Subversion Repositories svnkaklik

Rev

Rev 236 | Go to most recent revision | Show entire file | Regard whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log

Rev 236 Rev 237
Line 1... Line 1...
1 
//********* Robot Camerus pro IstRobot 2007 ************
 1 
//********* Robot Camerus pro IstRobot 2007 ************
2 
//"$Id: camerus.c 236 2007-04-17 14:40:34Z kakl $"
 2 
//"$Id: camerus.c 237 2007-04-17 14:41:35Z kakl $"
3 
//*****************************************************
 3 
//*****************************************************
4 
 
 4 
 
5 
#include ".\camerus.h"
 5 
#include ".\camerus.h"
6 
 
 6 
 
7 
#USE FAST_IO (C)     // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery
 7 
#USE FAST_IO (C)     // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery
Line 9... Line 9...
9 
// Rychlostni konstanty
 9 
// Rychlostni konstanty
10 
#define RR_CIHLA     20       // Rozumna rychlost pro objizdeni cihly
 10 
#define RR_CIHLA     20       // Rozumna rychlost pro objizdeni cihly
11 
#define RR_PRERUSENI 20       // Rozumna rychlost pro priblizeni se k preruseni
 11 
#define RR_PRERUSENI 20       // Rozumna rychlost pro priblizeni se k preruseni
12 
#define BRZDNA_DRAHA 8        // Jak daleko pred problemem se zacne brzdit
 12 
#define BRZDNA_DRAHA 8        // Jak daleko pred problemem se zacne brzdit
13 
 
 13 
 
- 
 
 14 
// Adresy IIC periferii
14 
#define CAMERA_ADR   0xC0
 15 
#define CAMERA_ADR   0xC0
15 
#define SONAR_ADR    0xE0
 16 
#define SONAR_ADR    0xE0
16 
 
 17 
 
17 
// A/D vstupy
 18 
// A/D vstupy
18 
#define  RMAX     4  // AN4/RA5 - leve cidlo na vyjeti z cary
 19 
#define  RMAX     4  // AN4/RA5 - leve cidlo na vyjeti z cary