Subversion Repositories svnkaklik

Rev

Rev 238 | Go to most recent revision | Show entire file | Regard whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log

Rev 238 Rev 239
Line 17... Line 17...
17 
cihla:
 17 
cihla:
18 
 
 18 
 
19 
   rr=RR_CIHLA;   //!!! Rozumna rychlost pro objizdeni cihly (bylo by lepsi rychlost zvysovat) a pri detekci pohybu zase snizit
 19 
   rr=RR_CIHLA;   //!!! Rozumna rychlost pro objizdeni cihly (bylo by lepsi rychlost zvysovat) a pri detekci pohybu zase snizit
20 
   disp(0x99);
 20 
   disp(0x99);
21 
   set_pwm1_duty(0);    // zabrzdi levym kolem, prave vpred
 21 
   set_pwm1_duty(0);    // zabrzdi levym kolem, prave vpred
22 
   set_pwm2_duty(150);
 22 
   set_pwm2_duty(200);
23 
   output_high(MOT_L);
 23 
   output_high(MOT_L);
24 
   output_low(MOT_R);
 24 
   output_low(MOT_R);
25 
   odocounter=get_timer1();
 25 
   odocounter=get_timer1();
26 
   while(true) // Na zacatku se vyhni cihle, zatoc co muzes
 26 
   while(true) // Na zacatku se vyhni cihle, zatoc co muzes
27 
   {
 27 
   {
Line 29... Line 29...
29 
 
 29 
 
30 
      if(BUMPER) // Narazili jsme do cihly, musime couvnout!
 30 
      if(BUMPER) // Narazili jsme do cihly, musime couvnout!
31 
      {
 31 
      {
32 
         bum();
 32 
         bum();
33 
         SaveLog(log-1);      // Zapis Black Boxu do EEPROM
 33 
         SaveLog(log-1);      // Zapis Black Boxu do EEPROM
- 
 
 34 
         brzda();
34 
         goto cihla; // Znovu zacni cihlu objizdet
 35 
         goto cihla; // Znovu zacni cihlu objizdet
35 
      };
 36 
      };
36 
 
 37 
 
37 
      set_pwm1_duty(0);
 38 
      set_pwm1_duty(0);
38 
      set_pwm2_duty(200);
 39 
      set_pwm2_duty(200);
Line 56... Line 57...
56 
   {
 57 
   {
57 
      if(BUMPER) // Narazili jsme do cihly, musime couvnout!
 58 
      if(BUMPER) // Narazili jsme do cihly, musime couvnout!
58 
      {
 59 
      {
59 
         bum();
 60 
         bum();
60 
         SaveLog(log-1);      // Zapis Black Boxu do EEPROM
 61 
         SaveLog(log-1);      // Zapis Black Boxu do EEPROM
61 
         goto cihla; // Znovu zacni cihlu objizdet
 62 
         set_pwm1_duty(140);  // vpred
- 
 
 63 
         set_pwm2_duty(140);
62 
         // Pozor! Pamatuje se, jestli jsme uz neprejeli caru!
 64 
         output_low(MOT_L);
- 
 
 65 
         output_low(MOT_R);
63 
      };
 66 
      };
64 
 
 67 
 
65 
      if(IRRX) // hrozi celni srazka s cihlou v prubehu objizdeni
 68 
      if(IRRX) // hrozi celni srazka s cihlou v prubehu objizdeni
66 
      {
 69 
      {
67 
         cas=CASMIN;
 70 
         cas=CASMIN;