WebSVN – svnkaklik – Diff – /roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.c


//********* Robot Camerus pro IstRobot 2007 ************
//"$Id: camerus.c 213 2007-03-23 14:36:21Z kakl $"
//*****************************************************
 
#include ".\camerus.h"
 
#USE FAST_IO (C)     // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery
 
// A/D vstupy
#define  RMAX     4  // AN4/RA5 - leve cidlo na vyjeti z cary
#define  LMAX     3  // AN3/RA3 - prave cidlo na vyjeti z cary
#define  CERVENA  2  // AN2/RA2 - cervene kroutitko
#define  ZELENA   1  // AN1/RA0 - zelene kroutitko
#define  MODRA    0  // AN0/RA1 - modre kroutitko
 
// I/O
#define HREF      PIN_C5      // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)
#define PIX       PIN_C6      // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))
#define SERVO     PIN_B4      // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))
#define MOT_L     PIN_B5      // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2
#define MOT_R     PIN_B6      // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1
#define MOT_1     PIN_C1      // PWM vystpy motoru
#define MOT_2     PIN_C2      //
#define DATA      PIN_B2      // K modulu LEDbar data
#define CP        PIN_B1      // K modulu LEDbar hodiny
//#define ODO       PIN_A4      // Ze snimace z odometrie z praveho kola / nove je to na RC0 na TIMER1
                                // Jeden impuls je 31,25mm
#define IRRX      PIN_B0      // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce
#define IRTX      PIN_B3      // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky
#define PROXIMITY PIN_C7      // Cidlo kratkeho dosahu na cihlu
 
#define CASMIN 6           // Rozsah radku snimace
#define CASMAX 192
#define CASAVR ((CASMAX+CASMIN) / 2)
 
#define OFFSETO   0x9A //0x9F         // Vystredeni serva pro objeti prekazky
 
#byte INTCON      = 0x0B         // Interrupt configuration register
   #bit GIE       = INTCON.7
   #bit PEIE      = INTCON.6
   #bit TMR0IE    = INTCON.5
   #bit INT0IE    = INTCON.4
   #bit RBIE      = INTCON.3
   #bit TMR0IF    = INTCON.2
   #bit INT0IF    = INTCON.1
   #bit RBIF      = INTCON.0
 
enum stavy {start,rozjezd,jizda,cihla,pocihle,cil};
stavy stav;       // Kde jsme na trati
int8 cas;         // Cas hrany bila/cerna v radce
int8 stred;       // Vystredeni kolecka
int16 odocounter;  // Zaznamenani aktualniho stavu pocitadla odometrie
int8 rr;       // Promenna na ulozeni Rozumne rychlost
int8 rrold;
 
// Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar
inline void disp(int8 x)
{
   int n;
 
   for(n=0;n<=7;n++)
   {
      if (x & 1 == 1) output_low(DATA); else output_high(DATA);
      output_high(CP);
      x>>=1;
      output_low(CP);
   }
}
 
// Blikani LEDbarem ve stilu Night Rider
void NightRider(int8 x)
{
   int n,i,j;
 
   for(j=0;j<x;j++)
   {
      i=0x01;
      for(n=0;n<7;n++)
      {
         disp(i);
         rotate_left(&i, 1);
         delay_ms(40);
      }
      for(n=0;n<7;n++)
      {
         disp(i);
         rotate_right(&i, 1);
         delay_ms(40);
      }
   }
   disp(i);
   delay_ms(40);
   i=0;
   disp(i);
}
 
// Brzdeni motorama stridou 1:1
void brzda()
{
   int8 n,i;
 
   set_pwm1_duty(0);    // vypni PWM
   set_pwm2_duty(0);
   setup_ccp1(CCP_OFF);
   setup_ccp2(CCP_OFF);
   for (n=0;n<200;n++)
   {
      output_low(MOT_L);
      output_low(MOT_R);
      output_high(MOT_1);
      output_high(MOT_2);
      delay_us(200);
      output_high(MOT_L);
      output_high(MOT_R);
      output_low(MOT_1);
      output_low(MOT_2);
      delay_us(200);
   }
   output_low(MOT_L); // smer vpred
   output_low(MOT_R);
   setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1               // Zapni PWM pro motory
   setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2
}
 
void SetServo(int8 angle)
{
   int8 n;
 
   for(n=0; n<14; n++)
   {
      output_high(SERVO);        // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
      delay_us(1000);
      delay_us(stred);
      delay_us(stred);
      delay_us(stred);
      delay_us(angle);
      delay_us(angle);
      output_low(SERVO);
      delay_ms(18);
   }
}
 
inline void SetServoQ(int8 angle)
{
   output_high(SERVO);        // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
   delay_us(1000);
   delay_us(stred);
   delay_us(stred);
   delay_us(stred);
   delay_us(angle);
   delay_us(angle);
   output_low(SERVO);
}
 
#int_EXT
EXT_isr()   // Preruseni od prekazky
{
   set_pwm1_duty(0);    // zabrzdi
   set_pwm2_duty(0);
   output_high(MOT_L);
   output_high(MOT_R);
   // Ujistime se, ze prijaty signal je z naseho IR vysilace
   output_high(IRTX);   // Vypni LED na detekci prekazky
   delay_ms(2);
   if (!input(IRRX))    // stale nas signal?
   {
      output_low(MOT_L); // je odraz -> vpred
      output_low(MOT_R);
      return;
   };
   output_low(IRTX);    // Zapni LED na detekci prekazky
   delay_ms(10);
   if (input(IRRX))     // stale nas signal?
   {
      output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred
      output_low(MOT_R);
      return;
   };
 
   SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
   delay_ms(100);
   brzda();
 
//!!!   if(stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy
//   if(stav==cihla) return; // Po druhe nic neobjizdej
// Pozor na rozjezd
 
   if(stav==jizda)   // Objed cihlu
   {
      #include ".\objizdka_R.c"
   }
}
 
 
//---------------------------------- MAIN --------------------------------------
void main()
{
   int8 offset;   // Promena pro ulozeni offsetu
   int8 r1;       // Rychlost motoru 1
   int8 r2;       // Rychlost motoru 2
 
   setup_adc_ports(ALL_ANALOG);              // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek
   setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
   setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);  // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce
   setup_timer_1(T1_EXTERNAL);               // Cita pulzy z odometrie z praveho kola
   setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1);        // Casovac PWM motoru
   setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1               // PWM pro motory
   setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2
   setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
   setup_vref(FALSE);
 
   set_tris_c(0b11111001);     // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se nedela automaticky
 
   set_pwm1_duty(0);    // Zastav motory
   set_pwm2_duty(0);
   output_low(MOT_L);   // Nastav smer vpred
   output_low(MOT_R);
 
   output_low(IRTX);   // Zapni LED na detekci prekazky
 
   NightRider(1);    // Aby se poznalo, ze byl RESET
                     // taky se musi pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy
 
   //... Nastaveni kamery ...
   i2c_start();      // Soft RESET kamery
   i2c_write(0xC0);        // Pro single slave musi mit vsechny zapisy adresu C0h
   i2c_write(0x12);        // Adresa registru COMH
   i2c_write(0x80 | 0x24); // Zapis ridiciho slova
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // BW
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x28);
   i2c_write(0b01000001);
   i2c_stop();
 
/*
   i2c_start();      // Contrast (nema podstatny vliv na obraz)
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x05);
   i2c_write(0xA0);  // 48h
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // Band Filter (pokud by byl problem se zarivkama 50Hz)
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x2D);
   i2c_write(0x04 | 0x03);
   i2c_stop();
*/
 
   i2c_start();      // Fame Rate
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x2B);
   i2c_write(0x00);  // cca 17ms (puvodni hodnota 5Eh = 20ms)
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // VSTRT
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x19);
   i2c_write(118);   // prostredni radka
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // VEND
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x1A);
   i2c_write(118);
   i2c_stop();
 
   NightRider(1);    // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC
 
   { // Mereni expozice
      int8 t1,t2;
 
      i2c_start();      // Brightness, zacni od uplne tmy
      i2c_write(0xC0);
      i2c_write(0x06);
      i2c_write(0);  // 80h default
      i2c_stop();
      delay_ms(50);
 
      for(offset=0x04;offset<(255-0x04);offset+=0x04)   // Zacni od jasu 10h
      {
         i2c_start();      // Brightness
         i2c_write(0xC0);
         i2c_write(0x06);
         i2c_write(offset);  // 80h default
         i2c_stop();
         disp(offset);
         delay_ms(50);
 
         t1=0;
         t2=0;
         while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
         delay_ms(5);
         while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
         set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
         if(!input(PIX)) continue;
         while(input(PIX));
         t1=get_timer0();    // Precti cas z citace casu hrany
         set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
         while(!input(PIX));
         t2=get_timer0();
 
         if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break; // Vidis, co mas?
 
         delay_ms(2);   // Preskoc druhou radku z kamery
      };
      delay_ms(1000);   // Nech chvili na displayi zmerenou hodnotu
   }
 
   set_adc_channel(CERVENA);   // --- Kroutitko pro jas ---
   delay_ms(1);
   offset=read_adc();
   offset &= 0b11111100;   // Dva nejnizsi bity ignoruj
//   offset += 0x70;         // Jas nebude nikdy nizsi
   disp(offset);
   i2c_start();            // Brightness
   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x06);
   i2c_write(offset);  // 80h default
   i2c_stop();
   delay_ms(1000);   // Nech hodnotu chvili na displayi
 
   set_adc_channel(ZELENA);   // --- Kroutitko pro vykon motoru ---
   delay_ms(1);
   rr=read_adc()>>2; // 0-31  // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni !!!
   rrold=rr;
 
   cas=CASAVR-CASMIN;   // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh
                        // a aby se to rozjelo jeste dneska
   stav=start;          // Jsme na startu
   set_timer1(0);       // Vynuluj citac odometrie
 
   // ........................... Hlavni smycka ................................
   while(true)
   {
      int8 pom;
      int8 n;
 
next_snap:
 
      pom=0;
      disable_interrupts(GLOBAL);  //----------------------- Critical
      while(input(HREF));     // Preskoc 1. radku
      while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z 2. radky
      set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
      while(input(HREF))      // Po dobu vysilani radky cekej na hranu W/B
      {
// !!!!Dodelat rozpoznani cerne cary napric pro zastaveni ?
         if(!input(PIX))   // Pokud se X-krat za sebou precetla CERNA
         if(!input(PIX))
//         if(!input(PIX))
         {
            pom=get_timer0();    // Precti cas z citace casu hrany
            break;
         };
      };
      while(input(HREF));      // Pockej na shozeni signalu HREF
 
      if((pom<CASMAX) && (pom>CASMIN)) cas=pom;  // Orizni konce radku
      // Na konci obrazovaho radku to blbne. Jednak chyba od apertury
      // a vubec to nejak na kraji nefunguje.
 
      output_high(SERVO);        // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
      delay_us(1000);
      delay_us(stred);
      delay_us(stred);
      delay_us(stred);
      delay_us(cas);
      delay_us(cas);
      output_low(SERVO);
 
      // Elektronicky diferencial
      if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace
      if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;};   // pro rizeni rychlosti motoru
      if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92
 
      enable_interrupts(GLOBAL);    //----------------------- Critical
 
      if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);     // Neco jako nasobeni
      if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);
 
//      r1<<=1;     // Rychlost je dvojnasobna
//      r2<<=1;     // Rozsah 2 az 184
 
/* Nerozumna rychlost po cihle
      if ((stav==cihla)&&(get_timer1()>(odocounter+5))) // Snizime rychlost po ujeti
      {
         rr=rrold;
         stav=pocihle;
      };
*/
      if ((stav==jizda)||(stav==cihla)||(stav==rozjezd)) //||(stav==pocihle))      // Jizda
      {
         set_pwm1_duty(r1);
         set_pwm2_duty(r2);
      }
      else
      {
         set_pwm1_duty(0);       // Zastaveni
         set_pwm2_duty(0);
      };
 
      if((stav==rozjezd)&&(get_timer1()>10)) // musi ujet alespon 31cm
      {
         ext_int_edge(H_TO_L);         // Nastav podminky preruseni od cihly
         INT0IF=0;                     // Zruseni predesle udalosti od startera
         enable_interrupts(INT_EXT);
         enable_interrupts(GLOBAL);
         stav=jizda;
      };
 
      if(stav==start)         // Snimkuje, toci servem a ceka na start
      {
         set_adc_channel(MODRA);    // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka
         Delay_ms(1);
         stred=read_adc();
         if(!input(PROXIMITY))
         {
            disp(0x80);
            while(input(PROXIMITY)); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc
            set_timer1(0);         // Vynuluj citac odometrie
            set_pwm1_duty(255);    // Rychly rozjezd  !!! Zkontrolovat na oscyloskopu
            set_pwm2_duty(255);
            disp(0x01);
            while(get_timer1()<=4) // Ujed alespon 12cm
            {
               set_adc_channel(LMAX);    // Levy UV sensor
               delay_us(40);
               if(read_adc()<128) {cas=CASMIN; break;};  // Prejeli jsme caru vlevo
               set_adc_channel(RMAX);    // Pravy UV sensor
               delay_us(40);
               if(read_adc()<128) {cas=CASMAX; break;};  // Prejeli jsme caru vpravo
               cas=CASAVR-CASMIN;    // Cara je rovne
            };
            stav=rozjezd;
         };
      }
 
      pom=0x80;    // Zobrazeni pozice cary na displayi
      for(n=CASMAX/8; n<cas; n+=CASMAX/8) pom>>=1;
      disp(pom);
 
      while(true) // Ve zbytku casu snimku cti krajni UV senzory
      {
         set_adc_channel(LMAX);    // Levy UV sensor
         for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;
         if(read_adc()<128) cas=CASMIN;
         set_adc_channel(RMAX);    // Pravy UV sensor
         for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;
         if(read_adc()<128) cas=CASMAX;
      };
   }
}

Rev 212	Rev 213
1	`//******* Robot Camerus pro IstRobot 2007 **********`	1	`//******* Robot Camerus pro IstRobot 2007 **********`
2	`//"$Id: camerus.c 212 2007-03-22 23:48:28Z kakl $"`	2	`//"$Id: camerus.c 213 2007-03-23 14:36:21Z kakl $"`
3	`//*****************************************************`	3	`//*****************************************************`
4		4
5	`#include ".\camerus.h"`	5	`#include ".\camerus.h"`
6		6
7	`#USE FAST_IO (C) // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery`	7	`#USE FAST_IO (C) // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery`
8		8
9	`// A/D vstupy`	9	`// A/D vstupy`
10	`#define RMAX 4 // AN4/RA5 - leve cidlo na vyjeti z cary`	10	`#define RMAX 4 // AN4/RA5 - leve cidlo na vyjeti z cary`
11	`#define LMAX 3 // AN3/RA3 - prave cidlo na vyjeti z cary`	11	`#define LMAX 3 // AN3/RA3 - prave cidlo na vyjeti z cary`
12	`#define CERVENA 2 // AN2/RA2 - cervene kroutitko`	12	`#define CERVENA 2 // AN2/RA2 - cervene kroutitko`
13	`#define ZELENA 1 // AN1/RA0 - zelene kroutitko`	13	`#define ZELENA 1 // AN1/RA0 - zelene kroutitko`
14	`#define MODRA 0 // AN0/RA1 - modre kroutitko`	14	`#define MODRA 0 // AN0/RA1 - modre kroutitko`
15		15
16	`// I/O`	16	`// I/O`
17	`#define HREF PIN_C5 // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)`	17	`#define HREF PIN_C5 // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)`
18	`#define PIX PIN_C6 // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))`	18	`#define PIX PIN_C6 // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))`
19	`#define SERVO PIN_B4 // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))`	19	`#define SERVO PIN_B4 // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))`
20	`#define MOT_L PIN_B5 // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2`	20	`#define MOT_L PIN_B5 // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2`
21	`#define MOT_R PIN_B6 // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1`	21	`#define MOT_R PIN_B6 // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1`
22	`#define MOT_1 PIN_C1 // PWM vystpy motoru`	22	`#define MOT_1 PIN_C1 // PWM vystpy motoru`
23	`#define MOT_2 PIN_C2 //`	23	`#define MOT_2 PIN_C2 //`
24	`#define DATA PIN_B2 // K modulu LEDbar data`	24	`#define DATA PIN_B2 // K modulu LEDbar data`
25	`#define CP PIN_B1 // K modulu LEDbar hodiny`	25	`#define CP PIN_B1 // K modulu LEDbar hodiny`
26	`//#define ODO PIN_A4 // Ze snimace z odometrie z praveho kola / nove je to na RC0 na TIMER1`	26	`//#define ODO PIN_A4 // Ze snimace z odometrie z praveho kola / nove je to na RC0 na TIMER1`
27	`// Jeden impuls je 31,25mm`	27	`// Jeden impuls je 31,25mm`
28	`#define IRRX PIN_B0 // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce`	28	`#define IRRX PIN_B0 // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce`
29	`#define IRTX PIN_B3 // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky`	29	`#define IRTX PIN_B3 // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky`
30	`#define PROXIMITY PIN_C7 // Cidlo kratkeho dosahu na cihlu`	30	`#define PROXIMITY PIN_C7 // Cidlo kratkeho dosahu na cihlu`
31		31
32	`#define CASMIN 6 // Rozsah radku snimace`	32	`#define CASMIN 6 // Rozsah radku snimace`
33	`#define CASMAX 192`	33	`#define CASMAX 192`
34	`#define CASAVR ((CASMAX+CASMIN) / 2)`	34	`#define CASAVR ((CASMAX+CASMIN) / 2)`
35		35
-		36	`#define OFFSETO 0x9A //0x9F // Vystredeni serva pro objeti prekazky`
-		37
36	`#byte INTCON = 0x0B // Interrupt configuration register`	38	`#byte INTCON = 0x0B // Interrupt configuration register`
37	`#bit GIE = INTCON.7`	39	`#bit GIE = INTCON.7`
38	`#bit PEIE = INTCON.6`	40	`#bit PEIE = INTCON.6`
39	`#bit TMR0IE = INTCON.5`	41	`#bit TMR0IE = INTCON.5`
40	`#bit INT0IE = INTCON.4`	42	`#bit INT0IE = INTCON.4`
41	`#bit RBIE = INTCON.3`	43	`#bit RBIE = INTCON.3`
42	`#bit TMR0IF = INTCON.2`	44	`#bit TMR0IF = INTCON.2`
43	`#bit INT0IF = INTCON.1`	45	`#bit INT0IF = INTCON.1`
44	`#bit RBIF = INTCON.0`	46	`#bit RBIF = INTCON.0`
45		47
46	`enum stavy {start,rozjezd,jizda,cihla,pocihle,cil};`	48	`enum stavy {start,rozjezd,jizda,cihla,pocihle,cil};`
47	`stavy stav; // Kde jsme na trati`	49	`stavy stav; // Kde jsme na trati`
48	`int8 cas; // Cas hrany bila/cerna v radce`	50	`int8 cas; // Cas hrany bila/cerna v radce`
49	`int8 stred; // Vystredeni kolecka`	51	`int8 stred; // Vystredeni kolecka`
50	`int16 odocounter; // Zaznamenani aktualniho stavu pocitadla odometrie`	52	`int16 odocounter; // Zaznamenani aktualniho stavu pocitadla odometrie`
51	`int8 rr; // Promenna na ulozeni Rozumne rychlost`	53	`int8 rr; // Promenna na ulozeni Rozumne rychlost`
52	`int8 rrold;`	54	`int8 rrold;`
53		55
54	`// Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar`	56	`// Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar`
55	`inline void disp(int8 x)`	57	`inline void disp(int8 x)`
56	`{`	58	`{`
57	`int n;`	59	`int n;`
58		60
59	`for(n=0;n<=7;n++)`	61	`for(n=0;n<=7;n++)`
60	`{`	62	`{`
61	`if (x & 1 == 1) output_low(DATA); else output_high(DATA);`	63	`if (x & 1 == 1) output_low(DATA); else output_high(DATA);`
62	`output_high(CP);`	64	`output_high(CP);`
63	`x>>=1;`	65	`x>>=1;`
64	`output_low(CP);`	66	`output_low(CP);`
65	`}`	67	`}`
66	`}`	68	`}`
67		69
68	`// Blikani LEDbarem ve stilu Night Rider`	70	`// Blikani LEDbarem ve stilu Night Rider`
69	`void NightRider(int8 x)`	71	`void NightRider(int8 x)`
70	`{`	72	`{`
71	`int n,i,j;`	73	`int n,i,j;`
72		74
73	`for(j=0;j<x;j++)`	75	`for(j=0;j<x;j++)`
74	`{`	76	`{`
75	`i=0x01;`	77	`i=0x01;`
76	`for(n=0;n<7;n++)`	78	`for(n=0;n<7;n++)`
77	`{`	79	`{`
78	`disp(i);`	80	`disp(i);`
79	`rotate_left(&i, 1);`	81	`rotate_left(&i, 1);`
80	`delay_ms(40);`	82	`delay_ms(40);`
81	`}`	83	`}`
82	`for(n=0;n<7;n++)`	84	`for(n=0;n<7;n++)`
83	`{`	85	`{`
84	`disp(i);`	86	`disp(i);`
85	`rotate_right(&i, 1);`	87	`rotate_right(&i, 1);`
86	`delay_ms(40);`	88	`delay_ms(40);`
87	`}`	89	`}`
88	`}`	90	`}`
89	`disp(i);`	91	`disp(i);`
90	`delay_ms(40);`	92	`delay_ms(40);`
91	`i=0;`	93	`i=0;`
92	`disp(i);`	94	`disp(i);`
93	`}`	95	`}`
94		96
95	`// Brzdeni motorama stridou 1:1`	97	`// Brzdeni motorama stridou 1:1`
96	`void brzda()`	98	`void brzda()`
97	`{`	99	`{`
98	`int8 n,i;`	100	`int8 n,i;`
99		101
100	`set_pwm1_duty(0); // vypni PWM`	102	`set_pwm1_duty(0); // vypni PWM`
101	`set_pwm2_duty(0);`	103	`set_pwm2_duty(0);`
102	`setup_ccp1(CCP_OFF);`	104	`setup_ccp1(CCP_OFF);`
103	`setup_ccp2(CCP_OFF);`	105	`setup_ccp2(CCP_OFF);`
104	`for (n=0;n<200;n++)`	106	`for (n=0;n<200;n++)`
105	`{`	107	`{`
106	`output_low(MOT_L);`	108	`output_low(MOT_L);`
107	`output_low(MOT_R);`	109	`output_low(MOT_R);`
108	`output_high(MOT_1);`	110	`output_high(MOT_1);`
109	`output_high(MOT_2);`	111	`output_high(MOT_2);`
110	`delay_us(200);`	112	`delay_us(200);`
111	`output_high(MOT_L);`	113	`output_high(MOT_L);`
112	`output_high(MOT_R);`	114	`output_high(MOT_R);`
113	`output_low(MOT_1);`	115	`output_low(MOT_1);`
114	`output_low(MOT_2);`	116	`output_low(MOT_2);`
115	`delay_us(200);`	117	`delay_us(200);`
116	`}`	118	`}`
117	`output_low(MOT_L); // smer vpred`	119	`output_low(MOT_L); // smer vpred`
118	`output_low(MOT_R);`	120	`output_low(MOT_R);`
119	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // Zapni PWM pro motory`	121	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // Zapni PWM pro motory`
120	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`	122	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`
121	`}`	123	`}`
122		124
123	`void SetServo(int8 angle)`	125	`void SetServo(int8 angle)`
124	`{`	126	`{`
125	`int8 n;`	127	`int8 n;`
126		128
127	`for(n=0; n<14; n++)`	129	`for(n=0; n<14; n++)`
128	`{`	130	`{`
129	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`	131	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`
130	`delay_us(1000);`	132	`delay_us(1000);`
131	`delay_us(stred);`	133	`delay_us(stred);`
132	`delay_us(stred);`	134	`delay_us(stred);`
133	`delay_us(stred);`	135	`delay_us(stred);`
134	`delay_us(angle);`	136	`delay_us(angle);`
135	`delay_us(angle);`	137	`delay_us(angle);`
136	`output_low(SERVO);`	138	`output_low(SERVO);`
137	`delay_ms(18);`	139	`delay_ms(18);`
138	`}`	140	`}`
139	`}`	141	`}`
140		142
141	`inline void SetServoQ(int8 angle)`	143	`inline void SetServoQ(int8 angle)`
142	`{`	144	`{`
143	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`	145	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`
144	`delay_us(1000);`	146	`delay_us(1000);`
145	`delay_us(stred);`	147	`delay_us(stred);`
146	`delay_us(stred);`	148	`delay_us(stred);`
147	`delay_us(stred);`	149	`delay_us(stred);`
148	`delay_us(angle);`	150	`delay_us(angle);`
149	`delay_us(angle);`	151	`delay_us(angle);`
150	`output_low(SERVO);`	152	`output_low(SERVO);`
151	`}`	153	`}`
152		154
153	`#int_EXT`	155	`#int_EXT`
154	`EXT_isr() // Preruseni od prekazky`	156	`EXT_isr() // Preruseni od prekazky`
155	`{`	157	`{`
156	`set_pwm1_duty(0); // zabrzdi`	158	`set_pwm1_duty(0); // zabrzdi`
157	`set_pwm2_duty(0);`	159	`set_pwm2_duty(0);`
158	`output_high(MOT_L);`	160	`output_high(MOT_L);`
159	`output_high(MOT_R);`	161	`output_high(MOT_R);`
160	`// Ujistime se, ze prijaty signal je z naseho IR vysilace`	162	`// Ujistime se, ze prijaty signal je z naseho IR vysilace`
161	`output_high(IRTX); // Vypni LED na detekci prekazky`	163	`output_high(IRTX); // Vypni LED na detekci prekazky`
162	`delay_ms(2);`	164	`delay_ms(2);`
163	`if (!input(IRRX)) // stale nas signal?`	165	`if (!input(IRRX)) // stale nas signal?`
164	`{`	166	`{`
165	`output_low(MOT_L); // je odraz -> vpred`	167	`output_low(MOT_L); // je odraz -> vpred`
166	`output_low(MOT_R);`	168	`output_low(MOT_R);`
167	`return;`	169	`return;`
168	`};`	170	`};`
169	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`	171	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`
170	`delay_ms(10);`	172	`delay_ms(10);`
171	`if (input(IRRX)) // stale nas signal?`	173	`if (input(IRRX)) // stale nas signal?`
172	`{`	174	`{`
173	`output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred`	175	`output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred`
174	`output_low(MOT_R);`	176	`output_low(MOT_R);`
175	`return;`	177	`return;`
176	`};`	178	`};`
177		179
178	`SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne`	180	`SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne`
179	`/*`	-
180	`set_pwm1_duty(140); // vpred`	-
181	`set_pwm2_duty(140);`	-
182	`output_low(MOT_L);`	-
183	`output_low(MOT_R);`	-
184	`odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie`	-
185	`//!!! while(true) {disp(MAKE8(get_timer1(),0)); delay_ms(10);};`	-
186	`while(true)`	-
187	`{`	-
188	`if(!input(PROXIMITY)) break; // Je cihla blizko?`	-
189	`if(get_timer1()>(odocounter+7)) return; // nedojeli jsme k cihle, jed dal`	-
190	`};`	-
191	`set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)`	-
192	`set_pwm2_duty(0);`	-
193	`output_high(MOT_L);`	-
194	`output_high(MOT_R);`	-
195	`*/`	-
196	`delay_ms(100);`	181	`delay_ms(100);`
197	`brzda();`	182	`brzda();`
198		183
199	`//!!! if(stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy`	184	`//!!! if(stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy`
200	`// if(stav==cihla) return; // Po druhe nic neobjizdej`	185	`// if(stav==cihla) return; // Po druhe nic neobjizdej`
201	`// Pozor na rozjezd`	186	`// Pozor na rozjezd`
202		187
203	`if(stav==jizda) // Objed cihlu`	188	`if(stav==jizda) // Objed cihlu`
204	`{`	189	`{`
205	`#include ".\objizdka_R.c"`	190	`#include ".\objizdka_R.c"`
206	`}`	191	`}`
207	`}`	192	`}`
208		193
209		194
210	`//---------------------------------- MAIN --------------------------------------`	195	`//---------------------------------- MAIN --------------------------------------`
211	`void main()`	196	`void main()`
212	`{`	197	`{`
213	`int8 offset; // Promena pro ulozeni offsetu`	198	`int8 offset; // Promena pro ulozeni offsetu`
214	`int8 r1; // Rychlost motoru 1`	199	`int8 r1; // Rychlost motoru 1`
215	`int8 r2; // Rychlost motoru 2`	200	`int8 r2; // Rychlost motoru 2`
216		201
217	`setup_adc_ports(ALL_ANALOG); // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek`	202	`setup_adc_ports(ALL_ANALOG); // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek`
218	`setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);`	203	`setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);`
219	`setup_timer_0(RTCC_INTERNAL\|RTCC_DIV_1); // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce`	204	`setup_timer_0(RTCC_INTERNAL\|RTCC_DIV_1); // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce`
220	`setup_timer_1(T1_EXTERNAL); // Cita pulzy z odometrie z praveho kola`	205	`setup_timer_1(T1_EXTERNAL); // Cita pulzy z odometrie z praveho kola`
221	`setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // Casovac PWM motoru`	206	`setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // Casovac PWM motoru`
222	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // PWM pro motory`	207	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // PWM pro motory`
223	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`	208	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`
224	`setup_comparator(NC_NC_NC_NC);`	209	`setup_comparator(NC_NC_NC_NC);`
225	`setup_vref(FALSE);`	210	`setup_vref(FALSE);`
226		211
227	`set_tris_c(0b11111001); // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se nedela automaticky`	212	`set_tris_c(0b11111001); // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se nedela automaticky`
228		213
229	`set_pwm1_duty(0); // Zastav motory`	214	`set_pwm1_duty(0); // Zastav motory`
230	`set_pwm2_duty(0);`	215	`set_pwm2_duty(0);`
231	`output_low(MOT_L); // Nastav smer vpred`	216	`output_low(MOT_L); // Nastav smer vpred`
232	`output_low(MOT_R);`	217	`output_low(MOT_R);`
233		218
234	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`	219	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`
235		220
236	`NightRider(1); // Aby se poznalo, ze byl RESET`	221	`NightRider(1); // Aby se poznalo, ze byl RESET`
237	`// taky se musi pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy`	222	`// taky se musi pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy`
238		223
239	`//... Nastaveni kamery ...`	224	`//... Nastaveni kamery ...`
240	`i2c_start(); // Soft RESET kamery`	225	`i2c_start(); // Soft RESET kamery`
241	`i2c_write(0xC0); // Pro single slave musi mit vsechny zapisy adresu C0h`	226	`i2c_write(0xC0); // Pro single slave musi mit vsechny zapisy adresu C0h`
242	`i2c_write(0x12); // Adresa registru COMH`	227	`i2c_write(0x12); // Adresa registru COMH`
243	`i2c_write(0x80 \| 0x24); // Zapis ridiciho slova`	228	`i2c_write(0x80 \| 0x24); // Zapis ridiciho slova`
244	`i2c_stop();`	229	`i2c_stop();`
245		230
246	`i2c_start(); // BW`	231	`i2c_start(); // BW`
247	`i2c_write(0xC0);`	232	`i2c_write(0xC0);`
248	`i2c_write(0x28);`	233	`i2c_write(0x28);`
249	`i2c_write(0b01000001);`	234	`i2c_write(0b01000001);`
250	`i2c_stop();`	235	`i2c_stop();`
251		236
252	`/*`	237	`/*`
253	`i2c_start(); // Contrast (nema podstatny vliv na obraz)`	238	`i2c_start(); // Contrast (nema podstatny vliv na obraz)`
254	`i2c_write(0xC0);`	239	`i2c_write(0xC0);`
255	`i2c_write(0x05);`	240	`i2c_write(0x05);`
256	`i2c_write(0xA0); // 48h`	241	`i2c_write(0xA0); // 48h`
257	`i2c_stop();`	242	`i2c_stop();`
258		243
259	`i2c_start(); // Band Filter (pokud by byl problem se zarivkama 50Hz)`	244	`i2c_start(); // Band Filter (pokud by byl problem se zarivkama 50Hz)`
260	`i2c_write(0xC0);`	245	`i2c_write(0xC0);`
261	`i2c_write(0x2D);`	246	`i2c_write(0x2D);`
262	`i2c_write(0x04 \| 0x03);`	247	`i2c_write(0x04 \| 0x03);`
263	`i2c_stop();`	248	`i2c_stop();`
264	`*/`	249	`*/`
265		250
266	`i2c_start(); // Fame Rate`	251	`i2c_start(); // Fame Rate`
267	`i2c_write(0xC0);`	252	`i2c_write(0xC0);`
268	`i2c_write(0x2B);`	253	`i2c_write(0x2B);`
269	`i2c_write(0x00); // cca 17ms (puvodni hodnota 5Eh = 20ms)`	254	`i2c_write(0x00); // cca 17ms (puvodni hodnota 5Eh = 20ms)`
270	`i2c_stop();`	255	`i2c_stop();`
271		256
272	`i2c_start(); // VSTRT`	257	`i2c_start(); // VSTRT`
273	`i2c_write(0xC0);`	258	`i2c_write(0xC0);`
274	`i2c_write(0x19);`	259	`i2c_write(0x19);`
275	`i2c_write(118); // prostredni radka`	260	`i2c_write(118); // prostredni radka`
276	`i2c_stop();`	261	`i2c_stop();`
277		262
278	`i2c_start(); // VEND`	263	`i2c_start(); // VEND`
279	`i2c_write(0xC0);`	264	`i2c_write(0xC0);`
280	`i2c_write(0x1A);`	265	`i2c_write(0x1A);`
281	`i2c_write(118);`	266	`i2c_write(118);`
282	`i2c_stop();`	267	`i2c_stop();`
283		268
284	`NightRider(1); // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC`	269	`NightRider(1); // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC`
285		270
286	`{ // Mereni expozice`	271	`{ // Mereni expozice`
287	`int8 t1,t2;`	272	`int8 t1,t2;`
288		273
289	`i2c_start(); // Brightness, zacni od uplne tmy`	274	`i2c_start(); // Brightness, zacni od uplne tmy`
290	`i2c_write(0xC0);`	275	`i2c_write(0xC0);`
291	`i2c_write(0x06);`	276	`i2c_write(0x06);`
292	`i2c_write(0); // 80h default`	277	`i2c_write(0); // 80h default`
293	`i2c_stop();`	278	`i2c_stop();`
294	`delay_ms(50);`	279	`delay_ms(50);`
295		280
296	`for(offset=0x04;offset<(255-0x04);offset+=0x04) // Zacni od jasu 10h`	281	`for(offset=0x04;offset<(255-0x04);offset+=0x04) // Zacni od jasu 10h`
297	`{`	282	`{`
298	`i2c_start(); // Brightness`	283	`i2c_start(); // Brightness`
299	`i2c_write(0xC0);`	284	`i2c_write(0xC0);`
300	`i2c_write(0x06);`	285	`i2c_write(0x06);`
301	`i2c_write(offset); // 80h default`	286	`i2c_write(offset); // 80h default`
302	`i2c_stop();`	287	`i2c_stop();`
303	`disp(offset);`	288	`disp(offset);`
304	`delay_ms(50);`	289	`delay_ms(50);`
305		290
306	`t1=0;`	291	`t1=0;`
307	`t2=0;`	292	`t2=0;`
308	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`	293	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`
309	`delay_ms(5);`	294	`delay_ms(5);`
310	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`	295	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`
311	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`	296	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`
312	`if(!input(PIX)) continue;`	297	`if(!input(PIX)) continue;`
313	`while(input(PIX));`	298	`while(input(PIX));`
314	`t1=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany`	299	`t1=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany`
315	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`	300	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`
316	`while(!input(PIX));`	301	`while(!input(PIX));`
317	`t2=get_timer0();`	302	`t2=get_timer0();`
318		303
319	`if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break; // Vidis, co mas?`	304	`if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break; // Vidis, co mas?`
320		305
321	`delay_ms(2); // Preskoc druhou radku z kamery`	306	`delay_ms(2); // Preskoc druhou radku z kamery`
322	`};`	307	`};`
323	`delay_ms(1000); // Nech chvili na displayi zmerenou hodnotu`	308	`delay_ms(1000); // Nech chvili na displayi zmerenou hodnotu`
324	`}`	309	`}`
325		310
326	`set_adc_channel(CERVENA); // --- Kroutitko pro jas ---`	311	`set_adc_channel(CERVENA); // --- Kroutitko pro jas ---`
327	`delay_ms(1);`	312	`delay_ms(1);`
328	`offset=read_adc();`	313	`offset=read_adc();`
329	`offset &= 0b11111100; // Dva nejnizsi bity ignoruj`	314	`offset &= 0b11111100; // Dva nejnizsi bity ignoruj`
330	`// offset += 0x70; // Jas nebude nikdy nizsi`	315	`// offset += 0x70; // Jas nebude nikdy nizsi`
331	`disp(offset);`	316	`disp(offset);`
332	`i2c_start(); // Brightness`	317	`i2c_start(); // Brightness`
333	`i2c_write(0xC0);`	318	`i2c_write(0xC0);`
334	`i2c_write(0x06);`	319	`i2c_write(0x06);`
335	`i2c_write(offset); // 80h default`	320	`i2c_write(offset); // 80h default`
336	`i2c_stop();`	321	`i2c_stop();`
337	`delay_ms(1000); // Nech hodnotu chvili na displayi`	322	`delay_ms(1000); // Nech hodnotu chvili na displayi`
338		323
339	`set_adc_channel(ZELENA); // --- Kroutitko pro vykon motoru ---`	324	`set_adc_channel(ZELENA); // --- Kroutitko pro vykon motoru ---`
340	`delay_ms(1);`	325	`delay_ms(1);`
341	`rr=read_adc()>>2; // 0-31 // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni !!!`	326	`rr=read_adc()>>2; // 0-31 // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni !!!`
342	`rrold=rr;`	327	`rrold=rr;`
343		328
344	`cas=CASAVR-CASMIN; // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh`	329	`cas=CASAVR-CASMIN; // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh`
345	`// a aby se to rozjelo jeste dneska`	330	`// a aby se to rozjelo jeste dneska`
346	`stav=start; // Jsme na startu`	331	`stav=start; // Jsme na startu`
347	`set_timer1(0); // Vynuluj citac odometrie`	332	`set_timer1(0); // Vynuluj citac odometrie`
348		333
349	`// ........................... Hlavni smycka ................................`	334	`// ........................... Hlavni smycka ................................`
350	`while(true)`	335	`while(true)`
351	`{`	336	`{`
352	`int8 pom;`	337	`int8 pom;`
353	`int8 n;`	338	`int8 n;`
354		339
355	`next_snap:`	340	`next_snap:`
356		341
357	`pom=0;`	342	`pom=0;`
358	`disable_interrupts(GLOBAL); //----------------------- Critical`	343	`disable_interrupts(GLOBAL); //----------------------- Critical`
359	`while(input(HREF)); // Preskoc 1. radku`	344	`while(input(HREF)); // Preskoc 1. radku`
360	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z 2. radky`	345	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z 2. radky`
361	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`	346	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`
362	`while(input(HREF)) // Po dobu vysilani radky cekej na hranu W/B`	347	`while(input(HREF)) // Po dobu vysilani radky cekej na hranu W/B`
363	`{`	348	`{`
364	`// !!!!Dodelat rozpoznani cerne cary napric pro zastaveni ?`	349	`// !!!!Dodelat rozpoznani cerne cary napric pro zastaveni ?`
365	`if(!input(PIX)) // Pokud se X-krat za sebou precetla CERNA`	350	`if(!input(PIX)) // Pokud se X-krat za sebou precetla CERNA`
366	`if(!input(PIX))`	351	`if(!input(PIX))`
367	`// if(!input(PIX))`	352	`// if(!input(PIX))`
368	`{`	353	`{`
369	`pom=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany`	354	`pom=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany`
370	`break;`	355	`break;`
371	`};`	356	`};`
372	`};`	357	`};`
373	`while(input(HREF)); // Pockej na shozeni signalu HREF`	358	`while(input(HREF)); // Pockej na shozeni signalu HREF`
374		359
375	`if((pom<CASMAX) && (pom>CASMIN)) cas=pom; // Orizni konce radku`	360	`if((pom<CASMAX) && (pom>CASMIN)) cas=pom; // Orizni konce radku`
376	`// Na konci obrazovaho radku to blbne. Jednak chyba od apertury`	361	`// Na konci obrazovaho radku to blbne. Jednak chyba od apertury`
377	`// a vubec to nejak na kraji nefunguje.`	362	`// a vubec to nejak na kraji nefunguje.`
378		363
379	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`	364	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`
380	`delay_us(1000);`	365	`delay_us(1000);`
381	`delay_us(stred);`	366	`delay_us(stred);`
382	`delay_us(stred);`	367	`delay_us(stred);`
383	`delay_us(stred);`	368	`delay_us(stred);`
384	`delay_us(cas);`	369	`delay_us(cas);`
385	`delay_us(cas);`	370	`delay_us(cas);`
386	`output_low(SERVO);`	371	`output_low(SERVO);`
387		372
388	`// Elektronicky diferencial`	373	`// Elektronicky diferencial`
389	`if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace`	374	`if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace`
390	`if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;}; // pro rizeni rychlosti motoru`	375	`if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;}; // pro rizeni rychlosti motoru`
391	`if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92`	376	`if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92`
392		377
393	`enable_interrupts(GLOBAL); //----------------------- Critical`	378	`enable_interrupts(GLOBAL); //----------------------- Critical`
394		379
395	`if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); // Neco jako nasobeni`	380	`if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); // Neco jako nasobeni`
396	`if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);`	381	`if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);`
397		382
398	`// r1<<=1; // Rychlost je dvojnasobna`	383	`// r1<<=1; // Rychlost je dvojnasobna`
399	`// r2<<=1; // Rozsah 2 az 184`	384	`// r2<<=1; // Rozsah 2 az 184`
400		385
401	`/* Nerozumna rychlost po cihle`	386	`/* Nerozumna rychlost po cihle`
402	`if ((stav==cihla)&&(get_timer1()>(odocounter+5))) // Snizime rychlost po ujeti`	387	`if ((stav==cihla)&&(get_timer1()>(odocounter+5))) // Snizime rychlost po ujeti`
403	`{`	388	`{`
404	`rr=rrold;`	389	`rr=rrold;`
405	`stav=pocihle;`	390	`stav=pocihle;`
406	`};`	391	`};`
407	`*/`	392	`*/`
408	`if ((stav==jizda)\|\|(stav==cihla)\|\|(stav==rozjezd)) //\|\|(stav==pocihle)) // Jizda`	393	`if ((stav==jizda)\|\|(stav==cihla)\|\|(stav==rozjezd)) //\|\|(stav==pocihle)) // Jizda`
409	`{`	394	`{`
410	`set_pwm1_duty(r1);`	395	`set_pwm1_duty(r1);`
411	`set_pwm2_duty(r2);`	396	`set_pwm2_duty(r2);`
412	`}`	397	`}`
413	`else`	398	`else`
414	`{`	399	`{`
415	`set_pwm1_duty(0); // Zastaveni`	400	`set_pwm1_duty(0); // Zastaveni`
416	`set_pwm2_duty(0);`	401	`set_pwm2_duty(0);`
417	`};`	402	`};`
418		403
419	`if((stav==rozjezd)&&(get_timer1()>10)) // musi ujet alespon 31cm`	404	`if((stav==rozjezd)&&(get_timer1()>10)) // musi ujet alespon 31cm`
420	`{`	405	`{`
421	`ext_int_edge(H_TO_L); // Nastav podminky preruseni od cihly`	406	`ext_int_edge(H_TO_L); // Nastav podminky preruseni od cihly`
422	`INT0IF=0; // Zruseni predesle udalosti od startera`	407	`INT0IF=0; // Zruseni predesle udalosti od startera`
423	`enable_interrupts(INT_EXT);`	408	`enable_interrupts(INT_EXT);`
424	`enable_interrupts(GLOBAL);`	409	`enable_interrupts(GLOBAL);`
425	`stav=jizda;`	410	`stav=jizda;`
426	`};`	411	`};`
427		412
428	`if(stav==start) // Snimkuje, toci servem a ceka na start`	413	`if(stav==start) // Snimkuje, toci servem a ceka na start`
429	`{`	414	`{`
430	`set_adc_channel(MODRA); // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka`	415	`set_adc_channel(MODRA); // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka`
431	`Delay_ms(1);`	416	`Delay_ms(1);`
432	`stred=read_adc();`	417	`stred=read_adc();`
433	`if(!input(PROXIMITY))`	418	`if(!input(PROXIMITY))`
434	`{`	419	`{`
435	`disp(0x80);`	420	`disp(0x80);`
436	`while(input(PROXIMITY)); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc`	421	`while(input(PROXIMITY)); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc`
437	`set_timer1(0); // Vynuluj citac odometrie`	422	`set_timer1(0); // Vynuluj citac odometrie`
438	`set_pwm1_duty(255); // Rychly rozjezd !!! Zkontrolovat na oscyloskopu`	423	`set_pwm1_duty(255); // Rychly rozjezd !!! Zkontrolovat na oscyloskopu`
439	`set_pwm2_duty(255);`	424	`set_pwm2_duty(255);`
440	`disp(0x01);`	425	`disp(0x01);`
441	`while(get_timer1()<=4) // Ujed alespon 12cm`	426	`while(get_timer1()<=4) // Ujed alespon 12cm`
442	`{`	427	`{`
443	`set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor`	428	`set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor`
444	`delay_us(40);`	429	`delay_us(40);`
445	`if(read_adc()<128) {cas=CASMIN; break;}; // Prejeli jsme caru vlevo`	430	`if(read_adc()<128) {cas=CASMIN; break;}; // Prejeli jsme caru vlevo`
446	`set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor`	431	`set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor`
447	`delay_us(40);`	432	`delay_us(40);`
448	`if(read_adc()<128) {cas=CASMAX; break;}; // Prejeli jsme caru vpravo`	433	`if(read_adc()<128) {cas=CASMAX; break;}; // Prejeli jsme caru vpravo`
449	`cas=CASAVR-CASMIN; // Cara je rovne`	434	`cas=CASAVR-CASMIN; // Cara je rovne`
450	`};`	435	`};`
451	`stav=rozjezd;`	436	`stav=rozjezd;`
452	`};`	437	`};`
453	`}`	438	`}`
454		439
455	`pom=0x80; // Zobrazeni pozice cary na displayi`	440	`pom=0x80; // Zobrazeni pozice cary na displayi`
456	`for(n=CASMAX/8; n<cas; n+=CASMAX/8) pom>>=1;`	441	`for(n=CASMAX/8; n<cas; n+=CASMAX/8) pom>>=1;`
457	`disp(pom);`	442	`disp(pom);`
458		443
459	`while(true) // Ve zbytku casu snimku cti krajni UV senzory`	444	`while(true) // Ve zbytku casu snimku cti krajni UV senzory`
460	`{`	445	`{`
461	`set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor`	446	`set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor`
462	`for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;`	447	`for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;`
463	`if(read_adc()<128) cas=CASMIN;`	448	`if(read_adc()<128) cas=CASMIN;`
464	`set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor`	449	`set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor`
465	`for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;`	450	`for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;`
466	`if(read_adc()<128) cas=CASMAX;`	451	`if(read_adc()<128) cas=CASMAX;`
467	`};`	452	`};`
468	`}`	453	`}`
469	`}`	454	`}`

Subversion Repositories svnkaklik

(root)/roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.c @ 360 – Rev 212 → 213