WebSVN – svnkaklik – Diff – /roboti/solarni/2006/scamnum_specularis/menic.c


// *************************************
// * Scamnum Specularis ** 20. 9. 2006 *
// *************************************
 
#include ".\menic.h"
 
#define  TXo PIN_B5           // To the transmitter modulator
#include ".\AX25.c"           // Podprogram pro prenos telemetrie
char AXstring[40];            // Buffer pro prenos telemetrie
 
#define REFSTART  95    // Hodnota odpovidajici 1,2V pri nezatizenych clancich
#define DUTY1     2     // Delka sepnuti PWM v us pro sero
#define DUTY2     19    // Delka sepnuti PWM v us pro jednu zarovku 500W
 
// Tabulka hodnot prevodniku pro ruzna napajeci napeti
//  80   3,99V
//  90   3,54V
// 100   3,20V
// 105   3,04V
// 107   2,99V
// 110   2,91v
// 200   1,61V
 
#define PIEZO     PIN_A6   // Jeden pol piezo reproduktoru
#define LED       PIN_A7   // LED / druhy pol piezo reproduktoru
#define MENIC     PIN_B3   // Spinani tranzistoru menice
#define REFPWR    PIN_B1   // Napajeni zdroje referencniho napeti
#define MOTOR     PIN_B2   // Spinani tranzistoru motoru
#define SW1       PIN_B6   // DIPswitch 1
#define SW2       PIN_B7   // DIPswitch 2
#define NAPETI    4        // Cislo kanalu DA prevodniku pro mereni napeti
#define PWM       0        // Cislo kanalu DA prevodniku pro nastaveni PWM
#define ROZJEZD   1        // Cislo kanalu DA prevodniku pro nastaveni rozjezdu
 
#byte SSPBUF   = 0x13   // Adresy registru jednotky SSP
#byte SSPCON1  = 0x14
#byte SSPSTAT  = 0x94
 
// Vzorky pro generovani PWM pomoci SSP
unsigned int8 const Pattern[8] = {0x02,0x06,0x0e,0x1e,0x3e,0x7e,0xfe,0xff};
unsigned int8 MotorPattern;
 
#INT_SSP
void IntSSP()
{
   SSPBUF=MotorPattern;             // znovu vysli stejnou hodnotu
}
 
void pip()     // pipnuti a bliknuti
{
   int1 beep;
   int i;
 
   for(i=0; i<250; i++)
   {
      output_bit(PIEZO, beep);
      beep=~beep;
      output_bit(LED, beep);
      delay_us(100);
   };
   output_high(PIEZO);
   output_high(LED);
}
 
void cvak()    // pouze cvaknuti piezoelementem bez bliknuti
{
   output_bit(PIEZO,~input(PIEZO));
}
 
void main()
{
   int8 n;
   int8 perioda;
   int8 razeni;
   int8 uclanku;
 
   setup_timer_0(RTCC_INTERNAL);setup_wdt(WDT_1152MS);
   setup_timer_1(T1_DISABLED);
   setup_adc_ports(ADC_CLOCK_INTERNAL|sAN0|sAN1|sAN4|VSS_VDD);
   setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
   setup_spi(FALSE);
   setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
   setup_vref(FALSE);
 
   output_low(MENIC);      // Vsechno zastav
   output_low(MOTOR);
   output_low(REFPWR);
   output_high(LED);
   output_high(PIEZO);
 
   set_adc_channel(NAPETI);     // Vyber AD kanal pro pomerne mereni napeti
   set_pwm1_duty(0);       // Spust PWM, ale zatim s trvalou 0 na vystupu
   setup_ccp1(CCP_PWM);
   setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,100,1);  // perioda
 
   setup_oscillator(OSC_4MHZ|OSC_INTRC);  // rozjed PIC (zvysi se odber)
 
// jsme v depu?
   set_pwm1_duty(DUTY1);          // PWM pro zatizeni clanku pri malem osvetleni
   n=0;
   do
   {
      output_low(REFPWR);  // Vypni napajeni napetove reference, aby se setrilo
      delay_ms(100);
      if (4==n++) {cvak(); n=0;};   // Kazdy 4. pruchod cvakni
      output_high(REFPWR);          // Zapni napajeni napetove reference
      delay_ms(1);                  // Pockej na ustaleni napeti
   } while (read_adc()>REFSTART);   // Odkryl starter clanky?
   output_low(REFPWR);     // Vypni napajeni napetove reference, aby se setrilo
 
//   port_b_pullups(TRUE);            // Zapni pullupy, aby slo cist DIPswitch
//   do
//   {
      // Precti trimry
      set_adc_channel(PWM);         // Zjisteni nastaveni PWM
      delay_us(100);                // Pockej na prepnuti kanalu A/D prevodniku
      perioda=(read_adc()>>1)+40;   // rozsah: 40 az 167
 
      set_adc_channel(ROZJEZD);     // Zjisteni nastaveni rozjezdu
      delay_us(100);                // Pockej na prepnuti kanalu A/D prevodniku
      razeni=read_adc()>>1;         // rozsah: 0 az 127
 
      // Rozjeti menice
      set_pwm1_duty(0);    // Zastav PWM, aby slo nastavit jinou frekvenci
      setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,perioda,1);    // perioda
      set_pwm1_duty(DUTY2); // PWM pro zatizeni clanku pri jedne 500W zarovce
 
      pip();                  // potvrzeni odstartovani / servisni mod
      delay_ms(500);
 
//   } while (input(SW1));      // Je zapnut servisni mod? SW1(OFF)=ANO
//   port_b_pullups(FALSE);     // Vypni pullupy, aby se setrilo energii
 
// Regulace nabíjení
   output_high(REFPWR);          // Prepni AD na mereni napeti clanku
   set_adc_channel(NAPETI);      // Prepni Zmer napeti clanku
   delay_us(50);                // Pockej na prepnuti kanalu A/D prevodniku
   for(n=1;n<=10;n++)
   {
      // Zmer napeti (aktualni zatizeni clanku)
      uclanku=read_adc();
      // Uprav parametry menice
      if (uclanku>105)
      {
         perioda++;
      }
      else
      {
         perioda--;
      }
      set_pwm1_duty(0);    // Zastav PWM, aby slo nastavit jinou frekvenci
      setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,perioda,1);    // perioda
      set_pwm1_duty(DUTY2); // PWM pro zatizeni clanku pri jedne 500W zarovce
      delay_ms(100);
   }
   output_low(REFPWR);
   // posli telemetrii
   sprintf(AXstring,"p=%u r=%u u=%u", perioda, razeni, uclanku);  // Convert DATA to String.
   SendPacket(&AXstring[0]);
 
   delay_ms(13000);           // Pockame 14s
 
// rozjezd
   SSPSTAT = 0;                  // inicializace SPI jednotky
   SSPCON1 = 0x22;               // SPI OSC/64
   MotorPattern=0x02;            // prvni data pro vyslani
   SSPBUF=MotorPattern;
   enable_interrupts(global);
   enable_interrupts(INT_SSP);   // az budou vyslana, prijde interrupt od SSP
 
   for(n=0; n<=7; n++)     // razeni osmi rychlostnich stupnu
   {
      MotorPattern=Pattern[n];
      delay_ms(razeni);             // Pockej na dalsi razeni
   };
   SSPSTAT = 0;
   SSPCON1 = 0;                     // SPI stop
   disable_interrupts(INT_SSP);     // zastav preruseni od SSP
 
// jedem co to da
   output_high(MOTOR);
 
/*
   if (TRUE)         // Venkovni jizda?
   {
      delay_ms(5000);                  // Venku muzeme jet 5s
      set_pwm1_duty(0);                // Zastav menic
//      output_low(MOTOR);               // Zastav motor
      while(TRUE) restart_wdt();       // Cekej porad
   };
   delay_ms(3000);                 
*/
   delay_ms(1300);                  // Nemeli bysme jet dele nez 1,3s :-)
   output_low(MOTOR);               // Zastav motor
                                    // Menic je stale zapnut a zatezuje clanky
 
   while(TRUE);            // Cekej, dokud se neztrati svetlo,
                           // nebo prijde WatchDog
 
}

Rev 7	Rev 10
1	`// *************************************`	1	`// *************************************`
2	`// * Scamnum Specularis ** 20. 9. 2006 *`	2	`// * Scamnum Specularis ** 20. 9. 2006 *`
3	`// *************************************`	3	`// *************************************`
4		4
5	`#include ".\menic.h"`	5	`#include ".\menic.h"`
6		6
7	`#define TXo PIN_B5 // To the transmitter modulator`	7	`#define TXo PIN_B5 // To the transmitter modulator`
8	`#include ".\AX25.c" // Podprogram pro prenos telemetrie`	8	`#include ".\AX25.c" // Podprogram pro prenos telemetrie`
9	`char AXstring[40]; // Buffer pro prenos telemetrie`	9	`char AXstring[40]; // Buffer pro prenos telemetrie`
10		10
11	`#define REFSTART 95 // Hodnota odpovidajici 1,2V pri nezatizenych clancich`	11	`#define REFSTART 95 // Hodnota odpovidajici 1,2V pri nezatizenych clancich`
12	`#define DUTY1 2 // Delka sepnuti PWM v us pro sero`	12	`#define DUTY1 2 // Delka sepnuti PWM v us pro sero`
13	`#define DUTY2 19 // Delka sepnuti PWM v us pro jednu zarovku 500W`	13	`#define DUTY2 19 // Delka sepnuti PWM v us pro jednu zarovku 500W`
14		14
15	`// Tabulka hodnot prevodniku pro ruzna napajeci napeti`	15	`// Tabulka hodnot prevodniku pro ruzna napajeci napeti`
16	`// 80 3,99V`	16	`// 80 3,99V`
17	`// 90 3,54V`	17	`// 90 3,54V`
18	`// 100 3,20V`	18	`// 100 3,20V`
19	`// 105 3,04V`	19	`// 105 3,04V`
20	`// 107 2,99V`	20	`// 107 2,99V`
21	`// 110 2,91v`	21	`// 110 2,91v`
22	`// 200 1,61V`	22	`// 200 1,61V`
23		23
24	`#define PIEZO PIN_A6 // Jeden pol piezo reproduktoru`	24	`#define PIEZO PIN_A6 // Jeden pol piezo reproduktoru`
25	`#define LED PIN_A7 // LED / druhy pol piezo reproduktoru`	25	`#define LED PIN_A7 // LED / druhy pol piezo reproduktoru`
26	`#define MENIC PIN_B3 // Spinani tranzistoru menice`	26	`#define MENIC PIN_B3 // Spinani tranzistoru menice`
27	`#define REFPWR PIN_B1 // Napajeni zdroje referencniho napeti`	27	`#define REFPWR PIN_B1 // Napajeni zdroje referencniho napeti`
28	`#define MOTOR PIN_B2 // Spinani tranzistoru motoru`	28	`#define MOTOR PIN_B2 // Spinani tranzistoru motoru`
29	`#define SW1 PIN_B6 // DIPswitch 1`	29	`#define SW1 PIN_B6 // DIPswitch 1`
30	`#define SW2 PIN_B7 // DIPswitch 2`	30	`#define SW2 PIN_B7 // DIPswitch 2`
31	`#define NAPETI 4 // Cislo kanalu DA prevodniku pro mereni napeti`	31	`#define NAPETI 4 // Cislo kanalu DA prevodniku pro mereni napeti`
32	`#define PWM 0 // Cislo kanalu DA prevodniku pro nastaveni PWM`	32	`#define PWM 0 // Cislo kanalu DA prevodniku pro nastaveni PWM`
33	`#define ROZJEZD 1 // Cislo kanalu DA prevodniku pro nastaveni rozjezdu`	33	`#define ROZJEZD 1 // Cislo kanalu DA prevodniku pro nastaveni rozjezdu`
34		34
35	`#byte SSPBUF = 0x13 // Adresy registru jednotky SSP`	35	`#byte SSPBUF = 0x13 // Adresy registru jednotky SSP`
36	`#byte SSPCON1 = 0x14`	36	`#byte SSPCON1 = 0x14`
37	`#byte SSPSTAT = 0x94`	37	`#byte SSPSTAT = 0x94`
38		38
39	`// Vzorky pro generovani PWM pomoci SSP`	39	`// Vzorky pro generovani PWM pomoci SSP`
40	`unsigned int8 const Pattern[8] = {0x02,0x06,0x0e,0x1e,0x3e,0x7e,0xfe,0xff};`	40	`unsigned int8 const Pattern[8] = {0x02,0x06,0x0e,0x1e,0x3e,0x7e,0xfe,0xff};`
41	`unsigned int8 MotorPattern;`	41	`unsigned int8 MotorPattern;`
42		42
43	`#INT_SSP`	43	`#INT_SSP`
44	`void IntSSP()`	44	`void IntSSP()`
45	`{`	45	`{`
46	`SSPBUF=MotorPattern; // znovu vysli stejnou hodnotu`	46	`SSPBUF=MotorPattern; // znovu vysli stejnou hodnotu`
47	`}`	47	`}`
48		48
49	`void pip() // pipnuti a bliknuti`	49	`void pip() // pipnuti a bliknuti`
50	`{`	50	`{`
51	`int1 beep;`	51	`int1 beep;`
52	`int i;`	52	`int i;`
53		53
54	`for(i=0; i<250; i++)`	54	`for(i=0; i<250; i++)`
55	`{`	55	`{`
56	`output_bit(PIEZO, beep);`	56	`output_bit(PIEZO, beep);`
57	`beep=~beep;`	57	`beep=~beep;`
58	`output_bit(LED, beep);`	58	`output_bit(LED, beep);`
59	`delay_us(100);`	59	`delay_us(100);`
60	`};`	60	`};`
61	`output_high(PIEZO);`	61	`output_high(PIEZO);`
62	`output_high(LED);`	62	`output_high(LED);`
63	`}`	63	`}`
64		64
65	`void cvak() // pouze cvaknuti piezoelementem bez bliknuti`	65	`void cvak() // pouze cvaknuti piezoelementem bez bliknuti`
66	`{`	66	`{`
67	`output_bit(PIEZO,~input(PIEZO));`	67	`output_bit(PIEZO,~input(PIEZO));`
68	`}`	68	`}`
69		69
70	`void main()`	70	`void main()`
71	`{`	71	`{`
72	`int8 n;`	72	`int8 n;`
73	`int8 perioda;`	73	`int8 perioda;`
74	`int8 razeni;`	74	`int8 razeni;`
75	`int8 uclanku;`	75	`int8 uclanku;`
76		76
77	`setup_timer_0(RTCC_INTERNAL);setup_wdt(WDT_1152MS);`	77	`setup_timer_0(RTCC_INTERNAL);setup_wdt(WDT_1152MS);`
78	`setup_timer_1(T1_DISABLED);`	78	`setup_timer_1(T1_DISABLED);`
79	`setup_adc_ports(ADC_CLOCK_INTERNAL\|sAN0\|sAN1\|sAN4\|VSS_VDD);`	79	`setup_adc_ports(ADC_CLOCK_INTERNAL\|sAN0\|sAN1\|sAN4\|VSS_VDD);`
80	`setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);`	80	`setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);`
81	`setup_spi(FALSE);`	81	`setup_spi(FALSE);`
82	`setup_comparator(NC_NC_NC_NC);`	82	`setup_comparator(NC_NC_NC_NC);`
83	`setup_vref(FALSE);`	83	`setup_vref(FALSE);`
84		84
85	`output_low(MENIC); // Vsechno zastav`	85	`output_low(MENIC); // Vsechno zastav`
86	`output_low(MOTOR);`	86	`output_low(MOTOR);`
87	`output_low(REFPWR);`	87	`output_low(REFPWR);`
88	`output_high(LED);`	88	`output_high(LED);`
89	`output_high(PIEZO);`	89	`output_high(PIEZO);`
90		90
91	`set_adc_channel(NAPETI); // Vyber AD kanal pro pomerne mereni napeti`	91	`set_adc_channel(NAPETI); // Vyber AD kanal pro pomerne mereni napeti`
92	`set_pwm1_duty(0); // Spust PWM, ale zatim s trvalou 0 na vystupu`	92	`set_pwm1_duty(0); // Spust PWM, ale zatim s trvalou 0 na vystupu`
93	`setup_ccp1(CCP_PWM);`	93	`setup_ccp1(CCP_PWM);`
94	`setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,100,1); // perioda`	94	`setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,100,1); // perioda`
95		95
96	`setup_oscillator(OSC_4MHZ\|OSC_INTRC); // rozjed PIC (zvysi se odber)`	96	`setup_oscillator(OSC_4MHZ\|OSC_INTRC); // rozjed PIC (zvysi se odber)`
97		97
98	`// jsme v depu?`	98	`// jsme v depu?`
99	`set_pwm1_duty(DUTY1); // PWM pro zatizeni clanku pri malem osvetleni`	99	`set_pwm1_duty(DUTY1); // PWM pro zatizeni clanku pri malem osvetleni`
100	`n=0;`	100	`n=0;`
101	`do`	101	`do`
102	`{`	102	`{`
103	`output_low(REFPWR); // Vypni napajeni napetove reference, aby se setrilo`	103	`output_low(REFPWR); // Vypni napajeni napetove reference, aby se setrilo`
104	`delay_ms(100);`	104	`delay_ms(100);`
105	`if (4==n++) {cvak(); n=0;}; // Kazdy 4. pruchod cvakni`	105	`if (4==n++) {cvak(); n=0;}; // Kazdy 4. pruchod cvakni`
106	`output_high(REFPWR); // Zapni napajeni napetove reference`	106	`output_high(REFPWR); // Zapni napajeni napetove reference`
107	`delay_ms(1); // Pockej na ustaleni napeti`	107	`delay_ms(1); // Pockej na ustaleni napeti`
108	`} while (read_adc()>REFSTART); // Odkryl starter clanky?`	108	`} while (read_adc()>REFSTART); // Odkryl starter clanky?`
109	`output_low(REFPWR); // Vypni napajeni napetove reference, aby se setrilo`	109	`output_low(REFPWR); // Vypni napajeni napetove reference, aby se setrilo`
110		110
111	`// port_b_pullups(TRUE); // Zapni pullupy, aby slo cist DIPswitch`	111	`// port_b_pullups(TRUE); // Zapni pullupy, aby slo cist DIPswitch`
112	`// do`	112	`// do`
113	`// {`	113	`// {`
114	`// Precti trimry`	114	`// Precti trimry`
115	`set_adc_channel(PWM); // Zjisteni nastaveni PWM`	115	`set_adc_channel(PWM); // Zjisteni nastaveni PWM`
116	`delay_us(100); // Pockej na prepnuti kanalu A/D prevodniku`	116	`delay_us(100); // Pockej na prepnuti kanalu A/D prevodniku`
117	`perioda=(read_adc()>>1)+40; // rozsah: 40 az 167`	117	`perioda=(read_adc()>>1)+40; // rozsah: 40 az 167`
118		118
119	`set_adc_channel(ROZJEZD); // Zjisteni nastaveni rozjezdu`	119	`set_adc_channel(ROZJEZD); // Zjisteni nastaveni rozjezdu`
120	`delay_us(100); // Pockej na prepnuti kanalu A/D prevodniku`	120	`delay_us(100); // Pockej na prepnuti kanalu A/D prevodniku`
121	`razeni=read_adc()>>1; // rozsah: 0 az 127`	121	`razeni=read_adc()>>1; // rozsah: 0 az 127`
122		122
123	`// Rozjeti menice`	123	`// Rozjeti menice`
124	`set_pwm1_duty(0); // Zastav PWM, aby slo nastavit jinou frekvenci`	124	`set_pwm1_duty(0); // Zastav PWM, aby slo nastavit jinou frekvenci`
125	`setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,perioda,1); // perioda`	125	`setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,perioda,1); // perioda`
126	`set_pwm1_duty(DUTY2); // PWM pro zatizeni clanku pri jedne 500W zarovce`	126	`set_pwm1_duty(DUTY2); // PWM pro zatizeni clanku pri jedne 500W zarovce`
127		127
128	`pip(); // potvrzeni odstartovani / servisni mod`	128	`pip(); // potvrzeni odstartovani / servisni mod`
129	`delay_ms(500);`	129	`delay_ms(500);`
130		130
131	`// } while (input(SW1)); // Je zapnut servisni mod? SW1(OFF)=ANO`	131	`// } while (input(SW1)); // Je zapnut servisni mod? SW1(OFF)=ANO`
132	`// port_b_pullups(FALSE); // Vypni pullupy, aby se setrilo energii`	132	`// port_b_pullups(FALSE); // Vypni pullupy, aby se setrilo energii`
133		133
134	`// Regulace nabíjení`	134	`// Regulace nabíjení`
135	`output_high(REFPWR); // Prepni AD na mereni napeti clanku`	135	`output_high(REFPWR); // Prepni AD na mereni napeti clanku`
136	`set_adc_channel(NAPETI); // Prepni Zmer napeti clanku`	136	`set_adc_channel(NAPETI); // Prepni Zmer napeti clanku`
137	`delay_us(50); // Pockej na prepnuti kanalu A/D prevodniku`	137	`delay_us(50); // Pockej na prepnuti kanalu A/D prevodniku`
138	`for(n=1;n<=10;n++)`	138	`for(n=1;n<=10;n++)`
139	`{`	139	`{`
140	`// Zmer napeti (aktualni zatizeni clanku)`	140	`// Zmer napeti (aktualni zatizeni clanku)`
141	`uclanku=read_adc();`	141	`uclanku=read_adc();`
142	`// Uprav parametry menice`	142	`// Uprav parametry menice`
143	`if (uclanku>105)`	143	`if (uclanku>105)`
144	`{`	144	`{`
145	`perioda++;`	145	`perioda++;`
146	`}`	146	`}`
147	`else`	147	`else`
148	`{`	148	`{`
149	`perioda--;`	149	`perioda--;`
150	`}`	150	`}`
151	`set_pwm1_duty(0); // Zastav PWM, aby slo nastavit jinou frekvenci`	151	`set_pwm1_duty(0); // Zastav PWM, aby slo nastavit jinou frekvenci`
152	`setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,perioda,1); // perioda`	152	`setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,perioda,1); // perioda`
153	`set_pwm1_duty(DUTY2); // PWM pro zatizeni clanku pri jedne 500W zarovce`	153	`set_pwm1_duty(DUTY2); // PWM pro zatizeni clanku pri jedne 500W zarovce`
154	`delay_ms(100);`	154	`delay_ms(100);`
155	`}`	155	`}`
156	`output_low(REFPWR);`	156	`output_low(REFPWR);`
157	`// posli telemetrii`	157	`// posli telemetrii`
158	`sprintf(AXstring,"p=%u r=%u u=%u", perioda, razeni, uclanku); // Convert DATA to String.`	158	`sprintf(AXstring,"p=%u r=%u u=%u", perioda, razeni, uclanku); // Convert DATA to String.`
159	`SendPacket(&AXstring[0]);`	159	`SendPacket(&AXstring[0]);`
160		160
161	`delay_ms(13000); // Pockame 14s`	161	`delay_ms(13000); // Pockame 14s`
162		162
163	`// rozjezd`	163	`// rozjezd`
164	`SSPSTAT = 0; // inicializace SPI jednotky`	164	`SSPSTAT = 0; // inicializace SPI jednotky`
165	`SSPCON1 = 0x22; // SPI OSC/64`	165	`SSPCON1 = 0x22; // SPI OSC/64`
166	`MotorPattern=0x02; // prvni data pro vyslani`	166	`MotorPattern=0x02; // prvni data pro vyslani`
167	`SSPBUF=MotorPattern;`	167	`SSPBUF=MotorPattern;`
168	`enable_interrupts(global);`	168	`enable_interrupts(global);`
169	`enable_interrupts(INT_SSP); // az budou vyslana, prijde interrupt od SSP`	169	`enable_interrupts(INT_SSP); // az budou vyslana, prijde interrupt od SSP`
170		170
171	`for(n=0; n<=7; n++) // razeni osmi rychlostnich stupnu`	171	`for(n=0; n<=7; n++) // razeni osmi rychlostnich stupnu`
172	`{`	172	`{`
173	`MotorPattern=Pattern[n];`	173	`MotorPattern=Pattern[n];`
174	`delay_ms(razeni); // Pockej na dalsi razeni`	174	`delay_ms(razeni); // Pockej na dalsi razeni`
175	`};`	175	`};`
176	`SSPSTAT = 0;`	176	`SSPSTAT = 0;`
177	`SSPCON1 = 0; // SPI stop`	177	`SSPCON1 = 0; // SPI stop`
178	`disable_interrupts(INT_SSP); // zastav preruseni od SSP`	178	`disable_interrupts(INT_SSP); // zastav preruseni od SSP`
179		179
180	`// jedem co to da`	180	`// jedem co to da`
181	`output_high(MOTOR);`	181	`output_high(MOTOR);`
182		182
183	`/*`	183	`/*`
184	`if (TRUE) // Venkovni jizda?`	184	`if (TRUE) // Venkovni jizda?`
185	`{`	185	`{`
186	`delay_ms(5000); // Venku muzeme jet 5s`	186	`delay_ms(5000); // Venku muzeme jet 5s`
187	`set_pwm1_duty(0); // Zastav menic`	187	`set_pwm1_duty(0); // Zastav menic`
188	`// output_low(MOTOR); // Zastav motor`	188	`// output_low(MOTOR); // Zastav motor`
189	`while(TRUE) restart_wdt(); // Cekej porad`	189	`while(TRUE) restart_wdt(); // Cekej porad`
190	`};`	190	`};`
191	`delay_ms(3000);`	191	`delay_ms(3000);`
192	`*/`	192	`*/`
193	`delay_ms(1300); // Nemeli bysme jet dele nez 1,3s :-)`	193	`delay_ms(1300); // Nemeli bysme jet dele nez 1,3s :-)`
194	`output_low(MOTOR); // Zastav motor`	194	`output_low(MOTOR); // Zastav motor`
195	`// Menic je stale zapnut a zatezuje clanky`	195	`// Menic je stale zapnut a zatezuje clanky`
196		196
197	`while(TRUE); // Cekej, dokud se neztrati svetlo,`	197	`while(TRUE); // Cekej, dokud se neztrati svetlo,`
198	`// nebo prijde WatchDog`	198	`// nebo prijde WatchDog`
199		199
200	`}`	200	`}`

Subversion Repositories svnkaklik

(root)/roboti/solarni/2006/scamnum_specularis/menic.c @ 12 – Rev 7 → 10