WebSVN – svnkaklik – Diff – /roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.c


//********* Robot Camerus pro IstRobot 2007 ************
//"$Id: camerus.c 247 2007-04-22 19:31:58Z kakl $"
//*****************************************************
 
#include ".\camerus.h"
 
#USE FAST_IO (C)     // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery
 
// Rychlostni konstanty
#define RR_CIHLA     30       // Rozumna rychlost pro objizdeni cihly
#define RR_PRERUSENI 20       // Rozumna rychlost pro priblizeni se k preruseni
#define BRZDNA_DRAHA 0x20        // Jak daleko pred problemem se zacne brzdit
#define ODODO1 0xFFF
#define ODODO2 0xFFF
 
// Adresy IIC periferii
#define COMPAS_ADR   0xC0
#define CAMERA_ADR   0xDC
#define SONAR_ADR    0xE0
 
// A/D vstupy
#define  RMAX     4  // AN4/RA5 - leve cidlo na vyjeti z cary
#define  LMAX     3  // AN3/RA3 - prave cidlo na vyjeti z cary
#define  CERVENA  2  // AN2/RA2 - cervene kroutitko
#define  ZELENA   1  // AN1/RA0 - zelene kroutitko
#define  MODRA    0  // AN0/RA1 - modre kroutitko
 
// I/O
#define HREF      PIN_C5      // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)
#define PIX       PIN_C6      // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))
#define SERVO     PIN_B4      // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))
#define MOT_L     PIN_B5      // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2
#define MOT_R     PIN_B6      // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1
#define MOT_1     PIN_C1      // PWM vystpy motoru
#define MOT_2     PIN_C2      //
#define DATA      PIN_B2      // K modulu LEDbar data
#define CP        PIN_B1      // K modulu LEDbar hodiny
//#define ODO       PIN_C0      // Ze snimace z odometrie z praveho kola na TIMER1
                                // Jeden impuls je 31,25mm
#define IRRX      !input(PIN_B0)   // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce
#define IRTX      PIN_B3      // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky
#define PROXIMITY PIN_C7      // Cidlo kratkeho dosahu na cihlu
#define BUMPER    !input(PIN_A4)  // Naraznik
 
#define CASMIN 6           // Rozsah radku snimace
#define CASMAX 192
#define CASAVR ((CASMAX+CASMIN) / 2)
 
#define EEMAX  255         // Konec EEPROM
#define MAXLOG 0x10        // Maximalni pocet zaznamu v logu
#if  MAXLOG>(EEMAX/3)
   #error  Prekrocena velikost EEPROM
#endif
 
#define OFFSETO   0x9F //0x9F         // Vystredeni serva pro objeti prekazky
 
#define THR 90    // Threshold pro UV cidla na caru
 
#byte INTCON      = 0x0B         // Interrupt configuration register
   #bit GIE       = INTCON.7
   #bit PEIE      = INTCON.6
   #bit TMR0IE    = INTCON.5
   #bit INT0IE    = INTCON.4
   #bit RBIE      = INTCON.3
   #bit TMR0IF    = INTCON.2
   #bit INT0IF    = INTCON.1
   #bit RBIF      = INTCON.0
 
enum stavy {start,rozjezd,jizda,cihla,pocihle,cil};
stavy stav;       // Kde jsme na trati
int8 cas;         // Cas hrany bila/cerna v radce
int8 stred;       // Vystredeni kolecka
int16 odocounter; // Zaznamenani aktualniho stavu pocitadla odometrie
int16 last_log_odo; // Posledni stav odometrie poznamenany do logu
int16 last_log;   // Cislo posledniho zaznamu v logu v EEPROM
int8 bb_h[MAXLOG];  // Cerna skrinka MSB
int8 bb_l[MAXLOG];  // Cerna skrinka LSB
int8 bb_f[MAXLOG];  // Cerna skrinka priznak (typ zaznamu)
int8 log;         // Pocitadlo pro cernou skrinku
int16 bb;         // Posledni nactena udalost z Black Boxu
int16 timer_pom;  // Pomocna promenna pro atomicke nacteni hodnoty timeru1
int8 rr;          // Promenna na ulozeni Rozumne rychlost
int8 rrold;
int16 odo1, odo2; // Problemy na trati
 
// Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar
inline void disp(int8 x)
{
   int n;
 
   for(n=0;n<=7;n++)
   {
      if (bit_test(x,0)) output_low(DATA); else output_high(DATA);
      output_high(CP);
      x>>=1;
      output_low(CP);
   }
}
 
// Blikani LEDbarem ve stilu Night Rider
void NightRider(int8 x)
{
   int n,i,j;
 
   for(j=0;j<x;j++)
   {
      i=0x01;
      for(n=0;n<7;n++)
      {
         disp(i);
         rotate_left(&i, 1);
         delay_ms(40);
      }
      for(n=0;n<7;n++)
      {
         disp(i);
         rotate_right(&i, 1);
         delay_ms(40);
      }
   }
   disp(i);
   delay_ms(40);
   i=0;
   disp(i);
}
 
// Zaznam LOGu do EEPROM
void SaveLog(int8 log)
{
   int8 n,i;
 
   i=0;
   for(n=0;n<=(log*3);n+=3)   // Ulozeni Black Boxu do EEPROM
   {
      write_eeprom(n,bb_f[i]);
      write_eeprom(n+1,bb_h[i]);
      write_eeprom(n+2,bb_l[i]);
      i++;
   };
   write_eeprom(EEMAX,log);  // Zapis poctu zaznamu na konec EEPROM
}
 
// Brzdeni motorama stridou 1:1
void brzda()
{
   int8 n,i;
 
   set_pwm1_duty(0);    // vypni PWM
   set_pwm2_duty(0);
   setup_ccp1(CCP_OFF);
   setup_ccp2(CCP_OFF);
   for (n=0;n<200;n++)
   {
      output_low(MOT_L);
      output_low(MOT_R);
      output_high(MOT_1);
      output_high(MOT_2);
      delay_us(200);
      output_high(MOT_L);
      output_high(MOT_R);
      output_low(MOT_1);
      output_low(MOT_2);
      delay_us(200);
   }
   output_low(MOT_L); // smer vpred
   output_low(MOT_R);
   setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1               // Zapni PWM pro motory
   setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2
}
 
void SetServo(int8 angle)
{
   int8 n;
 
   for(n=0; n<10; n++)
   {
      output_high(SERVO);        // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
      delay_us(1000);
      delay_us(stred);
      delay_us(stred);
      delay_us(stred);
      delay_us(angle);
      delay_us(angle);
      output_low(SERVO);
      delay_ms(18);
   }
}
 
inline void SetServoQ(int8 angle)
{
   output_high(SERVO);        // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
   delay_us(1000);
   delay_us(stred);
   delay_us(stred);
   delay_us(stred);
   delay_us(angle);
   delay_us(angle);
   output_low(SERVO);
}
 
// Couvni po narazu na naraznik
inline void bum()
{
   set_pwm1_duty(0);    // couvni, rovne dozadu
   set_pwm2_duty(0);
   output_high(MOT_L);
   output_high(MOT_R);
   disp(0xA5);
   SetServo(CASAVR-CASMIN);
}
 
//---------------------------- INT --------------------------------
#int_EXT
EXT_isr()   // Preruseni od prekazky
{
   unsigned int8 bearing, bearing_offset, delta_bearing;
 
   set_pwm1_duty(0);    // zabrzdi levym kolem, prave vypni
   set_pwm2_duty(0);
   output_high(MOT_L);
   output_low(MOT_R);
   // Ujistime se, ze prijaty signal je z naseho IR vysilace
   output_high(IRTX);   // Vypni LED na detekci prekazky
   delay_ms(2);
   if (IRRX)    // stale nas signal?
   {
      output_low(MOT_L); // je odraz -> vpred
      output_low(MOT_R);
      return;
   };
   output_low(IRTX);    // Zapni LED na detekci prekazky
 
   i2c_start();     // Cteni kompasu
   i2c_write(COMPAS_ADR);
   i2c_write(0x1);
   i2c_stop();
   i2c_start();
   i2c_write(COMPAS_ADR+1);
   bearing_offset=i2c_read(0);
   i2c_stop();
 
   delay_ms(9);
   if (!IRRX)     // stale nas signal?
   {
      output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred
      output_low(MOT_R);
      return;
   };
 
   rr=rrold;      // Po cihle se pojede opet Rozumnou Rychlosti
   if(stav!=cihla)
   {
      timer_pom=get_timer1();       // Obsah Timeru1 se musi nacist atomicky
      bb_l[log]=make8(timer_pom,0); // Zaznam do logu
      bb_h[log]=make8(timer_pom,1);
      bb_f[log]=0xFF;   // Cihla
      if(log<MAXLOG) log++;        // Ukazatel na dalsi zaznam
   };
 
//!!!   if(stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy
//   if(stav==cihla) return; // Po druhe nic neobjizdej
// Pozor na rozjezd
 
   if((stav==jizda)||(stav==cihla))   // Objed cihlu
   {
      #include ".\objizdka_L.c"
   };
   last_log_odo=get_timer1()+16;  // Pul metru po cihle nezaznamenavej do LOGu
}
 
 
//---------------------------------- MAIN --------------------------------------
void main()
{
   int8 offset;   // Promena pro ulozeni offsetu
   int8 r1;       // Rychlost motoru 1
   int8 r2;       // Rychlost motoru 2
 
   setup_adc_ports(ALL_ANALOG);              // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek
   setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
   setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);  // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce
   setup_timer_1(T1_EXTERNAL);               // Cita pulzy z odometrie z praveho kola
   setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1);        // Casovac PWM motoru
   setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1               // PWM pro motory
   setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2
   setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
   setup_vref(FALSE);
 
   set_tris_c(0b11111001);     // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se to nedela automaticky
 
   set_pwm1_duty(0);    // Zastav motory
   set_pwm2_duty(0);
   output_low(MOT_L);   // Nastav smer vpred
   output_low(MOT_R);
 
   disp(0);    // Zhasni LEDbar
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
   if(BUMPER)  // Kdyz nekdo na zacatku drzi naraznik, vymaz log
   {
      int8 n;
 
      for(n=0;n<255;n++) write_eeprom(n,0);
      bb_l[0]=0;        // Zapis na pozici 0 vzdalenost 0
      bb_h[0]=0;
      SaveLog(0);       // Zapis do EEPROM pocet zaznamu 0, tedy jeden zaznam
      for(n=0;n<=4;n++)
      {
         disp(0x55);       // Blikni pro potvrzeni
         delay_ms(200);
         disp(0xAA);
         delay_ms(200);
      };
      while(true)
      {
         if(!IRRX)
         {
            int8 ble;
         
            i2c_start();     // Cteni kompasu
            i2c_write(COMPAS_ADR);
            i2c_write(0x1);
            i2c_stop();
            i2c_start();
            i2c_write(COMPAS_ADR+1);
            ble=i2c_read(0);
            i2c_stop();
            disp(ble);
            delay_ms(200);
         }
         else
         {
            disp(0x81);       // Diagnostika celniho IR senzoru na prekazku
            delay_ms(200);
         }
      }
   }
 
   output_low(IRTX);   // Zapni LED na detekci prekazky
 
   NightRider(1);    // Aby se poznalo, ze byl RESET
                     // taky se musi pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy
 
   //... Nastaveni sonaru ...
   i2c_start();
   i2c_write(SONAR_ADR);
   i2c_write(0x02);  // dosah
   i2c_write(0x03);  // n*43mm
   i2c_stop();
   i2c_start();
   i2c_write(SONAR_ADR);
   i2c_write(0x01);  // zesileni
   i2c_write(0x01);  // male, pro eliminaci echa z minuleho mereni
   i2c_stop();
 
// pro ladeni sonaru
/*
   while(true)
   {
         i2c_start();     // Sonar Ping
      i2c_write(0xE0);
      i2c_write(0x0);
      i2c_write(0x51);  // 50 mereni v palcich, 51 mereni v cm, 52 v us
      i2c_stop();
      delay_ms(100);
      i2c_start();     // Odraz ze sonaru
      i2c_write(0xE0);
      i2c_write(0x3);
      i2c_stop();
      i2c_start();
      i2c_write(0xE1);
      cas=i2c_read(0);
      i2c_stop();
      disp(cas);
   }
*/
 
   //... Nastaveni kamery ...
   i2c_start();      // Soft RESET kamery
   i2c_write(CAMERA_ADR);        // Adresa kamery
   i2c_write(0x12);        // Adresa registru COMH
   i2c_write(0x80 | 0x24); // Zapis ridiciho slova
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // BW
   i2c_write(CAMERA_ADR);
   i2c_write(0x28);
   i2c_write(0b01000001);
   i2c_stop();
 
/*
   i2c_start();      // Contrast (nema podstatny vliv na obraz)
   i2c_write(CAMERA_ADR);
   i2c_write(0x05);
   i2c_write(0xA0);  // 48h
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // Band Filter (pokud by byl problem se zarivkama 50Hz)
   i2c_write(CAMERA_ADR);
   i2c_write(0x2D);
   i2c_write(0x04 | 0x03);
   i2c_stop();
*/
 
   i2c_start();      // Fame Rate
   i2c_write(CAMERA_ADR);
   i2c_write(0x2B);
   i2c_write(0x00);  // cca 17ms (puvodni hodnota 5Eh = 20ms)
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // VSTRT
   i2c_write(CAMERA_ADR);
   i2c_write(0x19);
   i2c_write(118);   // prostredni radka
   i2c_stop();
 
   i2c_start();      // VEND
   i2c_write(CAMERA_ADR);
   i2c_write(0x1A);
   i2c_write(118);
   i2c_stop();
 
   NightRider(1);    // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC
 
   { // Mereni expozice
      int8 t1,t2;
 
      i2c_start();      // Brightness, zacni od uplne tmy
      i2c_write(CAMERA_ADR);
      i2c_write(0x06);
      i2c_write(0);  // 80h default
      i2c_stop();
      delay_ms(50);
 
      for(offset=0x04;offset<(255-0x04);offset+=0x04)   // Zacni od jasu 10h
      {
         i2c_start();      // Brightness
         i2c_write(CAMERA_ADR);
         i2c_write(0x06);
         i2c_write(offset);  // 80h default
         i2c_stop();
         disp(offset);
         delay_ms(50);
 
         t1=0;
         t2=0;
         while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
         delay_ms(5);
         while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
         set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
         if(!input(PIX)) continue;
         while(input(PIX));
         t1=get_timer0();    // Precti cas z citace casu hrany
         set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
         while(!input(PIX));
         t2=get_timer0();
 
         if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break; // Vidis, co mas?
 
         delay_ms(2);   // Preskoc druhou radku z kamery
      };
      delay_ms(1000);   // Nech chvili na displayi zmerenou hodnotu
   }
 
   set_adc_channel(CERVENA);   // --- Kroutitko pro jas ---
   delay_ms(1);
   offset=read_adc();
   offset &= 0b11111100;   // Dva nejnizsi bity ignoruj
//   offset += 0x70;         // Jas nebude nikdy nizsi
   disp(offset);
   i2c_start();            // Brightness
   i2c_write(CAMERA_adr);
   i2c_write(0x06);
   i2c_write(offset);  // 80h default
   i2c_stop();
   delay_ms(1000);   // Nech hodnotu chvili na displayi
 
   set_adc_channel(ZELENA);   // --- Kroutitko pro vykon motoru ---
   delay_ms(1);
   rr=read_adc()>>2; // 0-63  // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni!
   rrold=rr;
 
   cas=CASAVR-CASMIN;   // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh
                        // a aby se to rozjelo jeste dneska
   stav=start;          // Jsme na startu
   set_timer1(0);       // Vynuluj citac odometrie
   log=0;               // Zacatek logu v cerne skrince
   last_log_odo=0;      // Posledni zaznam odometrie do logu
 
   last_log=read_eeprom(EEMAX); // Kolik zaznamu mame od minule poznamenano?
   bb=MAKE16(read_eeprom(1) & 0x7F,read_eeprom(0)); // Precti prvni zaznam
 
   odo1=ODODO1-BRZDNA_DRAHA;
   odo2=ODODO2-BRZDNA_DRAHA;
 
   // ........................... Hlavni smycka ................................
   while(true)
   {
      int8 pom;
      int8 n;
      int8 gap;
      int16 ododo;
 
      gap=0;      // Vynuluj pocitadlo preruseni
 
next_snap:
 
      pom=0;
      disable_interrupts(GLOBAL);  //----------------------- Critical Section
      while(input(HREF));     // Preskoc 1. radku
      while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z 2. radky
      set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
      while(input(HREF))      // Po dobu vysilani radky cekej na hranu W/B
      {
// !!!!Dodelat rozpoznani cerne cary napric pro zastaveni ?
         if(!input(PIX))   // Pokud se X-krat za sebou precetla CERNA
         if(!input(PIX))
//         if(!input(PIX))
         {
            pom=get_timer0();    // Precti cas z citace casu hrany
            break;
         };
      };
      while(input(HREF));      // Pockej na shozeni signalu HREF
 
      if((pom<CASMAX) && (pom>CASMIN)) cas=pom;  // Orizni konce radku
      // Na konci obrazovaho radku to blbne. Jednak chyba od apertury
      // a vubec to nejak na kraji nefunguje.
 
      output_high(SERVO);        // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
      delay_us(1000);
      delay_us(stred);
      delay_us(stred);
      delay_us(stred);
      delay_us(cas);
      delay_us(cas);
      output_low(SERVO);
 
      // Elektronicky diferencial 1. cast
      if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace
      if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;};   // pro rizeni rychlosti motoru
      if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92
 
      enable_interrupts(GLOBAL);    //----------------------- End Critical Section
 
      if(pom==0) // Kamera nevidi caru, poznamenej to do logu
      {
         if((cas>(CASMIN+30))&&(cas<(CASMAX-30))) // Nebyla minule cara moc u kraje?
         if(last_log_odo<get_timer1()) // Aby nebyly zaznamy v logu prilis huste, musi se napred neco ujet od minuleho zaznamu
         {
            gap++;
         }
      }
      else
      {
         if(gap>=2) // Trva preruseni cary alespon 2 snimky?
         {
            timer_pom=get_timer1();          // Timer se musi vycist atomicky
            bb_l[log]=make8(timer_pom,0); // Zaznam
            bb_h[log]=make8(timer_pom,1);
            bb_f[log]=gap;
            last_log_odo=timer_pom+8;     // Dalsi mereni nejdrive po ujeti 24 cm
            if(log<MAXLOG) log++;         // Ukazatel na dalsi zaznam
            rr=rrold;      // Preruseni cary skoncilo, znovu jed Rozumnou Rychlosti
         }
         gap=0;
      }
 
//ODODO
      ododo=get_timer1();
      if((ododo>odo1)&&(ododo<(odo1+8))) rr=RR_PRERUSENI;
      if((ododo>odo2)&&(ododo<(odo2+8))) rr=RR_PRERUSENI;
 
      // Elektronicky diferencial 2. cast
      if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);     // Neco jako nasobeni
      if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);     // rozsah 1 az 92 pro rr=0
                                                                    // rozsah 1 az 154 pro rr=63
 
//      r1<<=1;     // Rychlost je dvojnasobna
//      r2<<=1;     // Rozsah 2 az 184
 
      if ((stav==jizda)||(stav==cihla)||(stav==rozjezd)) //||(stav==pocihle))      // Jizda
      {
         set_pwm1_duty(r1);
         set_pwm2_duty(r2);
      }
      else
      {
         set_pwm1_duty(0);       // Zastaveni
         set_pwm2_duty(0);
      };
 
      if((stav==rozjezd)&&(get_timer1()>10)) // musi ujet alespon 31cm
      {
         ext_int_edge(H_TO_L);         // Nastav podminky preruseni od cihly
         INT0IF=0;                     // Zruseni predesle udalosti od startera
         enable_interrupts(INT_EXT);
         enable_interrupts(GLOBAL);
         stav=jizda;
      };
 
      if(stav==start)         // Snimkuje, toci servem a ceka na start
      {
         set_adc_channel(MODRA);    // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka
         Delay_ms(1);
         stred=read_adc();
         if(!input(PROXIMITY))
         {
            disp(0x80);
            while(input(PROXIMITY)); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc
            set_timer1(0);         // Vynuluj citac odometrie
            set_pwm1_duty(255);    // Rychly rozjezd  !!! Zkontrolovat na oscyloskopu
            set_pwm2_duty(255);
            disp(0x01);
            while(get_timer1()<=4) // Ujed alespon 12cm
            {
               set_adc_channel(LMAX);    // Levy UV sensor
               delay_us(40);
               if(read_adc()<THR) {cas=CASMIN; break;};  // Prejeli jsme caru vlevo
               set_adc_channel(RMAX);    // Pravy UV sensor
               delay_us(40);
               if(read_adc()<THR) {cas=CASMAX; break;};  // Prejeli jsme caru vpravo
               cas=CASAVR-CASMIN;    // Cara je rovne
            };
            stav=rozjezd;
         };
      }
 
      pom=0x80;    // Zobrazeni pozice cary na displayi
      for(n=CASMAX/8; n<cas; n+=CASMAX/8) pom>>=1;
      disp(pom);
 
      while(true) // Ve zbytku casu snimku cti krajni UV senzory a naraznik
      {
         if(BUMPER) // Sakra, do neceho jsme narazili a nevideli jsme to!
         {
            bum();
            SaveLog(log-1);      // Zapis Black Boxu do EEPROM
            set_pwm1_duty(160);   // pomalu vpred
            set_pwm2_duty(160);
            output_low(MOT_L);
            output_low(MOT_R);
         };
         set_adc_channel(LMAX);    // Levy UV sensor
         for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;
         if(read_adc()<THR) cas=CASMIN;
         set_adc_channel(RMAX);    // Pravy UV sensor
         for(n=0;n<20;n++) if(input(HREF)) goto next_snap;
         if(read_adc()<THR) cas=CASMAX;
      };
   }
}

Rev 246	Rev 247
1	`//******* Robot Camerus pro IstRobot 2007 **********`	1	`//******* Robot Camerus pro IstRobot 2007 **********`
2	`//"$Id: camerus.c 246 2007-04-22 15:43:09Z kakl $"`	2	`//"$Id: camerus.c 247 2007-04-22 19:31:58Z kakl $"`
3	`//*****************************************************`	3	`//*****************************************************`
4		4
5	`#include ".\camerus.h"`	5	`#include ".\camerus.h"`
6		6
7	`#USE FAST_IO (C) // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery`	7	`#USE FAST_IO (C) // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery`
8		8
9	`// Rychlostni konstanty`	9	`// Rychlostni konstanty`
10	`#define RR_CIHLA 30 // Rozumna rychlost pro objizdeni cihly`	10	`#define RR_CIHLA 30 // Rozumna rychlost pro objizdeni cihly`
11	`#define RR_PRERUSENI 20 // Rozumna rychlost pro priblizeni se k preruseni`	11	`#define RR_PRERUSENI 20 // Rozumna rychlost pro priblizeni se k preruseni`
12	`#define BRZDNA_DRAHA 0x20 // Jak daleko pred problemem se zacne brzdit`	12	`#define BRZDNA_DRAHA 0x20 // Jak daleko pred problemem se zacne brzdit`
13	`#define ODODO1 0x37`	13	`#define ODODO1 0xFFF`
14	`#define ODODO2 0x5E`	14	`#define ODODO2 0xFFF`
15		15
16	`// Adresy IIC periferii`	16	`// Adresy IIC periferii`
17	`#define COMPAS_ADR 0xC0`	17	`#define COMPAS_ADR 0xC0`
18	`#define CAMERA_ADR 0xDC`	18	`#define CAMERA_ADR 0xDC`
19	`#define SONAR_ADR 0xE0`	19	`#define SONAR_ADR 0xE0`
20		20
21	`// A/D vstupy`	21	`// A/D vstupy`
22	`#define RMAX 4 // AN4/RA5 - leve cidlo na vyjeti z cary`	22	`#define RMAX 4 // AN4/RA5 - leve cidlo na vyjeti z cary`
23	`#define LMAX 3 // AN3/RA3 - prave cidlo na vyjeti z cary`	23	`#define LMAX 3 // AN3/RA3 - prave cidlo na vyjeti z cary`
24	`#define CERVENA 2 // AN2/RA2 - cervene kroutitko`	24	`#define CERVENA 2 // AN2/RA2 - cervene kroutitko`
25	`#define ZELENA 1 // AN1/RA0 - zelene kroutitko`	25	`#define ZELENA 1 // AN1/RA0 - zelene kroutitko`
26	`#define MODRA 0 // AN0/RA1 - modre kroutitko`	26	`#define MODRA 0 // AN0/RA1 - modre kroutitko`
27		27
28	`// I/O`	28	`// I/O`
29	`#define HREF PIN_C5 // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)`	29	`#define HREF PIN_C5 // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)`
30	`#define PIX PIN_C6 // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))`	30	`#define PIX PIN_C6 // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))`
31	`#define SERVO PIN_B4 // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))`	31	`#define SERVO PIN_B4 // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))`
32	`#define MOT_L PIN_B5 // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2`	32	`#define MOT_L PIN_B5 // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2`
33	`#define MOT_R PIN_B6 // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1`	33	`#define MOT_R PIN_B6 // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1`
34	`#define MOT_1 PIN_C1 // PWM vystpy motoru`	34	`#define MOT_1 PIN_C1 // PWM vystpy motoru`
35	`#define MOT_2 PIN_C2 //`	35	`#define MOT_2 PIN_C2 //`
36	`#define DATA PIN_B2 // K modulu LEDbar data`	36	`#define DATA PIN_B2 // K modulu LEDbar data`
37	`#define CP PIN_B1 // K modulu LEDbar hodiny`	37	`#define CP PIN_B1 // K modulu LEDbar hodiny`
38	`//#define ODO PIN_C0 // Ze snimace z odometrie z praveho kola na TIMER1`	38	`//#define ODO PIN_C0 // Ze snimace z odometrie z praveho kola na TIMER1`
39	`// Jeden impuls je 31,25mm`	39	`// Jeden impuls je 31,25mm`
40	`#define IRRX !input(PIN_B0) // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce`	40	`#define IRRX !input(PIN_B0) // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce`
41	`#define IRTX PIN_B3 // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky`	41	`#define IRTX PIN_B3 // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky`
42	`#define PROXIMITY PIN_C7 // Cidlo kratkeho dosahu na cihlu`	42	`#define PROXIMITY PIN_C7 // Cidlo kratkeho dosahu na cihlu`
43	`#define BUMPER !input(PIN_A4) // Naraznik`	43	`#define BUMPER !input(PIN_A4) // Naraznik`
44		44
45	`#define CASMIN 6 // Rozsah radku snimace`	45	`#define CASMIN 6 // Rozsah radku snimace`
46	`#define CASMAX 192`	46	`#define CASMAX 192`
47	`#define CASAVR ((CASMAX+CASMIN) / 2)`	47	`#define CASAVR ((CASMAX+CASMIN) / 2)`
48		48
49	`#define EEMAX 255 // Konec EEPROM`	49	`#define EEMAX 255 // Konec EEPROM`
50	`#define MAXLOG 0x10 // Maximalni pocet zaznamu v logu`	50	`#define MAXLOG 0x10 // Maximalni pocet zaznamu v logu`
51	`#if MAXLOG>(EEMAX/3)`	51	`#if MAXLOG>(EEMAX/3)`
52	`#error Prekrocena velikost EEPROM`	52	`#error Prekrocena velikost EEPROM`
53	`#endif`	53	`#endif`
54		54
55	`#define OFFSETO 0x9F //0x9F // Vystredeni serva pro objeti prekazky`	55	`#define OFFSETO 0x9F //0x9F // Vystredeni serva pro objeti prekazky`
56		56
57	`#define THR 90 // Threshold pro UV cidla na caru`	57	`#define THR 90 // Threshold pro UV cidla na caru`
58		58
59	`#byte INTCON = 0x0B // Interrupt configuration register`	59	`#byte INTCON = 0x0B // Interrupt configuration register`
60	`#bit GIE = INTCON.7`	60	`#bit GIE = INTCON.7`
61	`#bit PEIE = INTCON.6`	61	`#bit PEIE = INTCON.6`
62	`#bit TMR0IE = INTCON.5`	62	`#bit TMR0IE = INTCON.5`
63	`#bit INT0IE = INTCON.4`	63	`#bit INT0IE = INTCON.4`
64	`#bit RBIE = INTCON.3`	64	`#bit RBIE = INTCON.3`
65	`#bit TMR0IF = INTCON.2`	65	`#bit TMR0IF = INTCON.2`
66	`#bit INT0IF = INTCON.1`	66	`#bit INT0IF = INTCON.1`
67	`#bit RBIF = INTCON.0`	67	`#bit RBIF = INTCON.0`
68		68
69	`enum stavy {start,rozjezd,jizda,cihla,pocihle,cil};`	69	`enum stavy {start,rozjezd,jizda,cihla,pocihle,cil};`
70	`stavy stav; // Kde jsme na trati`	70	`stavy stav; // Kde jsme na trati`
71	`int8 cas; // Cas hrany bila/cerna v radce`	71	`int8 cas; // Cas hrany bila/cerna v radce`
72	`int8 stred; // Vystredeni kolecka`	72	`int8 stred; // Vystredeni kolecka`
73	`int16 odocounter; // Zaznamenani aktualniho stavu pocitadla odometrie`	73	`int16 odocounter; // Zaznamenani aktualniho stavu pocitadla odometrie`
74	`int16 last_log_odo; // Posledni stav odometrie poznamenany do logu`	74	`int16 last_log_odo; // Posledni stav odometrie poznamenany do logu`
75	`int16 last_log; // Cislo posledniho zaznamu v logu v EEPROM`	75	`int16 last_log; // Cislo posledniho zaznamu v logu v EEPROM`
76	`int8 bb_h[MAXLOG]; // Cerna skrinka MSB`	76	`int8 bb_h[MAXLOG]; // Cerna skrinka MSB`
77	`int8 bb_l[MAXLOG]; // Cerna skrinka LSB`	77	`int8 bb_l[MAXLOG]; // Cerna skrinka LSB`
78	`int8 bb_f[MAXLOG]; // Cerna skrinka priznak (typ zaznamu)`	78	`int8 bb_f[MAXLOG]; // Cerna skrinka priznak (typ zaznamu)`
79	`int8 log; // Pocitadlo pro cernou skrinku`	79	`int8 log; // Pocitadlo pro cernou skrinku`
80	`int16 bb; // Posledni nactena udalost z Black Boxu`	80	`int16 bb; // Posledni nactena udalost z Black Boxu`
81	`int16 timer_pom; // Pomocna promenna pro atomicke nacteni hodnoty timeru1`	81	`int16 timer_pom; // Pomocna promenna pro atomicke nacteni hodnoty timeru1`
82	`int8 rr; // Promenna na ulozeni Rozumne rychlost`	82	`int8 rr; // Promenna na ulozeni Rozumne rychlost`
83	`int8 rrold;`	83	`int8 rrold;`
84	`int16 odo1, odo2; // Problemy na trati`	84	`int16 odo1, odo2; // Problemy na trati`
85		85
86	`// Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar`	86	`// Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar`
87	`inline void disp(int8 x)`	87	`inline void disp(int8 x)`
88	`{`	88	`{`
89	`int n;`	89	`int n;`
90		90
91	`for(n=0;n<=7;n++)`	91	`for(n=0;n<=7;n++)`
92	`{`	92	`{`
93	`if (bit_test(x,0)) output_low(DATA); else output_high(DATA);`	93	`if (bit_test(x,0)) output_low(DATA); else output_high(DATA);`
94	`output_high(CP);`	94	`output_high(CP);`
95	`x>>=1;`	95	`x>>=1;`
96	`output_low(CP);`	96	`output_low(CP);`
97	`}`	97	`}`
98	`}`	98	`}`
99		99
100	`// Blikani LEDbarem ve stilu Night Rider`	100	`// Blikani LEDbarem ve stilu Night Rider`
101	`void NightRider(int8 x)`	101	`void NightRider(int8 x)`
102	`{`	102	`{`
103	`int n,i,j;`	103	`int n,i,j;`
104		104
105	`for(j=0;j<x;j++)`	105	`for(j=0;j<x;j++)`
106	`{`	106	`{`
107	`i=0x01;`	107	`i=0x01;`
108	`for(n=0;n<7;n++)`	108	`for(n=0;n<7;n++)`
109	`{`	109	`{`
110	`disp(i);`	110	`disp(i);`
111	`rotate_left(&i, 1);`	111	`rotate_left(&i, 1);`
112	`delay_ms(40);`	112	`delay_ms(40);`
113	`}`	113	`}`
114	`for(n=0;n<7;n++)`	114	`for(n=0;n<7;n++)`
115	`{`	115	`{`
116	`disp(i);`	116	`disp(i);`
117	`rotate_right(&i, 1);`	117	`rotate_right(&i, 1);`
118	`delay_ms(40);`	118	`delay_ms(40);`
119	`}`	119	`}`
120	`}`	120	`}`
121	`disp(i);`	121	`disp(i);`
122	`delay_ms(40);`	122	`delay_ms(40);`
123	`i=0;`	123	`i=0;`
124	`disp(i);`	124	`disp(i);`
125	`}`	125	`}`
126		126
127	`// Zaznam LOGu do EEPROM`	127	`// Zaznam LOGu do EEPROM`
128	`void SaveLog(int8 log)`	128	`void SaveLog(int8 log)`
129	`{`	129	`{`
130	`int8 n,i;`	130	`int8 n,i;`
131		131
132	`i=0;`	132	`i=0;`
133	`for(n=0;n<=(log*3);n+=3) // Ulozeni Black Boxu do EEPROM`	133	`for(n=0;n<=(log*3);n+=3) // Ulozeni Black Boxu do EEPROM`
134	`{`	134	`{`
135	`write_eeprom(n,bb_f[i]);`	135	`write_eeprom(n,bb_f[i]);`
136	`write_eeprom(n+1,bb_h[i]);`	136	`write_eeprom(n+1,bb_h[i]);`
137	`write_eeprom(n+2,bb_l[i]);`	137	`write_eeprom(n+2,bb_l[i]);`
138	`i++;`	138	`i++;`
139	`};`	139	`};`
140	`write_eeprom(EEMAX,log); // Zapis poctu zaznamu na konec EEPROM`	140	`write_eeprom(EEMAX,log); // Zapis poctu zaznamu na konec EEPROM`
141	`}`	141	`}`
142		142
143	`// Brzdeni motorama stridou 1:1`	143	`// Brzdeni motorama stridou 1:1`
144	`void brzda()`	144	`void brzda()`
145	`{`	145	`{`
146	`int8 n,i;`	146	`int8 n,i;`
147		147
148	`set_pwm1_duty(0); // vypni PWM`	148	`set_pwm1_duty(0); // vypni PWM`
149	`set_pwm2_duty(0);`	149	`set_pwm2_duty(0);`
150	`setup_ccp1(CCP_OFF);`	150	`setup_ccp1(CCP_OFF);`
151	`setup_ccp2(CCP_OFF);`	151	`setup_ccp2(CCP_OFF);`
152	`for (n=0;n<200;n++)`	152	`for (n=0;n<200;n++)`
153	`{`	153	`{`
154	`output_low(MOT_L);`	154	`output_low(MOT_L);`
155	`output_low(MOT_R);`	155	`output_low(MOT_R);`
156	`output_high(MOT_1);`	156	`output_high(MOT_1);`
157	`output_high(MOT_2);`	157	`output_high(MOT_2);`
158	`delay_us(200);`	158	`delay_us(200);`
159	`output_high(MOT_L);`	159	`output_high(MOT_L);`
160	`output_high(MOT_R);`	160	`output_high(MOT_R);`
161	`output_low(MOT_1);`	161	`output_low(MOT_1);`
162	`output_low(MOT_2);`	162	`output_low(MOT_2);`
163	`delay_us(200);`	163	`delay_us(200);`
164	`}`	164	`}`
165	`output_low(MOT_L); // smer vpred`	165	`output_low(MOT_L); // smer vpred`
166	`output_low(MOT_R);`	166	`output_low(MOT_R);`
167	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // Zapni PWM pro motory`	167	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // Zapni PWM pro motory`
168	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`	168	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`
169	`}`	169	`}`
170		170
171	`void SetServo(int8 angle)`	171	`void SetServo(int8 angle)`
172	`{`	172	`{`
173	`int8 n;`	173	`int8 n;`
174		174
175	`for(n=0; n<10; n++)`	175	`for(n=0; n<10; n++)`
176	`{`	176	`{`
177	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`	177	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`
178	`delay_us(1000);`	178	`delay_us(1000);`
179	`delay_us(stred);`	179	`delay_us(stred);`
180	`delay_us(stred);`	180	`delay_us(stred);`
181	`delay_us(stred);`	181	`delay_us(stred);`
182	`delay_us(angle);`	182	`delay_us(angle);`
183	`delay_us(angle);`	183	`delay_us(angle);`
184	`output_low(SERVO);`	184	`output_low(SERVO);`
185	`delay_ms(18);`	185	`delay_ms(18);`
186	`}`	186	`}`
187	`}`	187	`}`
188		188
189	`inline void SetServoQ(int8 angle)`	189	`inline void SetServoQ(int8 angle)`
190	`{`	190	`{`
191	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`	191	`output_high(SERVO); // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo`
192	`delay_us(1000);`	192	`delay_us(1000);`
193	`delay_us(stred);`	193	`delay_us(stred);`
194	`delay_us(stred);`	194	`delay_us(stred);`
195	`delay_us(stred);`	195	`delay_us(stred);`
196	`delay_us(angle);`	196	`delay_us(angle);`
197	`delay_us(angle);`	197	`delay_us(angle);`
198	`output_low(SERVO);`	198	`output_low(SERVO);`
199	`}`	199	`}`
200		200
201	`// Couvni po narazu na naraznik`	201	`// Couvni po narazu na naraznik`
202	`inline void bum()`	202	`inline void bum()`
203	`{`	203	`{`
204	`set_pwm1_duty(0); // couvni, rovne dozadu`	204	`set_pwm1_duty(0); // couvni, rovne dozadu`
205	`set_pwm2_duty(0);`	205	`set_pwm2_duty(0);`
206	`output_high(MOT_L);`	206	`output_high(MOT_L);`
207	`output_high(MOT_R);`	207	`output_high(MOT_R);`
208	`disp(0xA5);`	208	`disp(0xA5);`
209	`SetServo(CASAVR-CASMIN);`	209	`SetServo(CASAVR-CASMIN);`
210	`}`	210	`}`
211		211
212	`//---------------------------- INT --------------------------------`	212	`//---------------------------- INT --------------------------------`
213	`#int_EXT`	213	`#int_EXT`
214	`EXT_isr() // Preruseni od prekazky`	214	`EXT_isr() // Preruseni od prekazky`
215	`{`	215	`{`
216	`int8 bearing, bearing_offset, delta_bearing;`	216	`unsigned int8 bearing, bearing_offset, delta_bearing;`
217		217
218	`set_pwm1_duty(0); // zabrzdi levym kolem, prave vypni`	218	`set_pwm1_duty(0); // zabrzdi levym kolem, prave vypni`
219	`set_pwm2_duty(0);`	219	`set_pwm2_duty(0);`
220	`output_high(MOT_L);`	220	`output_high(MOT_L);`
221	`output_low(MOT_R);`	221	`output_low(MOT_R);`
222	`// Ujistime se, ze prijaty signal je z naseho IR vysilace`	222	`// Ujistime se, ze prijaty signal je z naseho IR vysilace`
223	`output_high(IRTX); // Vypni LED na detekci prekazky`	223	`output_high(IRTX); // Vypni LED na detekci prekazky`
224	`delay_ms(2);`	224	`delay_ms(2);`
225	`if (IRRX) // stale nas signal?`	225	`if (IRRX) // stale nas signal?`
226	`{`	226	`{`
227	`output_low(MOT_L); // je odraz -> vpred`	227	`output_low(MOT_L); // je odraz -> vpred`
228	`output_low(MOT_R);`	228	`output_low(MOT_R);`
229	`return;`	229	`return;`
230	`};`	230	`};`
231	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`	231	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`
232		232
233	`i2c_start(); // Cteni kompasu`	233	`i2c_start(); // Cteni kompasu`
234	`i2c_write(COMPAS_ADR);`	234	`i2c_write(COMPAS_ADR);`
235	`i2c_write(0x1);`	235	`i2c_write(0x1);`
236	`i2c_stop();`	236	`i2c_stop();`
237	`i2c_start();`	237	`i2c_start();`
238	`i2c_write(COMPAS_ADR+1);`	238	`i2c_write(COMPAS_ADR+1);`
239	`bearing_offset=i2c_read(0);`	239	`bearing_offset=i2c_read(0);`
240	`i2c_stop();`	240	`i2c_stop();`
241		241
242	`delay_ms(9);`	242	`delay_ms(9);`
243	`if (!IRRX) // stale nas signal?`	243	`if (!IRRX) // stale nas signal?`
244	`{`	244	`{`
245	`output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred`	245	`output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred`
246	`output_low(MOT_R);`	246	`output_low(MOT_R);`
247	`return;`	247	`return;`
248	`};`	248	`};`
249		249
250	`rr=rrold; // Po cihle se pojede opet Rozumnou Rychlosti`	250	`rr=rrold; // Po cihle se pojede opet Rozumnou Rychlosti`
251	`if(stav!=cihla)`	251	`if(stav!=cihla)`
252	`{`	252	`{`
253	`timer_pom=get_timer1(); // Obsah Timeru1 se musi nacist atomicky`	253	`timer_pom=get_timer1(); // Obsah Timeru1 se musi nacist atomicky`
254	`bb_l[log]=make8(timer_pom,0); // Zaznam do logu`	254	`bb_l[log]=make8(timer_pom,0); // Zaznam do logu`
255	`bb_h[log]=make8(timer_pom,1);`	255	`bb_h[log]=make8(timer_pom,1);`
256	`bb_f[log]=0xFF; // Cihla`	256	`bb_f[log]=0xFF; // Cihla`
257	`if(log<MAXLOG) log++; // Ukazatel na dalsi zaznam`	257	`if(log<MAXLOG) log++; // Ukazatel na dalsi zaznam`
258	`};`	258	`};`
259		259
260	`//!!! if(stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy`	260	`//!!! if(stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy`
261	`// if(stav==cihla) return; // Po druhe nic neobjizdej`	261	`// if(stav==cihla) return; // Po druhe nic neobjizdej`
262	`// Pozor na rozjezd`	262	`// Pozor na rozjezd`
263		263
264	`if((stav==jizda)\|\|(stav==cihla)) // Objed cihlu`	264	`if((stav==jizda)\|\|(stav==cihla)) // Objed cihlu`
265	`{`	265	`{`
266	`#include ".\objizdka_L.c"`	266	`#include ".\objizdka_L.c"`
267	`};`	267	`};`
268	`last_log_odo=get_timer1()+16; // Pul metru po cihle nezaznamenavej do LOGu`	268	`last_log_odo=get_timer1()+16; // Pul metru po cihle nezaznamenavej do LOGu`
269	`}`	269	`}`
270		270
271		271
272	`//---------------------------------- MAIN --------------------------------------`	272	`//---------------------------------- MAIN --------------------------------------`
273	`void main()`	273	`void main()`
274	`{`	274	`{`
275	`int8 offset; // Promena pro ulozeni offsetu`	275	`int8 offset; // Promena pro ulozeni offsetu`
276	`int8 r1; // Rychlost motoru 1`	276	`int8 r1; // Rychlost motoru 1`
277	`int8 r2; // Rychlost motoru 2`	277	`int8 r2; // Rychlost motoru 2`
278		278
279	`setup_adc_ports(ALL_ANALOG); // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek`	279	`setup_adc_ports(ALL_ANALOG); // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek`
280	`setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);`	280	`setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);`
281	`setup_timer_0(RTCC_INTERNAL\|RTCC_DIV_1); // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce`	281	`setup_timer_0(RTCC_INTERNAL\|RTCC_DIV_1); // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce`
282	`setup_timer_1(T1_EXTERNAL); // Cita pulzy z odometrie z praveho kola`	282	`setup_timer_1(T1_EXTERNAL); // Cita pulzy z odometrie z praveho kola`
283	`setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // Casovac PWM motoru`	283	`setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // Casovac PWM motoru`
284	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // PWM pro motory`	284	`setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1 // PWM pro motory`
285	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`	285	`setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2`
286	`setup_comparator(NC_NC_NC_NC);`	286	`setup_comparator(NC_NC_NC_NC);`
287	`setup_vref(FALSE);`	287	`setup_vref(FALSE);`
288		288
289	`set_tris_c(0b11111001); // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se to nedela automaticky`	289	`set_tris_c(0b11111001); // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se to nedela automaticky`
290		290
291	`set_pwm1_duty(0); // Zastav motory`	291	`set_pwm1_duty(0); // Zastav motory`
292	`set_pwm2_duty(0);`	292	`set_pwm2_duty(0);`
293	`output_low(MOT_L); // Nastav smer vpred`	293	`output_low(MOT_L); // Nastav smer vpred`
294	`output_low(MOT_R);`	294	`output_low(MOT_R);`
295		295
296	`disp(0); // Zhasni LEDbar`	296	`disp(0); // Zhasni LEDbar`
297		-
298	`/*!!!!`	-
299	`while(true)`	-
300	`{`	-
301	`int8 ble;`	-
302		-
303	`i2c_start(); // Cteni kompasu`	-
304	`i2c_write(COMPAS_ADR);`	-
305	`i2c_write(0x1);`	-
306	`i2c_stop();`	-
307	`i2c_start();`	-
308	`i2c_write(COMPAS_ADR+1);`	-
309	`ble=i2c_read(0);`	-
310	`i2c_stop();`	-
311	`disp(ble);`	-
312	`delay_ms(200);`	-
313	`}`	-
314	`//*/`	-
315		297
316	`if(BUMPER) // Kdyz nekdo na zacatku drzi naraznik, vymaz log`	298	`if(BUMPER) // Kdyz nekdo na zacatku drzi naraznik, vymaz log`
317	`{`	299	`{`
318	`int8 n;`	300	`int8 n;`
319		301
320	`for(n=0;n<255;n++) write_eeprom(n,0);`	302	`for(n=0;n<255;n++) write_eeprom(n,0);`
321	`bb_l[0]=0; // Zapis na pozici 0 vzdalenost 0`	303	`bb_l[0]=0; // Zapis na pozici 0 vzdalenost 0`
322	`bb_h[0]=0;`	304	`bb_h[0]=0;`
323	`SaveLog(0); // Zapis do EEPROM pocet zaznamu 0, tedy jeden zaznam`	305	`SaveLog(0); // Zapis do EEPROM pocet zaznamu 0, tedy jeden zaznam`
-		306	`for(n=0;n<=4;n++)`
-		307	`{`
-		308	`disp(0x55); // Blikni pro potvrzeni`
-		309	`delay_ms(200);`
-		310	`disp(0xAA);`
-		311	`delay_ms(200);`
-		312	`};`
324	`while(true)`	313	`while(true)`
325	`{`	314	`{`
326	`if(!IRRX)`	315	`if(!IRRX)`
327	`{`	316	`{`
-		317	`int8 ble;`
-		318
328	`disp(0x55); // Blikni pro potvrzeni`	319	`i2c_start(); // Cteni kompasu`
-		320	`i2c_write(COMPAS_ADR);`
-		321	`i2c_write(0x1);`
-		322	`i2c_stop();`
-		323	`i2c_start();`
-		324	`i2c_write(COMPAS_ADR+1);`
-		325	`ble=i2c_read(0);`
329	`delay_ms(200);`	326	`i2c_stop();`
330	`disp(0xAA);`	327	`disp(ble);`
331	`delay_ms(200);`	328	`delay_ms(200);`
332	`}`	329	`}`
333	`else`	330	`else`
334	`{`	331	`{`
335	`disp(0x81); // Diagnostika celniho IR senzoru na prekazku`	332	`disp(0x81); // Diagnostika celniho IR senzoru na prekazku`
336	`delay_ms(200);`	333	`delay_ms(200);`
337	`}`	334	`}`
338	`}`	335	`}`
339	`}`	336	`}`
340		337
341	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`	338	`output_low(IRTX); // Zapni LED na detekci prekazky`
342		339
343	`NightRider(1); // Aby se poznalo, ze byl RESET`	340	`NightRider(1); // Aby se poznalo, ze byl RESET`
344	`// taky se musi pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy`	341	`// taky se musi pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy`
345		342
346	`//... Nastaveni sonaru ...`	343	`//... Nastaveni sonaru ...`
347	`i2c_start();`	344	`i2c_start();`
348	`i2c_write(SONAR_ADR);`	345	`i2c_write(SONAR_ADR);`
349	`i2c_write(0x02); // dosah`	346	`i2c_write(0x02); // dosah`
350	`i2c_write(0x03); // n*43mm`	347	`i2c_write(0x03); // n*43mm`
351	`i2c_stop();`	348	`i2c_stop();`
352	`i2c_start();`	349	`i2c_start();`
353	`i2c_write(SONAR_ADR);`	350	`i2c_write(SONAR_ADR);`
354	`i2c_write(0x01); // zesileni`	351	`i2c_write(0x01); // zesileni`
355	`i2c_write(0x01); // male, pro eliminaci echa z minuleho mereni`	352	`i2c_write(0x01); // male, pro eliminaci echa z minuleho mereni`
356	`i2c_stop();`	353	`i2c_stop();`
357		354
358	`// pro ladeni sonaru`	355	`// pro ladeni sonaru`
359	`/*`	356	`/*`
360	`while(true)`	357	`while(true)`
361	`{`	358	`{`
362	`i2c_start(); // Sonar Ping`	359	`i2c_start(); // Sonar Ping`
363	`i2c_write(0xE0);`	360	`i2c_write(0xE0);`
364	`i2c_write(0x0);`	361	`i2c_write(0x0);`
365	`i2c_write(0x51); // 50 mereni v palcich, 51 mereni v cm, 52 v us`	362	`i2c_write(0x51); // 50 mereni v palcich, 51 mereni v cm, 52 v us`
366	`i2c_stop();`	363	`i2c_stop();`
367	`delay_ms(100);`	364	`delay_ms(100);`
368	`i2c_start(); // Odraz ze sonaru`	365	`i2c_start(); // Odraz ze sonaru`
369	`i2c_write(0xE0);`	366	`i2c_write(0xE0);`
370	`i2c_write(0x3);`	367	`i2c_write(0x3);`
371	`i2c_stop();`	368	`i2c_stop();`
372	`i2c_start();`	369	`i2c_start();`
373	`i2c_write(0xE1);`	370	`i2c_write(0xE1);`
374	`cas=i2c_read(0);`	371	`cas=i2c_read(0);`
375	`i2c_stop();`	372	`i2c_stop();`
376	`disp(cas);`	373	`disp(cas);`
377	`}`	374	`}`
378	`*/`	375	`*/`
379		376
380	`//... Nastaveni kamery ...`	377	`//... Nastaveni kamery ...`
381	`i2c_start(); // Soft RESET kamery`	378	`i2c_start(); // Soft RESET kamery`
382	`i2c_write(CAMERA_ADR); // Adresa kamery`	379	`i2c_write(CAMERA_ADR); // Adresa kamery`
383	`i2c_write(0x12); // Adresa registru COMH`	380	`i2c_write(0x12); // Adresa registru COMH`
384	`i2c_write(0x80 \| 0x24); // Zapis ridiciho slova`	381	`i2c_write(0x80 \| 0x24); // Zapis ridiciho slova`
385	`i2c_stop();`	382	`i2c_stop();`
386		383
387	`i2c_start(); // BW`	384	`i2c_start(); // BW`
388	`i2c_write(CAMERA_ADR);`	385	`i2c_write(CAMERA_ADR);`
389	`i2c_write(0x28);`	386	`i2c_write(0x28);`
390	`i2c_write(0b01000001);`	387	`i2c_write(0b01000001);`
391	`i2c_stop();`	388	`i2c_stop();`
392		389
393	`/*`	390	`/*`
394	`i2c_start(); // Contrast (nema podstatny vliv na obraz)`	391	`i2c_start(); // Contrast (nema podstatny vliv na obraz)`
395	`i2c_write(CAMERA_ADR);`	392	`i2c_write(CAMERA_ADR);`
396	`i2c_write(0x05);`	393	`i2c_write(0x05);`
397	`i2c_write(0xA0); // 48h`	394	`i2c_write(0xA0); // 48h`
398	`i2c_stop();`	395	`i2c_stop();`
399		396
400	`i2c_start(); // Band Filter (pokud by byl problem se zarivkama 50Hz)`	397	`i2c_start(); // Band Filter (pokud by byl problem se zarivkama 50Hz)`
401	`i2c_write(CAMERA_ADR);`	398	`i2c_write(CAMERA_ADR);`
402	`i2c_write(0x2D);`	399	`i2c_write(0x2D);`
403	`i2c_write(0x04 \| 0x03);`	400	`i2c_write(0x04 \| 0x03);`
404	`i2c_stop();`	401	`i2c_stop();`
405	`*/`	402	`*/`
406		403
407	`i2c_start(); // Fame Rate`	404	`i2c_start(); // Fame Rate`
408	`i2c_write(CAMERA_ADR);`	405	`i2c_write(CAMERA_ADR);`
409	`i2c_write(0x2B);`	406	`i2c_write(0x2B);`
410	`i2c_write(0x00); // cca 17ms (puvodni hodnota 5Eh = 20ms)`	407	`i2c_write(0x00); // cca 17ms (puvodni hodnota 5Eh = 20ms)`
411	`i2c_stop();`	408	`i2c_stop();`
412		409
413	`i2c_start(); // VSTRT`	410	`i2c_start(); // VSTRT`
414	`i2c_write(CAMERA_ADR);`	411	`i2c_write(CAMERA_ADR);`
415	`i2c_write(0x19);`	412	`i2c_write(0x19);`
416	`i2c_write(118); // prostredni radka`	413	`i2c_write(118); // prostredni radka`
417	`i2c_stop();`	414	`i2c_stop();`
418		415
419	`i2c_start(); // VEND`	416	`i2c_start(); // VEND`
420	`i2c_write(CAMERA_ADR);`	417	`i2c_write(CAMERA_ADR);`
421	`i2c_write(0x1A);`	418	`i2c_write(0x1A);`
422	`i2c_write(118);`	419	`i2c_write(118);`
423	`i2c_stop();`	420	`i2c_stop();`
424		421
425	`NightRider(1); // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC`	422	`NightRider(1); // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC`
426		423
427	`{ // Mereni expozice`	424	`{ // Mereni expozice`
428	`int8 t1,t2;`	425	`int8 t1,t2;`
429		426
430	`i2c_start(); // Brightness, zacni od uplne tmy`	427	`i2c_start(); // Brightness, zacni od uplne tmy`
431	`i2c_write(CAMERA_ADR);`	428	`i2c_write(CAMERA_ADR);`
432	`i2c_write(0x06);`	429	`i2c_write(0x06);`
433	`i2c_write(0); // 80h default`	430	`i2c_write(0); // 80h default`
434	`i2c_stop();`	431	`i2c_stop();`
435	`delay_ms(50);`	432	`delay_ms(50);`
436		433
437	`for(offset=0x04;offset<(255-0x04);offset+=0x04) // Zacni od jasu 10h`	434	`for(offset=0x04;offset<(255-0x04);offset+=0x04) // Zacni od jasu 10h`
438	`{`	435	`{`
439	`i2c_start(); // Brightness`	436	`i2c_start(); // Brightness`
440	`i2c_write(CAMERA_ADR);`	437	`i2c_write(CAMERA_ADR);`
441	`i2c_write(0x06);`	438	`i2c_write(0x06);`
442	`i2c_write(offset); // 80h default`	439	`i2c_write(offset); // 80h default`
443	`i2c_stop();`	440	`i2c_stop();`
444	`disp(offset);`	441	`disp(offset);`
445	`delay_ms(50);`	442	`delay_ms(50);`
446		443
447	`t1=0;`	444	`t1=0;`
448	`t2=0;`	445	`t2=0;`
449	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`	446	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`
450	`delay_ms(5);`	447	`delay_ms(5);`
451	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`	448	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`
452	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`	449	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`
453	`if(!input(PIX)) continue;`	450	`if(!input(PIX)) continue;`
454	`while(input(PIX));`	451	`while(input(PIX));`
455	`t1=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany`	452	`t1=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany`
456	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`	453	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`
457	`while(!input(PIX));`	454	`while(!input(PIX));`
458	`t2=get_timer0();`	455	`t2=get_timer0();`
459		456
460	`if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break; // Vidis, co mas?`	457	`if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break; // Vidis, co mas?`
461		458
462	`delay_ms(2); // Preskoc druhou radku z kamery`	459	`delay_ms(2); // Preskoc druhou radku z kamery`
463	`};`	460	`};`
464	`delay_ms(1000); // Nech chvili na displayi zmerenou hodnotu`	461	`delay_ms(1000); // Nech chvili na displayi zmerenou hodnotu`
465	`}`	462	`}`
466		463
467	`set_adc_channel(CERVENA); // --- Kroutitko pro jas ---`	464	`set_adc_channel(CERVENA); // --- Kroutitko pro jas ---`
468	`delay_ms(1);`	465	`delay_ms(1);`
469	`offset=read_adc();`	466	`offset=read_adc();`
470	`offset &= 0b11111100; // Dva nejnizsi bity ignoruj`	467	`offset &= 0b11111100; // Dva nejnizsi bity ignoruj`
471	`// offset += 0x70; // Jas nebude nikdy nizsi`	468	`// offset += 0x70; // Jas nebude nikdy nizsi`
472	`disp(offset);`	469	`disp(offset);`
473	`i2c_start(); // Brightness`	470	`i2c_start(); // Brightness`
474	`i2c_write(CAMERA_adr);`	471	`i2c_write(CAMERA_adr);`
475	`i2c_write(0x06);`	472	`i2c_write(0x06);`
476	`i2c_write(offset); // 80h default`	473	`i2c_write(offset); // 80h default`
477	`i2c_stop();`	474	`i2c_stop();`
478	`delay_ms(1000); // Nech hodnotu chvili na displayi`	475	`delay_ms(1000); // Nech hodnotu chvili na displayi`
479		476
480	`set_adc_channel(ZELENA); // --- Kroutitko pro vykon motoru ---`	477	`set_adc_channel(ZELENA); // --- Kroutitko pro vykon motoru ---`
481	`delay_ms(1);`	478	`delay_ms(1);`
482	`rr=read_adc()>>2; // 0-63 // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni!`	479	`rr=read_adc()>>2; // 0-63 // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni!`
483	`rrold=rr;`	480	`rrold=rr;`
484		481
485	`cas=CASAVR-CASMIN; // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh`	482	`cas=CASAVR-CASMIN; // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh`

Subversion Repositories svnkaklik

(root)/roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.c @ 360 – Rev 246 → 247