Subversion Repositories svnkaklik

Rev

Rev 238 | Go to most recent revision | Show entire file | Regard whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log

Rev 238 Rev 239
Line 17... Line 17...
17
cihla:
17
cihla:
18
 
18
 
19
   rr=RR_CIHLA;   //!!! Rozumna rychlost pro objizdeni cihly (bylo by lepsi rychlost zvysovat) a pri detekci pohybu zase snizit
19
   rr=RR_CIHLA;   //!!! Rozumna rychlost pro objizdeni cihly (bylo by lepsi rychlost zvysovat) a pri detekci pohybu zase snizit
20
   disp(0x99);
20
   disp(0x99);
21
   set_pwm1_duty(0);    // zabrzdi levym kolem, prave vpred
21
   set_pwm1_duty(0);    // zabrzdi levym kolem, prave vpred
22
   set_pwm2_duty(150);
22
   set_pwm2_duty(200);
23
   output_high(MOT_L);
23
   output_high(MOT_L);
24
   output_low(MOT_R);
24
   output_low(MOT_R);
25
   odocounter=get_timer1();
25
   odocounter=get_timer1();
26
   while(true) // Na zacatku se vyhni cihle, zatoc co muzes
26
   while(true) // Na zacatku se vyhni cihle, zatoc co muzes
27
   {
27
   {
Line 29... Line 29...
29
 
29
 
30
      if(BUMPER) // Narazili jsme do cihly, musime couvnout!
30
      if(BUMPER) // Narazili jsme do cihly, musime couvnout!
31
      {
31
      {
32
         bum();
32
         bum();
33
         SaveLog(log-1);      // Zapis Black Boxu do EEPROM
33
         SaveLog(log-1);      // Zapis Black Boxu do EEPROM
-
 
34
         brzda();
34
         goto cihla; // Znovu zacni cihlu objizdet
35
         goto cihla; // Znovu zacni cihlu objizdet
35
      };
36
      };
36
 
37
 
37
      set_pwm1_duty(0);
38
      set_pwm1_duty(0);
38
      set_pwm2_duty(200);
39
      set_pwm2_duty(200);
Line 56... Line 57...
56
   {
57
   {
57
      if(BUMPER) // Narazili jsme do cihly, musime couvnout!
58
      if(BUMPER) // Narazili jsme do cihly, musime couvnout!
58
      {
59
      {
59
         bum();
60
         bum();
60
         SaveLog(log-1);      // Zapis Black Boxu do EEPROM
61
         SaveLog(log-1);      // Zapis Black Boxu do EEPROM
61
         goto cihla; // Znovu zacni cihlu objizdet
62
         set_pwm1_duty(140);  // vpred
-
 
63
         set_pwm2_duty(140);
62
         // Pozor! Pamatuje se, jestli jsme uz neprejeli caru!
64
         output_low(MOT_L); 
-
 
65
         output_low(MOT_R);
63
      };
66
      };
64
 
67
 
65
      if(IRRX) // hrozi celni srazka s cihlou v prubehu objizdeni
68
      if(IRRX) // hrozi celni srazka s cihlou v prubehu objizdeni
66
      {
69
      {
67
         cas=CASMIN;
70
         cas=CASMIN;