WebSVN – svnkaklik – Diff – /roboti/istrobot/camerus/SW/876/objizdka_L.c


// **** Objeti cihly vlevo **** LLLL
 
#define L_TOUCH 1    // Cara vlevo
#define R_TOUCH 2    // Cata vpravo
#define B_TOUCH 3    // Both
 
int8 n;
int8 r1,r2,rr;
int8 touch;
enum okolo_cihly {pred_carou,na_care,po_care};
okolo_cihly ridic;       // V jakem jsme stavu objizdeni cihly
int8 vzdalenost;
 
   stav=cihla; // Dalsi prekazku uz nezaznamenavej (je to s velkou pravdepodobnosti cil)
   touch=0;    // Indikator detekce cary pri objizdeni
 
cihla:
 
   rr=RR_CIHLA;   //!!! Rozumna rychlost pro objizdeni cihly (bylo by lepsi rychlost zvysovat) a pri detekci pohybu zase snizit
   disp(0x99);
   set_pwm1_duty(0);    // zabrzdi levym kolem, prave vpred
   set_pwm2_duty(200);
   output_high(MOT_L);
   output_low(MOT_R);
   odocounter=get_timer1();
   while(true) // Na zacatku se vyhni cihle, zatoc co muzes
   {
      cas=CASMIN-5;       // jeste vic nez hodne do leva
 
      if(BUMPER) // Narazili jsme do cihly, musime couvnout!
      {
         bum();
         SaveLog(log-1);      // Zapis Black Boxu do EEPROM
         brzda();
         goto cihla; // Znovu zacni cihlu objizdet
      };
 
      set_pwm1_duty(0);
      set_pwm2_duty(200);
      output_high(MOT_L);     // leve kolo reverz
      output_low(MOT_R);      // prave kolo vpred
      if(get_timer1()>(odocounter+5))  // konec zatacky?
      {
         disp(0x66);
         break;
      }
      SetServoQ(cas);
      delay_ms(18);
   };
 
   //------ Objeti cihly v konstantni vzdalenosti ------
   ridic=pred_carou;
   cas=CASAVR-CASMIN;   // rovne
   output_low(MOT_L);   // vpred
   output_low(MOT_R);
   while(true)
   {
      if(BUMPER) // Narazili jsme do cihly, musime couvnout!
      {
         bum();
         SaveLog(log-1);      // Zapis Black Boxu do EEPROM
         set_pwm1_duty(140);  // vpred
         set_pwm2_duty(140);
         output_low(MOT_L); 
         output_low(MOT_R);
      };
 
      if(IRRX) // hrozi celni srazka s cihlou v prubehu objizdeni
      {
         cas=CASMIN;
      }
      else
      {
         if((vzdalenost!=0)||!input(PROXIMITY)) // Udrzovani konstantni vzdalenosti od cihly
         {
            if(cas>(CASMIN+20)) cas-=20;
         }
         else
         {
            if(cas<(CASMAX-20)) cas+=20;
         };
      };
      // Elektronicky diferencial
      if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace
      if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;};   // pro rizeni rychlosti motoru
      if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92
 
      if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);     // Neco jako nasobeni
      if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);
 
      set_pwm1_duty(r1);   // Nastav rychlost motoru
      set_pwm2_duty(r2);
 
      SetServoQ(cas);
 
      i2c_start();     // Sonar Ping
      i2c_write(SONAR_ADR);
      i2c_write(0x0);
      i2c_write(0x52);  // mereni v us
      i2c_stop();
 
      for(n=1;n<=90;n++) // 18ms testovani cary do dalsi korekce serva
      {
         set_adc_channel(LMAX);
         delay_us(100);
         if(read_adc()<THR) touch|=L_TOUCH;
         set_adc_channel(RMAX);
         delay_us(100);
         if(read_adc()<THR) touch|=R_TOUCH;
      };
 
      i2c_start();     // Odraz ze sonaru
      i2c_write(SONAR_ADR);
      i2c_write(0x3);
      i2c_stop();
      i2c_start();
      i2c_write(SONAR_ADR+1);
      vzdalenost=i2c_read(0);
      i2c_stop();
 
      if(touch==L_TOUCH) disp(0xC0);
      if(touch==R_TOUCH) disp(0x03);
      if((touch==B_TOUCH)&&(ridic==pred_carou)) ridic=na_care;
      if((ridic==na_care)&&(touch==0)) break;
      if(ridic==na_care) touch=0;
   };
   disp(0xC3);
 
   set_pwm1_duty(20);
   set_pwm2_duty(200);
   output_high(MOT_L);
   output_low(MOT_R);
   delay_us(40);
   odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
   while (true)  // Znovu se musime dotknout cary
   {
      for(n=1;n<=90;n++) // 18ms testovani cary do dalsi korekce serva
      {
         set_adc_channel(LMAX);    // Levy UV sensor
         delay_us(100);
         if(read_adc()<THR)   // Dotkli jsme se levym senzorem
         {
            disp(0xE0);
            cas=CASAVR-CASMIN; // nastavime, ze cara je rovne
            goto cara;
         };
         set_adc_channel(RMAX);    // Pravy UV sensor
         delay_us(100);
         if((get_timer1()>=(odocounter+2)) && (read_adc()<THR)) // Pravym senzorem nesmime caru prejet!
         {
            disp(0x07);
            cas=CASMAX; // kdyz prejedem, tak nastavime, ze cara je vpravo
            goto cara;
         };
      }
      SetServoQ(CASMIN-5);   // max. max. doleva                 L
   }
 
cara:
 
   output_low(MOT_L); // oba motory vpred
   output_low(MOT_R);

Rev 238	Rev 239
1	`// ** Objeti cihly vlevo ** LLLL`	1	`// ** Objeti cihly vlevo ** LLLL`
2		2
3	`#define L_TOUCH 1 // Cara vlevo`	3	`#define L_TOUCH 1 // Cara vlevo`
4	`#define R_TOUCH 2 // Cata vpravo`	4	`#define R_TOUCH 2 // Cata vpravo`
5	`#define B_TOUCH 3 // Both`	5	`#define B_TOUCH 3 // Both`
6		6
7	`int8 n;`	7	`int8 n;`
8	`int8 r1,r2,rr;`	8	`int8 r1,r2,rr;`
9	`int8 touch;`	9	`int8 touch;`
10	`enum okolo_cihly {pred_carou,na_care,po_care};`	10	`enum okolo_cihly {pred_carou,na_care,po_care};`
11	`okolo_cihly ridic; // V jakem jsme stavu objizdeni cihly`	11	`okolo_cihly ridic; // V jakem jsme stavu objizdeni cihly`
12	`int8 vzdalenost;`	12	`int8 vzdalenost;`
13		13
14	`stav=cihla; // Dalsi prekazku uz nezaznamenavej (je to s velkou pravdepodobnosti cil)`	14	`stav=cihla; // Dalsi prekazku uz nezaznamenavej (je to s velkou pravdepodobnosti cil)`
15	`touch=0; // Indikator detekce cary pri objizdeni`	15	`touch=0; // Indikator detekce cary pri objizdeni`
16		16
17	`cihla:`	17	`cihla:`
18		18
19	`rr=RR_CIHLA; //!!! Rozumna rychlost pro objizdeni cihly (bylo by lepsi rychlost zvysovat) a pri detekci pohybu zase snizit`	19	`rr=RR_CIHLA; //!!! Rozumna rychlost pro objizdeni cihly (bylo by lepsi rychlost zvysovat) a pri detekci pohybu zase snizit`
20	`disp(0x99);`	20	`disp(0x99);`
21	`set_pwm1_duty(0); // zabrzdi levym kolem, prave vpred`	21	`set_pwm1_duty(0); // zabrzdi levym kolem, prave vpred`
22	`set_pwm2_duty(150);`	22	`set_pwm2_duty(200);`
23	`output_high(MOT_L);`	23	`output_high(MOT_L);`
24	`output_low(MOT_R);`	24	`output_low(MOT_R);`
25	`odocounter=get_timer1();`	25	`odocounter=get_timer1();`
26	`while(true) // Na zacatku se vyhni cihle, zatoc co muzes`	26	`while(true) // Na zacatku se vyhni cihle, zatoc co muzes`
27	`{`	27	`{`
28	`cas=CASMIN-5; // jeste vic nez hodne do leva`	28	`cas=CASMIN-5; // jeste vic nez hodne do leva`
29		29
30	`if(BUMPER) // Narazili jsme do cihly, musime couvnout!`	30	`if(BUMPER) // Narazili jsme do cihly, musime couvnout!`
31	`{`	31	`{`
32	`bum();`	32	`bum();`
33	`SaveLog(log-1); // Zapis Black Boxu do EEPROM`	33	`SaveLog(log-1); // Zapis Black Boxu do EEPROM`
-		34	`brzda();`
34	`goto cihla; // Znovu zacni cihlu objizdet`	35	`goto cihla; // Znovu zacni cihlu objizdet`
35	`};`	36	`};`
36		37
37	`set_pwm1_duty(0);`	38	`set_pwm1_duty(0);`
38	`set_pwm2_duty(200);`	39	`set_pwm2_duty(200);`
39	`output_high(MOT_L); // leve kolo reverz`	40	`output_high(MOT_L); // leve kolo reverz`
40	`output_low(MOT_R); // prave kolo vpred`	41	`output_low(MOT_R); // prave kolo vpred`
41	`if(get_timer1()>(odocounter+5)) // konec zatacky?`	42	`if(get_timer1()>(odocounter+5)) // konec zatacky?`
42	`{`	43	`{`
43	`disp(0x66);`	44	`disp(0x66);`
44	`break;`	45	`break;`
45	`}`	46	`}`
46	`SetServoQ(cas);`	47	`SetServoQ(cas);`
47	`delay_ms(18);`	48	`delay_ms(18);`
48	`};`	49	`};`
49		50
50	`//------ Objeti cihly v konstantni vzdalenosti ------`	51	`//------ Objeti cihly v konstantni vzdalenosti ------`
51	`ridic=pred_carou;`	52	`ridic=pred_carou;`
52	`cas=CASAVR-CASMIN; // rovne`	53	`cas=CASAVR-CASMIN; // rovne`
53	`output_low(MOT_L); // vpred`	54	`output_low(MOT_L); // vpred`
54	`output_low(MOT_R);`	55	`output_low(MOT_R);`
55	`while(true)`	56	`while(true)`
56	`{`	57	`{`
57	`if(BUMPER) // Narazili jsme do cihly, musime couvnout!`	58	`if(BUMPER) // Narazili jsme do cihly, musime couvnout!`
58	`{`	59	`{`
59	`bum();`	60	`bum();`
60	`SaveLog(log-1); // Zapis Black Boxu do EEPROM`	61	`SaveLog(log-1); // Zapis Black Boxu do EEPROM`
61	`goto cihla; // Znovu zacni cihlu objizdet`	62	`set_pwm1_duty(140); // vpred`
-		63	`set_pwm2_duty(140);`
62	`// Pozor! Pamatuje se, jestli jsme uz neprejeli caru!`	64	`output_low(MOT_L);`
-		65	`output_low(MOT_R);`
63	`};`	66	`};`
64		67
65	`if(IRRX) // hrozi celni srazka s cihlou v prubehu objizdeni`	68	`if(IRRX) // hrozi celni srazka s cihlou v prubehu objizdeni`
66	`{`	69	`{`
67	`cas=CASMIN;`	70	`cas=CASMIN;`
68	`}`	71	`}`
69	`else`	72	`else`
70	`{`	73	`{`
71	`if((vzdalenost!=0)\|\|!input(PROXIMITY)) // Udrzovani konstantni vzdalenosti od cihly`	74	`if((vzdalenost!=0)\|\|!input(PROXIMITY)) // Udrzovani konstantni vzdalenosti od cihly`
72	`{`	75	`{`
73	`if(cas>(CASMIN+20)) cas-=20;`	76	`if(cas>(CASMIN+20)) cas-=20;`
74	`}`	77	`}`
75	`else`	78	`else`
76	`{`	79	`{`
77	`if(cas<(CASMAX-20)) cas+=20;`	80	`if(cas<(CASMAX-20)) cas+=20;`
78	`};`	81	`};`
79	`};`	82	`};`
80	`// Elektronicky diferencial`	83	`// Elektronicky diferencial`
81	`if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace`	84	`if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace`
82	`if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;}; // pro rizeni rychlosti motoru`	85	`if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;}; // pro rizeni rychlosti motoru`
83	`if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92`	86	`if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92`
84		87
85	`if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); // Neco jako nasobeni`	88	`if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN); // Neco jako nasobeni`
86	`if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);`	89	`if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);`
87		90
88	`set_pwm1_duty(r1); // Nastav rychlost motoru`	91	`set_pwm1_duty(r1); // Nastav rychlost motoru`
89	`set_pwm2_duty(r2);`	92	`set_pwm2_duty(r2);`
90		93
91	`SetServoQ(cas);`	94	`SetServoQ(cas);`
92		95
93	`i2c_start(); // Sonar Ping`	96	`i2c_start(); // Sonar Ping`
94	`i2c_write(SONAR_ADR);`	97	`i2c_write(SONAR_ADR);`
95	`i2c_write(0x0);`	98	`i2c_write(0x0);`
96	`i2c_write(0x52); // mereni v us`	99	`i2c_write(0x52); // mereni v us`
97	`i2c_stop();`	100	`i2c_stop();`
98		101
99	`for(n=1;n<=90;n++) // 18ms testovani cary do dalsi korekce serva`	102	`for(n=1;n<=90;n++) // 18ms testovani cary do dalsi korekce serva`
100	`{`	103	`{`
101	`set_adc_channel(LMAX);`	104	`set_adc_channel(LMAX);`
102	`delay_us(100);`	105	`delay_us(100);`
103	`if(read_adc()<THR) touch\|=L_TOUCH;`	106	`if(read_adc()<THR) touch\|=L_TOUCH;`
104	`set_adc_channel(RMAX);`	107	`set_adc_channel(RMAX);`
105	`delay_us(100);`	108	`delay_us(100);`
106	`if(read_adc()<THR) touch\|=R_TOUCH;`	109	`if(read_adc()<THR) touch\|=R_TOUCH;`
107	`};`	110	`};`
108		111
109	`i2c_start(); // Odraz ze sonaru`	112	`i2c_start(); // Odraz ze sonaru`
110	`i2c_write(SONAR_ADR);`	113	`i2c_write(SONAR_ADR);`
111	`i2c_write(0x3);`	114	`i2c_write(0x3);`
112	`i2c_stop();`	115	`i2c_stop();`
113	`i2c_start();`	116	`i2c_start();`
114	`i2c_write(SONAR_ADR+1);`	117	`i2c_write(SONAR_ADR+1);`
115	`vzdalenost=i2c_read(0);`	118	`vzdalenost=i2c_read(0);`
116	`i2c_stop();`	119	`i2c_stop();`
117		120
118	`if(touch==L_TOUCH) disp(0xC0);`	121	`if(touch==L_TOUCH) disp(0xC0);`
119	`if(touch==R_TOUCH) disp(0x03);`	122	`if(touch==R_TOUCH) disp(0x03);`
120	`if((touch==B_TOUCH)&&(ridic==pred_carou)) ridic=na_care;`	123	`if((touch==B_TOUCH)&&(ridic==pred_carou)) ridic=na_care;`
121	`if((ridic==na_care)&&(touch==0)) break;`	124	`if((ridic==na_care)&&(touch==0)) break;`
122	`if(ridic==na_care) touch=0;`	125	`if(ridic==na_care) touch=0;`
123	`};`	126	`};`
124	`disp(0xC3);`	127	`disp(0xC3);`
125		128
126	`set_pwm1_duty(20);`	129	`set_pwm1_duty(20);`
127	`set_pwm2_duty(200);`	130	`set_pwm2_duty(200);`
128	`output_high(MOT_L);`	131	`output_high(MOT_L);`
129	`output_low(MOT_R);`	132	`output_low(MOT_R);`
130	`delay_us(40);`	133	`delay_us(40);`
131	`odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie`	134	`odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie`
132	`while (true) // Znovu se musime dotknout cary`	135	`while (true) // Znovu se musime dotknout cary`
133	`{`	136	`{`
134	`for(n=1;n<=90;n++) // 18ms testovani cary do dalsi korekce serva`	137	`for(n=1;n<=90;n++) // 18ms testovani cary do dalsi korekce serva`
135	`{`	138	`{`
136	`set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor`	139	`set_adc_channel(LMAX); // Levy UV sensor`
137	`delay_us(100);`	140	`delay_us(100);`
138	`if(read_adc()<THR) // Dotkli jsme se levym senzorem`	141	`if(read_adc()<THR) // Dotkli jsme se levym senzorem`
139	`{`	142	`{`
140	`disp(0xE0);`	143	`disp(0xE0);`
141	`cas=CASAVR-CASMIN; // nastavime, ze cara je rovne`	144	`cas=CASAVR-CASMIN; // nastavime, ze cara je rovne`
142	`goto cara;`	145	`goto cara;`
143	`};`	146	`};`
144	`set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor`	147	`set_adc_channel(RMAX); // Pravy UV sensor`
145	`delay_us(100);`	148	`delay_us(100);`
146	`if((get_timer1()>=(odocounter+2)) && (read_adc()<THR)) // Pravym senzorem nesmime caru prejet!`	149	`if((get_timer1()>=(odocounter+2)) && (read_adc()<THR)) // Pravym senzorem nesmime caru prejet!`
147	`{`	150	`{`
148	`disp(0x07);`	151	`disp(0x07);`
149	`cas=CASMAX; // kdyz prejedem, tak nastavime, ze cara je vpravo`	152	`cas=CASMAX; // kdyz prejedem, tak nastavime, ze cara je vpravo`
150	`goto cara;`	153	`goto cara;`
151	`};`	154	`};`
152	`}`	155	`}`
153	`SetServoQ(CASMIN-5); // max. max. doleva L`	156	`SetServoQ(CASMIN-5); // max. max. doleva L`
154	`}`	157	`}`
155		158
156	`cara:`	159	`cara:`
157		160
158	`output_low(MOT_L); // oba motory vpred`	161	`output_low(MOT_L); // oba motory vpred`
159	`output_low(MOT_R);`	162	`output_low(MOT_R);`

Subversion Repositories svnkaklik

(root)/roboti/istrobot/camerus/SW/876/objizdka_L.c – Rev 238 → 239