	140	`output_low(SERVO);`
141	`delay_ms(18);`	141	`delay_ms(18);`
142	`}`	142	`}`
143	`}`	143	`}`
144		144
145	`inline void SetServoQ(int8 angle)`	145	`inline void SetServoQ(int8 angle)`
146	`{`	146	`{`
147	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`	147	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`
148	`delay_us(1000);`	148	`delay_us(1000);`
149	`delay_us(stred);`	149	`delay_us(stred);`
150	`delay_us(stred);`	150	`delay_us(stred);`
151	`delay_us(stred);`	151	`delay_us(stred);`
152	`delay_us(angle);`	152	`delay_us(angle);`
153	`delay_us(angle);`	153	`delay_us(angle);`
154	`output_low(SERVO);`	154	`output_low(SERVO);`
155	`}`	155	`}`
156		156
157	`//---------------------------- INT --------------------------------`	157	`//---------------------------- INT --------------------------------`
158	`#int_EXT`	158	`#int_EXT`
159	`EXT_isr() // Preruseni od prekazky`	159	`EXT_isr() // Preruseni od prekazky`
160	`{`	160	`{`
161	`set_pwm1_duty(0); // zabrzdi levym kolem, prave vypni`	161	`set_pwm1_duty(0); // zabrzdi levym kolem, prave vypni`
162	`set_pwm2_duty(0);`	162	`set_pwm2_duty(0);`
163	`output_high(MOT_L);`	163	`output_high(MOT_L);`
164	`output_low(MOT_R);`	164	`output_low(MOT_R);`
165	`// Ujistime se, ze prijaty signal je z naseho IR vysilace`	165	`// Ujistime se, ze prijaty signal je z naseho IR vysilace`
166	`output_high(IRTX); // Vypni LED na detekci prekazky`	166	`output_high(IRTX); // Vypni LED na detekci prekazky`
167	`delay_ms(2);`	167	`delay_ms(2);`
168	`if (!input(IRRX)) // stale nas signal?`	168	`if (!input(IRRX)) // stale nas signal?`
169	`{`	169	`{`
170	`output_low(MOT_L); // je odraz -> vpred`	170	`output_low(MOT_L); // je odraz -> vpred`
171	`output_low(MOT_R);`	171	`output_low(MOT_R);`
172	`return;`	172	`return;`
173	`};`	173	`};`
174	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`	174	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`
175	`delay_ms(10);`	175	`delay_ms(10);`
176	`if (input(IRRX)) // stale nas signal?`	176	`if (input(IRRX)) // stale nas signal?`
177	`{`	177	`{`
178	`output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred`	178	`output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred`
179	`output_low(MOT_R);`	179	`output_low(MOT_R);`
180	`return;`	180	`return;`
181	`};`	181	`};`
182		182
183	`//!!! if(stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy`	183	`//!!! if(stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy`
184	`// if(stav==cihla) return; // Po druhe nic neobjizdej`	184	`// if(stav==cihla) return; // Po druhe nic neobjizdej`
185	`// Pozor na rozjezd`	185	`// Pozor na rozjezd`
186		186
187	`if(stav==jizda) // Objed cihlu`	187	`if(stav==jizda) // Objed cihlu`
188	`{`	188	`{`
189	`#include ".\objizdka_L.c"`	189	`#include ".\objizdka_L.c"`
190	`}`	190	`}`
191	`}`	191	`}`
192		192
193		193
194	`//---------------------------------- MAIN --------------------------------------`	194	`//---------------------------------- MAIN --------------------------------------`
195	`void main()`	195	`void main()`
196	`{`	196	`{`
197	`int8 offset; // Promena pro ulozeni offsetu`	197	`int8 offset; // Promena pro ulozeni offsetu`
198	`int8 r1; // Rychlost motoru 1`	198	`int8 r1; // Rychlost motoru 1`
199	`int8 r2; // Rychlost motoru 2`	199	`int8 r2; // Rychlost motoru 2`
200		200
201	`setup_adc_ports(ALL_ANALOG); // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek`	201	`setup_adc_ports(ALL_ANALOG); // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek`
202	`setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);`	202	`setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);`
203	`setup_timer_0(RTCC_INTERNAL\|RTCC_DIV_1); // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce`	203	`setup_timer_0(RTCC_INTERNAL\|RTCC_DIV_1); // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce`
204	`setup_timer_1(T1_EXTERNAL); // Cita pulzy z odometrie z praveho kola`	204	`setup_timer_1(T1_EXTERNAL); // Cita pulzy z odometrie z praveho kola`
205	`setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // Casovac PWM motoru`	205	`setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // Casovac PWM motoru`
206	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // PWM pro motory`	206	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // PWM pro motory`
207	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`	207	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`
208	`setup_comparator(NC_NC_NC_NC);`	208	`setup_comparator(NC_NC_NC_NC);`
209	`setup_vref(FALSE);`	209	`setup_vref(FALSE);`
210		210
211	`set_tris_c(0b11111001); // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se nedela automaticky`	211	`set_tris_c(0b11111001); // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se nedela automaticky`
212		212
213	`set_pwm1_duty(0); // Zastav motory`	213	`set_pwm1_duty(0); // Zastav motory`
214	`set_pwm2_duty(0);`	214	`set_pwm2_duty(0);`
215	`output_low(MOT_L); // Nastav smer vpred`	215	`output_low(MOT_L); // Nastav smer vpred`
216	`output_low(MOT_R);`	216	`output_low(MOT_R);`
217		217
218	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`	218	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`
219		219
220	`NightRider(1); // Aby se poznalo, ze byl RESET`	220	`NightRider(1); // Aby se poznalo, ze byl RESET`
221	`// taky se musi pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy`	221	`// taky se musi pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy`
222		222
-		223	`//... Nastaveni sonaru ...`
-		224	`i2c_start();`
-		225	`i2c_write(0xE0);`
-		226	`i2c_write(0x02); // dosah`
-		227	`i2c_write(0x02); // 86mm`
-		228	`i2c_stop();`
-		229	`i2c_start();`
-		230	`i2c_write(0xE0);`
-		231	`i2c_write(0x01); // zesileni`
-		232	`i2c_write(0x00);`
-		233	`i2c_stop();`
-		234
223	`//... Nastaveni kamery ...`	235	`//... Nastaveni kamery ...`
224	`i2c_start(); // Soft RESET kamery`	236	`i2c_start(); // Soft RESET kamery`
225	`i2c_write(0xC0); // Pro single slave musi mit vsechny zapisy adresu C0h`	237	`i2c_write(0xC0); // Pro single slave musi mit vsechny zapisy adresu C0h`
226	`i2c_write(0x12); // Adresa registru COMH`	238	`i2c_write(0x12); // Adresa registru COMH`
227	`i2c_write(0x80 \| 0x24); // Zapis ridiciho slova`	239	`i2c_write(0x80 \| 0x24); // Zapis ridiciho slova`
228	`i2c_stop();`	240	`i2c_stop();`
229		241
230	`i2c_start(); // BW`	242	`i2c_start(); // BW`
231	`i2c_write(0xC0);`	243	`i2c_write(0xC0);`
232	`i2c_write(0x28);`	244	`i2c_write(0x28);`
233	`i2c_write(0b01000001);`	245	`i2c_write(0b01000001);`
234	`i2c_stop();`	246	`i2c_stop();`
235		247
236	`/*`	248	`/*`
237	`i2c_start(); // Contrast (nema podstatny vliv na obraz)`	249	`i2c_start(); // Contrast (nema podstatny vliv na obraz)`
238	`i2c_write(0xC0);`	250	`i2c_write(0xC0);`
239	`i2c_write(0x05);`	251	`i2c_write(0x05);`
240	`i2c_write(0xA0); // 48h`	252	`i2c_write(0xA0); // 48h`
241	`i2c_stop();`	253	`i2c_stop();`
242		254
243	`i2c_start(); // Band Filter (pokud by byl problem se zarivkama 50Hz)`	255	`i2c_start(); // Band Filter (pokud by byl problem se zarivkama 50Hz)`
244	`i2c_write(0xC0);`	256	`i2c_write(0xC0);`
245	`i2c_write(0x2D);`	257	`i2c_write(0x2D);`
246	`i2c_write(0x04 \| 0x03);`	258	`i2c_write(0x04 \| 0x03);`
247	`i2c_stop();`	259	`i2c_stop();`
248	`*/`	260	`*/`
249		261
250	`i2c_start(); // Fame Rate`	262	`i2c_start(); // Fame Rate`
251	`i2c_write(0xC0);`	263	`i2c_write(0xC0);`
252	`i2c_write(0x2B);`	264	`i2c_write(0x2B);`
253	`i2c_write(0x00); // cca 17ms (puvodni hodnota 5Eh = 20ms)`	265	`i2c_write(0x00); // cca 17ms (puvodni hodnota 5Eh = 20ms)`
254	`i2c_stop();`	266	`i2c_stop();`
255		267
256	`i2c_start(); // VSTRT`	268	`i2c_start(); // VSTRT`
257	`i2c_write(0xC0);`	269	`i2c_write(0xC0);`
258	`i2c_write(0x19);`	270	`i2c_write(0x19);`
259	`i2c_write(118); // prostredni radka`	271	`i2c_write(118); // prostredni radka`
260	`i2c_stop();`	272	`i2c_stop();`
261		273
262	`i2c_start(); // VEND`	274	`i2c_start(); // VEND`
263	`i2c_write(0xC0);`	275	`i2c_write(0xC0);`
264	`i2c_write(0x1A);`	276	`i2c_write(0x1A);`
265	`i2c_write(118);`	277	`i2c_write(118);`
266	`i2c_stop();`	278	`i2c_stop();`
267		279
268	`NightRider(1); // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC`	280	`NightRider(1); // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC`
269		281
270	`{ // Mereni expozice`	282	`{ // Mereni expozice`
271	`int8 t1,t2;`	283	`int8 t1,t2;`
272		284
273	`i2c_start(); // Brightness, zacni od uplne tmy`	285	`i2c_start(); // Brightness, zacni od uplne tmy`
274	`i2c_write(0xC0);`	286	`i2c_write(0xC0);`
275	`i2c_write(0x06);`	287	`i2c_write(0x06);`
276	`i2c_write(0); // 80h default`	288	`i2c_write(0); // 80h default`
277	`i2c_stop();`	289	`i2c_stop();`
278	`delay_ms(50);`	290	`delay_ms(50);`
279		291
280	`for(offset=0x04;offset<(255-0x04);offset+=0x04) // Zacni od jasu 10h`	292	`for(offset=0x04;offset<(255-0x04);offset+=0x04) // Zacni od jasu 10h`
281	`{`	293	`{`
282	`i2c_start(); // Brightness`	294	`i2c_start(); // Brightness`
283	`i2c_write(0xC0);`	295	`i2c_write(0xC0);`
284	`i2c_write(0x06);`	296	`i2c_write(0x06);`
285	`i2c_write(offset); // 80h default`	297	`i2c_write(offset); // 80h default`
286	`i2c_stop();`	298	`i2c_stop();`
287	`disp(offset);`	299	`disp(offset);`
288	`delay_ms(50);`	300	`delay_ms(50);`
289		301
290	`t1=0;`	302	`t1=0;`
291	`t2=0;`	303	`t2=0;`
292	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`	304	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`
293	`delay_ms(5);`	305	`delay_ms(5);`
294	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`	306	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`
295	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`	307	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`
296	`if(!input(PIX)) continue;`	308	`if(!input(PIX)) continue;`
297	`while(input(PIX));`	309	`while(input(PIX));`
298	`t1=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany`	310	`t1=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany`
299	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`	311	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`
300	`while(!input(PIX));`	312	`while(!input(PIX));`
301	`t2=get_timer0();`	313	`t2=get_timer0();`
302		314
303	`if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break; // Vidis, co mas?`	315	`if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break; // Vidis, co mas?`
304		316
305	`delay_ms(2); // Preskoc druhou radku z kamery`	317	`delay_ms(2); // Preskoc druhou radku z kamery`
306	`};`	318	`};`
307	`delay_ms(1000); // Nech chvili na displayi zmerenou hodnotu`	319	`delay_ms(1000); // Nech chvili na displayi zmerenou hodnotu`
308	`}`	320	`}`
309		321
310	`set_adc_channel(CERVENA); // --- Kroutitko pro jas ---`	322	`set_adc_channel(CERVENA); // --- Kroutitko pro jas ---`
311	`delay_ms(1);`	323	`delay_ms(1);`
312	`offset=read_adc();`	324	`offset=read_adc();`
313	`offset &= 0b11111100; // Dva nejnizsi bity ignoruj`	325	`offset &= 0b11111100; // Dva nejnizsi bity ignoruj`
314	`// offset += 0x70; // Jas nebude nikdy nizsi`	326	`// offset += 0x70; // Jas nebude nikdy nizsi`
315	`disp(offset);`	327	`disp(offset);`
316	`i2c_start(); // Brightness`	328	`i2c_start(); // Brightness`
317	`i2c_write(0xC0);`	329	`i2c_write(0xC0);`
318	`i2c_write(0x06);`	330	`i2c_write(0x06);`
319	`i2c_write(offset); // 80h default`	331	`i2c_write(offset); // 80h default`
320	`i2c_stop();`	332	`i2c_stop();`
321	`delay_ms(1000); // Nech hodnotu chvili na displayi`	333	`delay_ms(1000); // Nech hodnotu chvili na displayi`
322		334
323	`set_adc_channel(ZELENA); // --- Kroutitko pro vykon motoru ---`	335	`set_adc_channel(ZELENA); // --- Kroutitko pro vykon motoru ---`
324	`delay_ms(1);`	336	`delay_ms(1);`
325	`rr=read_adc()>>2; // 0-31 // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni !!!`	337	`rr=read_adc()>>2; // 0-31 // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni !!!`
326	`rrold=rr;`	338	`rrold=rr;`
327		339
328	`cas=CASAVR-CASMIN; // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh`	340	`cas=CASAVR-CASMIN; // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh`
329	`// a aby se to rozjelo jeste dneska`	341	`// a aby se to rozjelo jeste dneska`
330	`stav=start; // Jsme na startu`	342	`stav=start; // Jsme na startu`
331	`set_timer1(0); // Vynuluj citac odometrie`	343	`set_timer1(0); // Vynuluj citac odometrie`
332		344
333	`// ........................... Hlavni smycka ................................`	345	`// ........................... Hlavni smycka ................................`
334	`while(true)`	346	`while(true)`
335	`{`	347	`{`
336	`int8 pom;`	348	`int8 pom;`
337	`int8 n;`	349	`int8 n;`
338		350
339	`next_snap:`	351	`next_snap:`
340		352
341	`pom=0;`	353	`pom=0;`
342	`disable_interrupts(GLOBAL); //----------------------- Critical`	354	`disable_interrupts(GLOBAL); //----------------------- Critical`
343	`while(input(HREF)); // Preskoc 1. radku`	355	`while(input(HREF)); // Preskoc 1. radku`
344	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z 2. radky`	356	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z 2. radky`
345	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`	357	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`
346	`while(input(HREF)) // Po dobu vysilani radky cekej na hranu W/B`	358	`while(input(HREF)) // Po dobu vysilani radky cekej na hranu W/B`
347	`{`	359	`{`
348	`// !!!!Dodelat rozpoznani cerne cary napric pro zastaveni ?`	360	`// !!!!Dodelat rozpoznani cerne cary napric pro zastaveni ?`
349	`if(!input(PIX)) // Pokud se X-krat za sebou precetla CERNA`	361	`if(!input(PIX)) // Pokud se X-krat za sebou precetla CERNA`
350	`if(!input(PIX))`	362	`if(!input(PIX))`
351	`// if(!input(PIX))`	363	`// if(!input(PIX))`
352	`{`	364	`{`
353	`pom=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany`	365	`pom=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany`
354	`break;`	366	`break;`
355	`};`	367	`};`
356	`};`	368	`};`
357	`while(input(HREF)); // Pockej na shozeni signalu HREF`	369	`while(input(HREF)); // Pockej na shozeni signalu HREF`
358		370
359	`if((pom<CASMAX) && (pom>CASMIN)) cas=pom; // Orizni konce radku`	371	`if((pom<CASMAX) && (pom>CASMIN)) cas=pom; // Orizni konce radku`
360	`// Na konci obrazovaho radku to blbne. Jednak chyba od apertury`	372	`// Na konci obrazovaho radku to blbne. Jednak chyba od apertury`
361	`// a vubec to nejak na kraji nefunguje.`	373	`// a vubec to nejak na kraji nefunguje.`
362		374
363	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`	375	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`
364	`delay_us(1000);`	376	`delay_us(1000);`
365	`delay_us(stred);`	377	`delay_us(stred);`
366	`delay_us(stred);`	378	`delay_us(stred);`
367	`delay_us(stred);`	379	`delay_us(stred);`
368	`delay_us(cas);`	380	`delay_us(cas);`
369	`delay_us(cas);`	381	`delay_us(cas);`
370	`output_low(SERVO);`	382	`output_low(SERVO);`
371		383
372	`// Elektronicky diferencial`	384	`// Elektronicky diferencial`
373	`if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace`	385	`if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace`
374	`if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;}; // pro rizeni rychlosti motoru`	386	`if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;}; // pro rizeni rychlosti motoru`
375	`if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92`	387	`if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92`
376		388
377	`enable_interrupts(GLOBAL); //----------------------- Critical`	389	`enable_interrupts(GLOBAL); //----------------------- Critical`
378		390
379	`if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); // Neco jako nasobeni`	391	`if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); // Neco jako nasobeni`
380	`if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);`	392	`if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);`
381		393
382	`// r1<<=1; // Rychlost je dvojnasobna`	394	`// r1<<=1; // Rychlost je dvojnasobna`
383	`// r2<<=1; // Rozsah 2 az 184`	395	`// r2<<=1; // Rozsah 2 az 184`
384		396
385	`/* Nerozumna rychlost po cihle`	397	`/* Nerozumna rychlost po cihle`
386	`if ((stav==cihla)&&(get_timer1()>(odocounter+5))) // Snizime rychlost po ujeti`	398	`if ((stav==cihla)&&(get_timer1()>(odocounter+5))) // Snizime rychlost po ujeti`
387	`{`	399	`{`
388	`rr=rrold;`	400	`rr=rrold;`
389	`stav=pocihle;`	401	`stav=pocihle;`
390	`};`	402	`};`
391	`*/`	403	`*/`
392	`if ((stav==jizda)\|\|(stav==cihla)\|\|(stav==rozjezd)) //\|\|(stav==pocihle)) // Jizda`	404	`if ((stav==jizda)\|\|(stav==cihla)\|\|(stav==rozjezd)) //\|\|(stav==pocihle)) // Jizda`
393	`{`	405	`{`
394	`set_pwm1_duty(r1);`	406	`set_pwm1_duty(r1);`
395	`set_pwm2_duty(r2);`	407	`set_pwm2_duty(r2);`
396	`}`	408	`}`
397	`else`	409	`else`
398	`{`	410	`{`
399	`set_pwm1_duty(0); // Zastaveni`	411	`set_pwm1_duty(0); // Zastaveni`
400	`set_pwm2_duty(0);`	412	`set_pwm2_duty(0);`
401	`};`	413	`};`
402		414
403	`if((stav==rozjezd)&&(get_timer1()>10)) // musi ujet alespon 31cm`	415	`if((stav==rozjezd)&&(get_timer1()>10)) // musi ujet alespon 31cm`
404	`{`	416	`{`
405	`ext_int_edge(H_TO_L); // Nastav podminky preruseni od cihly`	417	`ext_int_edge(H_TO_L); // Nastav podminky preruseni od cihly`
406	`INT0IF=0; // Zruseni predesle udalosti od startera`	418	`INT0IF=0; // Zruseni predesle udalosti od startera`
407	`enable_interrupts(INT_EXT);`	419	`enable_interrupts(INT_EXT);`
408	`enable_interrupts(GLOBAL);`	420	`enable_interrupts(GLOBAL);`
409	`stav=jizda;`	421	`stav=jizda;`
410	`};`	422	`};`
411		423
412	`if(stav==start) // Snimkuje, toci servem a ceka na start`	424	`if(stav==start) // Snimkuje, toci servem a ceka na start`
413	`{`	425	`{`
414	`set_adc_channel(MODRA); // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka`	426	`set_adc_channel(MODRA); // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka`
415	`Delay_ms(1);`	427	`Delay_ms(1);`
416	`stred=read_adc();`	428	`stred=read_adc();`
417	`if(!input(PROXIMITY))`	429	`if(!input(PROXIMITY))`
418	`{`	430	`{`
419	`disp(0x80);`	431	`disp(0x80);`
420	`while(input(PROXIMITY)); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc`	432	`while(input(PROXIMITY)); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc`
421	`set_timer1(0); // Vynuluj citac odometrie`	433	`set_timer1(0); // Vynuluj citac odometrie`
422	`set_pwm1_duty(255); // Rychly rozjezd !!! Zkontrolovat na oscyloskopu`	434	`set_pwm1_duty(255); // Rychly rozjezd !!! Zkontrolovat na oscyloskopu`
423	`set_pwm2_duty(255);`	435	`set_pwm2_duty(255);`
424	`disp(0x01);`	436	`disp(0x01);`
425	`while(get_timer1()<=4) // Ujed alespon 12cm`	437	`while(get_timer1()<=4) // Ujed alespon 12cm`
426	`{`	438	`{`
427	`set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor`	439	`set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor`
428	`delay_us(40);`	440	`delay_us(40);`
429	`if(read_adc()<THR) {cas=CASMIN; break;}; // Prejeli jsme caru vlevo`	441	`if(read_adc()<THR) {cas=CASMIN; break;}; // Prejeli jsme caru vlevo`
430	`set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor`	442	`set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor`
431	`delay_us(40);`	443	`delay_us(40);`
432	`if(read_adc()<THR) {cas=CASMAX; break;}; // Prejeli jsme caru vpravo`	444	`if(read_adc()<THR) {cas=CASMAX; break;}; // Prejeli jsme caru vpravo`
433	`cas=CASAVR-CASMIN; // Cara je rovne`	445	`cas=CASAVR-CASMIN; // Cara je rovne`
434	`};`	446	`};`
435	`stav=rozjezd;`	447	`stav=rozjezd;`
436	`};`	448	`};`
437	`}`	449	`}`
438		450
439	`pom=0x80; // Zobrazeni pozice cary na displayi`	451	`pom=0x80; // Zobrazeni pozice cary na displayi`
440	`for(n=CASMAX/8; n<cas; n+=CASMAX/8) pom>>=1;`	452	`for(n=CASMAX/8; n<cas; n+=CASMAX/8) pom>>=1;`
441	`disp(pom);`	453	`disp(pom);`
442		454
443	`while(true) // Ve zbytku casu snimku cti krajni UV senzory`	455	`while(true) // Ve zbytku casu snimku cti krajni UV senzory`
444	`{`	456	`{`
445	`set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor`	457	`set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor`
446	`for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;`	458	`for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;`
447	`if(read_adc()<THR) cas=CASMIN;`	459	`if(read_adc()<THR) cas=CASMIN;`
448	`set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor`	460	`set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor`
449	`for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;`	461	`for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;`
450	`if(read_adc()<THR) cas=CASMAX;`	462	`if(read_adc()<THR) cas=CASMAX;`
451	`};`	463	`};`
452	`}`	464	`}`
453	`}`	465	`}`

Subversion Repositories svnkaklik

(root)/roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.c @ 259 – Rev 226 → 228