WebSVN – svnkaklik – Diff – /roboti/solarni/2006/scamnum_specularis/menic.c

 // *************************************
 // * Scamnum Specularis ** 20. 9. 2006 *
 // *************************************
 #include ".\menic.h"
 #define  TXo PIN_B5           // To the transmitter modulator
 #include ".\AX25.c"           // Podprogram pro prenos telemetrie
 char AXstring[40];            // Buffer pro prenos telemetrie
 #define REFSTART  95    // Hodnota odpovidajici 1,2V pri nezatizenych clancich
 #define DUTY1     2     // Delka sepnuti PWM v us pro sero
 #define DUTY2     19    // Delka sepnuti PWM v us pro jednu zarovku 500W
 // Tabulka hodnot prevodniku pro ruzna napajeci napeti
 //  80   3,99V
 //  90   3,54V
 // 100   3,20V
 // 105   3,04V
 // 107   2,99V
 // 110   2,91v
 // 200   1,61V
 #define PIEZO     PIN_A6   // Jeden pol piezo reproduktoru
 #define LED       PIN_A7   // LED / druhy pol piezo reproduktoru
 #define MENIC     PIN_B3   // Spinani tranzistoru menice
 #define REFPWR    PIN_B1   // Napajeni zdroje referencniho napeti
 #define MOTOR     PIN_B2   // Spinani tranzistoru motoru
 #define SW1       PIN_B6   // DIPswitch 1
 #define SW2       PIN_B7   // DIPswitch 2
 #define NAPETI    4        // Cislo kanalu DA prevodniku pro mereni napeti
 #define PWM       0        // Cislo kanalu DA prevodniku pro nastaveni PWM
 #define ROZJEZD   1        // Cislo kanalu DA prevodniku pro nastaveni rozjezdu
 #byte SSPBUF   = 0x13   // Adresy registru jednotky SSP
 #byte SSPCON1  = 0x14
 #byte SSPSTAT  = 0x94
 // Vzorky pro generovani PWM pomoci SSP
 unsigned int8 const Pattern[8] = {0x02,0x06,0x0e,0x1e,0x3e,0x7e,0xfe,0xff};
 unsigned int8 MotorPattern;
 #INT_SSP
 void IntSSP()
+{
    SSPBUF=MotorPattern;             // znovu vysli stejnou hodnotu
+}
 void pip()     // pipnuti a bliknuti
+{
    int1 beep;
    int i;
    for(i=0; i<250; i++)
+   {
       output_bit(PIEZO, beep);
       beep=~beep;
       output_bit(LED, beep);
       delay_us(100);
    };
    output_high(PIEZO);
    output_high(LED);
+}
 void cvak()    // pouze cvaknuti piezoelementem bez bliknuti
+{
    output_bit(PIEZO,~input(PIEZO));
+}
 void main()
+{
    int8 n;
    int8 perioda;
    int8 razeni;
    int8 uclanku;
+   int16 ble;
    setup_timer_0(RTCC_INTERNAL);setup_wdt(WDT_1152MS);
    setup_timer_1(T1_DISABLED);
    setup_adc_ports(ADC_CLOCK_INTERNAL|sAN0|sAN1|sAN4|VSS_VDD);
    setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
    setup_spi(FALSE);
    setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
    setup_vref(FALSE);
    output_low(MENIC);      // Vsechno zastav
    output_low(MOTOR);
    output_low(REFPWR);
    output_high(LED);
    output_high(PIEZO);
    set_adc_channel(NAPETI);     // Vyber AD kanal pro pomerne mereni napeti
    set_pwm1_duty(0);       // Spust PWM, ale zatim s trvalou 0 na vystupu
    setup_ccp1(CCP_PWM);
    setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,100,1);  // perioda
    setup_oscillator(OSC_4MHZ|OSC_INTRC);  // rozjed PIC (zvysi se odber)
 // jsme v depu?
    set_pwm1_duty(DUTY1);          // PWM pro zatizeni clanku pri malem osvetleni
    n=0;
    do
+   {
       output_low(REFPWR);  // Vypni napajeni napetove reference, aby se setrilo
       delay_ms(100);
       if (4==n++) {cvak(); n=0;};   // Kazdy 4. pruchod cvakni
       output_high(REFPWR);          // Zapni napajeni napetove reference
       delay_ms(1);                  // Pockej na ustaleni napeti
    } while (read_adc()>REFSTART);   // Odkryl starter clanky?
    output_low(REFPWR);     // Vypni napajeni napetove reference, aby se setrilo
 //   port_b_pullups(TRUE);            // Zapni pullupy, aby slo cist DIPswitch
 //   do
 //   {
       // Precti trimry
       set_adc_channel(PWM);         // Zjisteni nastaveni PWM
       delay_us(100);                // Pockej na prepnuti kanalu A/D prevodniku
-      perioda=(read_adc()>>1)+40;   // rozsah: 40 az 167
+      perioda=(read_adc()>>2)+40;   // rozsah: 40 az 103
       set_adc_channel(ROZJEZD);     // Zjisteni nastaveni rozjezdu
       delay_us(100);                // Pockej na prepnuti kanalu A/D prevodniku
-      razeni=read_adc()>>1;         // rozsah: 0 az 127
+      razeni=read_adc()>>3;         // rozsah: 0 az 31
       // Rozjeti menice
       set_pwm1_duty(0);    // Zastav PWM, aby slo nastavit jinou frekvenci
       setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,perioda,1);    // perioda
       set_pwm1_duty(DUTY2); // PWM pro zatizeni clanku pri jedne 500W zarovce
       pip();                  // potvrzeni odstartovani / servisni mod
       delay_ms(500);
 //   } while (input(SW1));      // Je zapnut servisni mod? SW1(OFF)=ANO
 //   port_b_pullups(FALSE);     // Vypni pullupy, aby se setrilo energii
-// Regulace nabíjení
+   // zmereni napeti na clancich
    output_high(REFPWR);          // Prepni AD na mereni napeti clanku
    set_adc_channel(NAPETI);      // Prepni Zmer napeti clanku
    delay_us(50);                // Pockej na prepnuti kanalu A/D prevodniku
-   for(n=1;n<=10;n++)
-   {
-      // Zmer napeti (aktualni zatizeni clanku)
-      uclanku=read_adc();
+   uclanku=read_adc();
-      // Uprav parametry menice
-      if (uclanku>105)
-      {
-         perioda++;
-      }
-      else
-      {
-         perioda--;
-      }
-      set_pwm1_duty(0);    // Zastav PWM, aby slo nastavit jinou frekvenci
+   output_low(REFPWR);     // odpoj odpor pro mereni napeti
-      setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,perioda,1);    // perioda
-      set_pwm1_duty(DUTY2); // PWM pro zatizeni clanku pri jedne 500W zarovce
-      delay_ms(100);
-   }
-   output_low(REFPWR);
    // posli telemetrii
    sprintf(AXstring,"p=%u r=%u u=%u", perioda, razeni, uclanku);  // Convert DATA to String.
    SendPacket(&AXstring[0]);
-   delay_ms(13000);           // Pockame 14s
+   delay_ms(14000);           // Pockame do 14.5s
-// rozjezd
+   // rozjezd
-   SSPSTAT = 0;                  // inicializace SPI jednotky
-   SSPCON1 = 0x22;               // SPI OSC/64
-   MotorPattern=0x02;            // prvni data pro vyslani
-   SSPBUF=MotorPattern;
-   enable_interrupts(global);
+   for(ble=1;ble<=1000;ble++)
-   enable_interrupts(INT_SSP);   // az budou vyslana, prijde interrupt od SSP
+   {
-   for(n=0; n<=7; n++)     // razeni osmi rychlostnich stupnu
+      for(n=0;n<=razeni;n++)
-   {
+      {
+         output_high(MOTOR);
-      MotorPattern=Pattern[n];
+         delay_us(ble);
-      delay_ms(razeni);             // Pockej na dalsi razeni
+         output_low(MOTOR);
+         delay_us(1000-ble);
-   };
+      }
-   SSPSTAT = 0;
+   }
-   SSPCON1 = 0;                     // SPI stop
-   disable_interrupts(INT_SSP);     // zastav preruseni od SSP
 // jedem co to da
    output_high(MOTOR);
-/*
-   if (TRUE)         // Venkovni jizda?
-   {
-      delay_ms(5000);                  // Venku muzeme jet 5s
-      set_pwm1_duty(0);                // Zastav menic
-//      output_low(MOTOR);               // Zastav motor
-      while(TRUE) restart_wdt();       // Cekej porad
-   };
-   delay_ms(3000);
-*/
    delay_ms(1300);                  // Nemeli bysme jet dele nez 1,3s :-)
    output_low(MOTOR);               // Zastav motor
                                     // Menic je stale zapnut a zatezuje clanky
    while(TRUE);            // Cekej, dokud se neztrati svetlo,
                            // nebo prijde WatchDog
+}

Subversion Repositories svnkaklik

(root)/roboti/solarni/2006/scamnum_specularis/menic.c – Rev 10 → 12